CN205843590U - 打磨抛光机器人工件夹持的检测装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种打磨抛光机器人工件夹持的检测装置，包括位移传感器、信号变送器及多路采集器，所述位移传感器、信号变送器及多路采集器依次通过传输电缆连接；所述位移传感器设在打磨抛光机器人的旁侧，在打磨抛光机器人机械臂上夹取工件碰触位移传感器的探针时，测量探针的移动距离，并把测得的移动距离转换为电阻信号；所述信号变送器对位移传感器的电阻信号进行处理，通过半导体器件调制变换成4～20mA的电流信号变化，并进一步优化处理；所述多路采集器从信号变送器自动采集电流信号，并将其转化成数字信号后送到控制计算机进行分析处理。本实用新型的检测装置实现工件在线自动纠偏功能，大幅提高产品加工质量，减少残次品率。

Description

打磨抛光机器人工件夹持的检测装置

技术领域

本实用新型涉及一种工业机器人应用领域，特别涉及一种打磨抛光机器人工件夹持的检测装置。

背景技术

打磨抛光机器人是现代工业机器人众多种类的一种，用于替代传统人工进行工件的打磨抛光工作，主要用于工件的表面打磨，棱角去毛刺，焊缝打磨，内腔内孔去毛刺，孔口螺纹口加工等工作。打磨抛光机器人系统一般由示教盒、控制柜、机器人本体、压力传感器、磨头组件等部分组成，可以在计算机的控制下实现连续轨迹控制和点位控制，其应用领域包括卫浴五金行业、IT行业、汽车零部件、工业零件、医疗器械、木材建材家具制造、民用产品等。

打磨抛光是水暖卫浴行业最基础的一道工序，传统人工打磨方式存在劳动强大度、工作环境粉尘多，且面临严重的用工短缺问题。打磨抛光机器人打磨颜色更均匀，可24小时不间断工作，对环境要求较人低，因此打磨抛光机器人替代人工打磨是大势所趋。在水暖卫浴行业进行机器人打磨抛光时，机器人首先应通过夹持具夹取工件，然后再通过各关节的轨迹运动或点位运动到达砂轮后，按程序设定打磨方式进行打磨作业。但是，由于水暖卫浴工件(例如水龙头)其夹持的定位孔径较小，夹持具在夹取定位孔边沿时可能因为受力不均而存在工件夹取偏转，该偏转是与离线编程或示教编程过程中夹持的工件位置相比较在角度或位移的偏差。一旦工件夹持出现工件偏转就会在打磨过程中，出现一些部位打磨不到，或者一些部位打磨过度，从而影响打磨效果。这种夹取偏转有可能发生在每个工件上。机器人打磨水暖卫浴工件的特点是加工时间短、产品种类多，通常一个水暖卫浴产品机器打磨时间在1分钟左右，如果通过操作员利用手持设备人工检测偏转值，是非常耗时的，不可能实现加工时对每个工件的偏转检测，因此人工检测方法根本无法满足大批量机器人加工要求。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题，在于提供一种打磨抛光机器人工件夹持的检测装置，在打磨抛光机器人夹取待纠偏工件时，检测该待纠偏工件的位置移动距离的数据。

本实用新型是这样实现的：一种打磨抛光机器人工件夹持的检测装置，其特征在于：包括位移传感器、信号变送器及多路采集器，所述位移传感器、信号变送器及多路采集器依次通过传输电缆连接；

所述位移传感器设在打磨抛光机器人的旁侧，在打磨抛光机器人机械臂上夹取工件碰触位移传感器的探针时，测量探针的移动距离，并把测得的移动距离转换为电阻信号；所述信号变送器对位移传感器的电阻信号进行处理，通过半导体器件调制变换成4～20mA的电流信号变化，并进一步优化处理；所述多路采集器从信号变送器自动采集电流信号，并将其转化成数字信号后送到控制计算机进行分析处理。

本实用新型的优点在于：本实用新型的检测装置，在打磨抛光机器人夹取待纠偏工件时，检测该待纠偏工件的位置移动距离的数据，以方便控制计算机根据位置数据进行纠偏计算位移和角度的偏转值，以对待纠偏工件进行坐标调整，控制机械臂以坐标调整后的位置进行打磨抛光作业，完成工件的在线纠偏加工。

附图说明

下面参照附图结合实施例对本实用新型作进一步的说明。

图1为本实用新型的结构示意图。

具体实施方式

请参阅图1所示，本实用新型的打磨抛光机器人工件夹持的检测装置100，包括位移传感器1、信号变送器2及多路采集器3，所述位移传感器1、信号变送器2及多路采集器3依次通过传输电缆连接；

所述位移传感器1设在打磨抛光机器人的旁侧，在打磨抛光机器人机械臂上夹取工件碰触位移传感器的探针时，测量探针的移动距离，并把测得的移动距离转换为电阻信号；所述信号变送器2对位移传感器1的电阻信号进行处理，通过半导体器件调制变换成4～20mA的电流信号变化，然后通过光感或磁感器件进行隔离转换，以对电流信号作进一步优化处理；所述多路采集器3从信号变送器2自动采集电流信号，并将其转化成数字信号后送到控制计算机200进行分析处理。

使用时，先将本实用新型的检测装置100与控制计算机200连接，上传位置数据给控制计算机200，并接受控制计算机200的指令控制。在打磨抛光机器人夹取待纠偏工件时，打磨抛光机器人通过机械臂上夹取待纠偏工件并碰触位移传感器的探针，探针内缩，即可测量探针的移动距离，为了准确定位，可让待纠偏工件的不同位置触位移传感器的探针，分别测得XY、YZ以及ZX三个平面的偏差，控制计算机记录当前XY、YZ、ZX测试平面，读取多路采集器位移值，将待打磨工件的工件面所在平面及相对应的位移传感器位移值，形成一个包含平面和位移量的二元组数据，即{(XY,x'),(YZ,y'),(ZX,z')}，这样就形成了待打磨工件的位置数据；控制计算机200根据位置数据进行纠偏计算位移和角度的偏转值，以对待纠偏工件进行坐标调整，通过机器人控制系统300对控制机械臂以坐标调整后的位置进行打磨抛光作业，完成工件的在线纠偏加工。

虽然以上描述了本实用新型的具体实施方式，但是熟悉本技术领域的技术人员应当理解，我们所描述的具体的实施例只是说明性的，而不是用于对本实用新型的范围的限定，熟悉本领域的技术人员在依照本实用新型的精神所作的等效的修饰以及变化，都应当涵盖在本实用新型的权利要求所保护的范围内。

Claims (1)

1.一种打磨抛光机器人工件夹持的检测装置，其特征在于：包括位移传感器、信号变送器及多路采集器，所述位移传感器、信号变送器及多路采集器依次通过传输电缆连接；

所述位移传感器设在打磨抛光机器人的旁侧，在打磨抛光机器人机械臂上夹取工件碰触位移传感器的探针时，测量探针的移动距离，并把测得的移动距离转换为电阻信号；所述信号变送器对位移传感器的电阻信号进行处理，通过半导体器件调制变换成4～20mA的电流信号变化，并进一步优化处理；所述多路采集器从信号变送器自动采集电流信号，并将其转化成数字信号后送到控制计算机进行分析处理。