CN106426189B - 打磨抛光机器人工件夹持的自动纠偏方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种打磨抛光机器人工件夹持的自动纠偏方法，对每一批次待打磨的工件，首先通过操作员手动示教方式选取一个标准件，再通过检测装置测定该标准件的位置数据；由控制计算机发送指令，使机器人自动夹取待纠偏工件，通过检测装置测定该待纠偏工件的位置数据；控制计算机对标准件的位置数据和待纠偏工件的位置数据进行纠偏计算，得出待纠偏工件相对于标准件的位移和角度的偏转值，并输送给机器人控制器；机器人控制器根据所述位移和角度的偏转值对待纠偏工件进行坐标调整，控制机械臂以坐标调整后的位置进行打磨抛光作业，完成工件的在线纠偏加工。本发明可实现工件在线自动纠偏功能，大幅提高产品加工质量，减少残次品率。

Description

打磨抛光机器人工件夹持的自动纠偏方法

技术领域

本发明涉及一种工业机器人应用领域，特别涉及一种打磨抛光机器人工件夹持自动纠偏方法，其主要应用在水暖卫浴的生产工艺中。

背景技术

打磨抛光机器人是现代工业机器人众多种类的一种，用于替代传统人工进行工件的打磨抛光工作，主要用于工件的表面打磨，棱角去毛刺，焊缝打磨，内腔内孔去毛刺，孔口螺纹口加工等工作。打磨抛光机器人系统一般由示教盒、控制柜、机器人本体、压力传感器、磨头组件等部分组成，可以在计算机的控制下实现连续轨迹控制和点位控制，其应用领域包括卫浴五金行业、IT行业、汽车零部件、工业零件、医疗器械、木材建材家具制造、民用产品等。

打磨抛光是水暖卫浴行业最基础的一道工序，传统人工打磨方式存在劳动强大度、工作环境粉尘多，且面临严重的用工短缺问题。打磨抛光机器人打磨颜色更均匀，可24小时不间断工作，对环境要求较人低，因此打磨抛光机器人替代人工打磨是大势所趋。在水暖卫浴行业进行机器人打磨抛光时，机器人首先应通过夹持具夹取工件，然后再通过各关节的轨迹运动或点位运动到达砂轮后，按程序设定打磨方式进行打磨作业。但是，由于水暖卫浴工件(例如水龙头)其夹持的定位孔径较小，夹持具在夹取定位孔边沿时可能因为受力不均而存在工件夹取偏转，该偏转是与离线编程或示教编程过程中夹持的工件位置相比较在角度或位移的偏差。一旦工件夹持出现工件偏转就会在打磨过程中，出现一些部位打磨不到，或者一些部位打磨过度，从而影响打磨效果。这种夹取偏转有可能发生在每个工件上。机器人打磨水暖卫浴工件的特点是加工时间短、产品种类多，通常一个水暖卫浴产品机器打磨时间在1分钟左右，如果通过操作员利用手持设备人工检测偏转值，是非常耗时的，不可能实现加工时对每个工件的偏转检测，因此人工检测方法根本无法满足大批量机器人加工要求。

根据查询国内文献、专利资料情况看，还未见打磨抛光机器人工件纠偏方法相关报道。

发明内容

本发明要解决的技术问题，在于提供一种打磨抛光机器人工件夹持自动纠偏方法，实现工件在线自动纠偏功能，大幅提高产品加工质量，减少残次品率。

本发明是这样实现的：一种打磨抛光机器人工件夹持的自动纠偏方法，包括如下步骤：

步骤10、对每一批次待打磨的工件，首先通过操作员手动示教方式选取一个标准件，再通过检测装置测定该标准件的位置数据；

步骤20、由控制计算机发送指令，使机器人自动夹取待纠偏工件，通过检测装置测定该待纠偏工件的位置数据；

步骤30、控制计算机对标准件的位置数据和待纠偏工件的位置数据进行纠偏计算，得出待纠偏工件相对于标准件的位移和角度的偏转值，并输送给机器人控制器；机器人控制器根据所述位移和角度的偏转值对待纠偏工件进行坐标调整，控制机械臂以坐标调整后的位置进行打磨抛光作业，完成工件的在线纠偏加工。

进一步的，所述检测装置包括依次通过传输电缆连接的位移传感器、信号变送器及多路采集器；

所述位移传感器把被测距离转换为电阻信号；

所述信号变送器对位移传感器电阻信号进行处理，通过半导体器件调制变换成4～20mA的电流信号变化，然后通过光感或磁感器件进行隔离转换，以对电流信号作进一步优化；

所述多路采集器从信号变送器自动采集电流信号，并将其转化成数字信号后送到控制计算机进行分析处理。

进一步的，所述步骤10的具体过程是：

(11)对于每一批待打磨的工件，首先操作人员通过示教盒操作机器人夹取一工件作为标准件，通过示教装置手动调整机器人各轴的运动轨迹，使夹取的标准件相对于参考坐标系原点的直线坐标偏转和旋转角度偏转，满足打磨加工精度要求的误差范围；

(12)操作人员通过示教盒操作机器人手臂将标准件移动到检测装置待检区的检测起始位置，使工件在XY、YZ、ZX三个测试平面内去接触检测装置的位移传感器的探针；

(13)所述位移传感器将探针的直线位移转换为电阻变化量，再由信号变送器将位移传感器电阻变化进行处理，调制变换成电流信号，并通过光感或磁感器件进行隔离转换，多路采集器从信号变送器自动采集电流信号，并将其转化成数字信号表示的位移值，传送至控制计算机；

(14)所述控制计算机记录当前XY、YZ、ZX三个测试平面，读取多路采集器的位移值，将标准件的工件面所在平面及相对应的位移传感器的位移值形成一个包含平面和位移量的二元组数据，即{(XY,x),(YZ,y),(ZX,z)}，这样就形成了纠偏对比标准数据，同时，保存机器人从参考坐标原点移动到所述检测起始位置的运动路径，以及工件在XY、YZ、ZX三个测试平面接触位移传感器探针的运动路径，作为以后自动纠偏的运动程序文件；

其中，{(XY,x),(YZ,y),(ZX,z)}中的XY、YZ、ZX表示三个测试平面，x、y、z分别表示标准件在三个测试平面内接触位移传感器探针所测得的距离。

所述步骤20的具体过程为：

(21)机器人自动夹取待打磨工件，按所述运动程序文件将待打磨工件移动到检测装置待检区；

(22)机器人根据所述运动程序文件控制机械臂使待打磨工件分别在XY、YZ、ZX三个测试平面去接触检测装置的位移传感器的探针；

(23)所述位移传感器将探针的直线位移转换为电阻变化量，再由信号变送器将位移传感器电阻变化进行处理，调制变换成电流信号，并通过光感或磁感器件进行隔离转换，以对电流信号进一步优化，多路采集器对信号变送器自动采集电流信号，并将其转化成数字信号表示的位移值，传送至控制计算机；控制计算机记录当前XY、YZ、ZX测试平面，读取多路采集器位移值，将待打磨工件的工件面所在平面及相对应的位移传感器位移值，形成一个包含平面和位移量的二元组数据，即{(XY,x'),(YZ,y'),(ZX,z')}，这样就形成了待打磨工件的位置数据；

其中，{(XY,x'),(YZ,y'),(ZX,z')}中的XY、YZ、ZX表示三个测试平面，x'、y'、z'分别表示工件在三个测试平面内接触位移传感器探针所测得的距离。

所述步骤30具体过程是：

控制计算机将待打磨工件在三个平面内测得的位置数据，结合步骤(14)测得的纠偏对比标准数据，进行纠偏计算得到在笛卡尔坐标系中X，Y，Z三个坐标方向的线性偏移值以及角度偏转值；控制计算机将线性偏移值以及角度偏转值传输给机器人控制器，机器人控制器对待打磨工件进行坐标调整，控制机械臂做出相应运动，使待打磨工件纠正到正确位置，即可进行打磨抛光程序。

本发明具有如下优点：本发明纠偏方法解决机器人打磨抛光水暖卫浴毛坯件时，由于夹具和定位孔受力不均而导致的工件偏转问题，实现机器人夹持工件时在线自动纠偏，并将工件偏转数据转换成机器人系统程序偏转指令，再由控制计算机通过机器人交互接口，将程序偏转指令传输给机器人控制系统，随后在打磨抛光过程中，机器人控制系统将根据偏转指令来调整工件打磨抛光角度和位置，实现在线纠偏，以解决机器人打磨抛光水暖卫浴产品出现的过打磨或欠打磨，大幅提高产品加工质量，减少残次品率。

附图说明

下面参照附图结合实施例对本发明作进一步的说明。

图1为本发明水暖卫浴打磨抛光机器人工件夹持自动纠偏方法系统框架图。

图2为本发明以XY平面为例计算工件偏转示意图。

具体实施方式

本发明自动纠偏方法需提供检测装置和控制计算机，检测装置与控制计算机连接，上传位置数据给控制计算机，并接受控制计算机的指令控制。所述检测装置包括依次连接的位移传感器、信号变送器及多路采集器；所述位移传感器把被测距离转换为电阻信号；所述信号变送器对位移传感器电阻信号进行处理，通过半导体器件调制变换成4～20mA的电流信号，然后通过光感或磁感器件进行隔离转换，以对电流信号进一步优化；所述多路采集器从信号变送器自动采集电流信号，并将其转化成数字信号后送到控制计算机进行分析处理。

如图1所示，本发明自动纠偏方法分为三个阶段，第一阶段为标准件测定，作为以后纠偏的对比标准；第二阶段为待纠偏工件偏转检测；第三阶段为纠偏处理，包括偏转计算和偏转调整；自动纠偏结束后即可进行打磨抛光操作。

第一阶段

该阶段是对每一批次待打磨的工件，首先通过操作员手动示教方式选取一个标准件，再通过检测装置测定该标准件的位置数据；具体过程是：

(11)对于每一批待打磨的工件，首先操作人员通过示教盒操作机器人夹取一工件作为标准件，并使用测量仪器(测量仪器只要具有三个垂直平面即可，测量时通过机械手臂夹取工件去靠三个平面，例如先选取XY平面，用眼观察在XY平面的误差，并手动操作进行纠偏处理，使得工件XY平面与测量仪器XY平面平行，记录整个纠偏过程中的运动轨迹，并计算出标准件的位移和角度偏差值)，通过示教装置手动调整机器人各轴的运动轨迹，使夹取的标准件相对于参考坐标系原点的直线坐标偏转和旋转角度偏转，满足打磨加工精度要求的误差范围；

(12)操作人员通过示教盒操作机器人手臂将标准件移动到检测装置待检区的检测起始位置，使工件在XY、YZ、ZX三个测试平面内去接触检测装置的位移传感器的探针；

(13)所述位移传感器将探针的直线位移转换为电阻变化量，再由信号变送器将位移传感器电阻变化进行处理，调制变换成电流信号，并通过光感或磁感器件进行隔离转换，多路采集器从信号变送器自动采集电流信号，并将其转化成数字信号表示的位移值，传送至控制计算机；

(14)所述控制计算机记录当前XY、YZ、ZX三个测试平面，读取多路采集器的位移值，将标准件的工件面所在平面及相对应的位移传感器的位移值形成一个包含平面和位移量的二元组数据，即{(XY,x),(YZ,y),(ZX,z)}，这样就形成了纠偏对比标准数据，同时，保存机器人从参考坐标原点移动到所述检测起始位置的运动路径，以及工件在XY、YZ、ZX三个测试平面接触位移传感器探针的运动路径，作为以后自动纠偏的运动程序文件；

其中，{(XY,x),(YZ,y),(ZX,z)}中的XY、YZ、ZX表示三个测试平面，x、y、z分别表示标准件在三个测试平面内接触位移传感器探针所测得的距离。

第二阶段

该阶段是由控制计算机发送指令，使机器人自动夹取待纠偏工件，通过检测装置测定该待纠偏工件的位置数据；具体过程为：

(21)机器人自动夹取待打磨工件，按所述运动程序文件将待打磨工件移动到检测装置待检区；

(22)机器人根据所述运动程序文件控制机械臂使待打磨工件分别在XY、YZ、ZX三个测试平面去接触检测装置的位移传感器的探针；

(23)所述位移传感器将探针的直线位移转换为电阻变化量，再由信号变送器将位移传感器电阻变化进行处理，调制变换成电流信号，并通过光感或磁感器件进行隔离转换，以对电流信号作进一步优化，多路采集器对信号变送器自动采集电流信号，并将其转化成数字信号表示的位移值，传送至控制计算机；控制计算机记录当前XY、YZ、ZX测试平面，读取多路采集器位移值，将待打磨工件的工件面所在平面及相对应的位移传感器位移值，形成一个包含平面和位移量的二元组数据，即{(XY,x'),(YZ,y'),(ZX,z')}，这样就形成了待打磨工件的位置数据；

其中，{(XY,x'),(YZ,y'),(ZX,z')}中的XY、YZ、ZX表示三个测试平面，x'、y'、z'分别表示工件在三个测试平面内接触位移传感器探针所测得的距离。

第三阶段

该阶段是控制计算机对标准件的位置数据和待纠偏工件的位置数据进行纠偏计算，得出待纠偏工件相对于标准件的位移和角度的偏转值，并输送给机器人控制器；机器人控制器根据所述位移和角度的偏转值对待纠偏工件进行坐标调整，控制机械臂以坐标调整后的位置进行打磨抛光作业，完成工件的在线纠偏加工。具体过程是：

控制计算机将待打磨工件在三个平面内测得的位置数据，结合步骤(14)测得的纠偏对比标准数据，进行纠偏计算得到在笛卡尔坐标系中X，Y，Z三个坐标方向的线性偏移值以及角度偏转值；控制计算机将线性偏移值以及角度偏转值传输给机器人控制器，机器人控制器对待打磨工件进行坐标调整，控制机械臂做出相应运动，使待打磨工件纠正到正确位置，即可进行打磨抛光程序。

具体实施例

以水暖卫浴工件为例，如图1所示，其为一种水暖卫浴打磨抛光机器人工件夹持自动纠偏系统框架图，包括的五个部分，其中每个部分产生的结果作为下一个部分数据处理的对象。

第一个部分是采集的偏转计算所需对比标准数据，对于每一批次的工件，操作员通过机器人示教盒操作机械手臂夹取一个工件，利用相关测量仪器调整好工件的姿态，使工件位置满足打磨精度要求，然后示教机器人将工件当前点移动到检测装置待检测区，再示教机器人手臂动作，测量在XY，YZ，ZX三个平面接触位移传感器探针所获得的位移值，该值作为同批次工件在线纠偏处理的基准数据；

第二部分是测定待纠偏工件的位移值，通过检测装置测定待纠偏工件在XY，YZ，ZX三个平面接触位移传感器探针所获得的位移值，跟第一部分不同的是，测定过程机器人手臂移动是以程序路径自动完成，该程序路径是在第一部分示教操作时，以程序形式保存下来的路径程序，该程序路径包含手动调整工件姿态后由操作员示教机器人将工件移动到检测装置待检测区，并完成在XY，YZ，ZX三个平面位移探测过程机器人手臂各轴运动轨迹；

第三部分是偏转计算与调整，控制计算机将待纠偏工件所测得的位移数据与基准数据输入到纠偏算法，由纠偏算法计算出在笛卡尔坐标系中待纠偏工件在X,Y,Z三个直线坐标上的线性偏移、以及对应的角度偏转值；

第四部分是偏转调整，即由控制计算机将待纠偏工件线性偏移及角度偏转值，传输给机器人控制器，机器人控制器根据内置的坐标变换，通过矩阵变换，得出在每个动作执行过程中机型臂对应的调整值；

第五部分是打磨抛光工件，即为机器人控制器控制机械臂按设定的打磨抛光程序，并结合第四部分得出的机械臂调整值，控制机械臂完成具体的打磨动作，实现满足产品打磨精度要求的运动路劲规划控制。

其中，标准件位置检测流程的主要步骤为：

步骤(1)：操作员使用机器人示教盒操作机器人夹持具夹取工件，使工件到达指定位置点，执行步骤2。

步骤(2)：操作人员用测量仪器测量夹取的工件定位中心孔，检测其定位孔的XY、YZ、ZX三个面是否与参考坐标系XY、YZ、ZX三个平面平行，如果不平行则存在偏转，通过示教盒调整工件姿态，位置姿态调整后，则执行步骤(3)；如果工件不存在偏转，则直接进入步骤(3)。

步骤(3)：操作员通过示教盒控制机械臂移动，将工件从指定参考位置运动到检测装置待检测区，执行步骤4。

步骤(4)：操作员通过示教盒，在工件XY、YZ、ZX三个面上分别选取一点，去接触检测装置位移传感器探针，使探针发生形变，引起位移传感器电阻变化；变送器自动采集位移传感器电阻变化值，并将其转化成电流变化值；多路采集器从信号变送器采集电流信号，并将其转化成数字信号送给控制计算机；控制计算机记录当前所在面，触碰点坐标及位移量，形成一个五元组(分别是：平面编号，当前点坐标x值、当前点坐标y值、当前点坐标z值，探针位移量)；保存步骤(3)到步骤(4)过程中操作员示教机器人手臂行走路径，作为待纠偏工件位移测定路径程序。标准件位移测定完成。

其中工件在线纠偏流程的主要步骤为：

步骤(a)：在进行纠偏处理前，由操作员通过示教或离线编程方式，编排某一批次工件机器人打磨抛光的运动轨迹程序；通过标准件位置检测过程保存好工件检测运动轨迹程序，将后者(即工件检测运动轨迹程序)插入到前者(机器人打磨抛光的运动轨迹程序)的工件夹持程序段之后，形成新的带有位置偏转检测的加工程序，进入步骤(b)。

步骤(b)：机器人控制系统执行新的程序，首先通过夹持具夹取一个工件，进入步骤(c)。

步骤(c)：执行新插入的位置测定程序，该程序引导机器人手臂将工件移动到位置检测装置待测区，在工件XY、YZ、ZX三个平面内选取表面上的一点，与检测装置位移传感器探针接触，再通过信号变送器、多路采集器的信号转换，最后变成位置数据传给控制计算机，进入步骤(d)。

步骤(d)：控制计算机将该批次标准件位置数据与新测的工件位置数据，通过纠偏算法计算在笛卡尔坐标系中三个直线轴方向的位移偏差及围绕三个直线轴旋转的角度偏差，并将数据传送给机器人控制系统；同时，发送指令给机器人控制系统，将工件移动到初始夹持位置，进入步骤(e)。

步骤(e)：机器人控制系统将工件移动到夹持初始位置后，开始直线工件位置测定后的加工程序，并结合工件偏转数据，通过坐标变换实时计算每个控制周期各轴的实际运动位置，并通过各轴伺服电机驱动传动系统，实现各轴的偏转补偿运动，进入步骤(f)。

步骤(f)：该工件打磨完毕后，判断同批次工件是否加工完毕，如果未加工完，则重复步骤(b)～(e)继续加工下一个工件；否则，开始新的一批工件的加工过程，需重新执行标准件位置检测流程和工件在线纠偏流程。

如图2所示为以XY平面为例计算工件偏转示意图，其他两个平面(YZ，ZX平面)计算方法类似。图中表示的是标准件接触位移传感器探针和待纠偏工件接触位移传感器探针前后两次对比图，A点为预设点，其坐标为(x0，y0)，前后两次工件接触位移传感器探针后，工件的夹持定位中心孔刚好位于该点处；B点为位移传感器原点，其坐标为(x1，y1)。

令C点为标准件接触位移传感器探针后停留在该处的点，探针被接触发生形变，CB的距离为L1代表形变距离。

则C点坐标可由下式得出：

y2＝y1

x2＝x1-L1

令D点为待纠偏工件接触位移传感器探针后停留在该处的点，探针被接触发生形变，DB的距离为L2代表形变距离。

则D点坐标可由下式得出：

y3＝y1

x3＝x1-L2

β为标准件接触探针后，工件夹持定位中心孔与接触点C和X轴形成的夹角，同样，α为待纠偏工件接触探针后，工件夹持定位中心孔与接触点D和X轴形成的夹角。

由图2所示可知，待纠偏工件与标准件角度偏差ε可由下式计算得出：

ε＝β-α

其中：

β＝arctan((y2-y0)/(x2-x0))

α＝arctan((y3-y0)/(x3-x0))

由此，ε为工件在XY平面相对于标准件的角度偏转，工件在YZ,ZX平面相对于标准件的角度偏转，可按上述方法计算，不再赘述。

虽然以上描述了本发明的具体实施方式，但是熟悉本技术领域的技术人员应当理解，我们所描述的具体的实施例只是说明性的，而不是用于对本发明的范围的限定，熟悉本领域的技术人员在依照本发明的精神所作的等效的修饰以及变化，都应当涵盖在本发明的权利要求所保护的范围内。

Claims (5)

1.一种打磨抛光机器人工件夹持的自动纠偏方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤10、对每一批次待打磨的工件，首先通过操作员手动示教方式选取一个标准件，再通过检测装置测定该标准件的位置数据{(XY,x),(YZ,y),(ZX,z)}，其中，XY、YZ、ZX表示三个测试平面，x、y、z分别表示标准件在三个测试平面内接触位移传感器探针所测得的距离；

步骤20、由控制计算机发送指令，使机器人自动夹取待纠偏工件，通过检测装置测定该待纠偏工件的位置数据{(XY,x'),(YZ,y'),(ZX,z')}，共中，XY、YZ、ZX表示三个测试平面，x'、y'、z'分别表示工件在三个测试平面内接触位移传感器探针所测得的距离；

步骤30、控制计算机对标准件的位置数据和待纠偏工件的位置数据进行纠偏计算，得出待纠偏工件在笛卡尔坐标系中X，Y，Z三个坐标方向相对于标准件的位移和角度的偏转值，并输送给机器人控制器；机器人控制器根据所述位移和角度的偏转值对待纠偏工件进行坐标调整，控制机械臂以坐标调整后的位置进行打磨抛光作业，完成工件的在线纠偏加工。

2.根据权利要求1所述的打磨抛光机器人工件夹持的自动纠偏方法，其特征在于：

所述检测装置包括依次通过传输电缆连接的位移传感器、信号变送器及多路采集器；

所述位移传感器把被测距离转换为电阻信号；

所述信号变送器对位移传感器电阻信号进行处理，通过半导体器件调制变换成4～20mA的电流信号；

所述多路采集器从信号变送器自动采集电流信号，并将其转化成数字信号后送到控制计算机进行分析处理。

3.根据权利要求2所述的打磨抛光机器人工件夹持的自动纠偏方法，其特征在于：所述步骤10的具体过程是：

(11)对于每一批待打磨的工件，首先操作人员通过示教盒操作机器人夹取一工件作为标准件，通过示教装置手动调整机器人各轴的运动轨迹，使夹取的标准件相对于参考坐标系原点的直线坐标偏转和旋转角度偏转，满足打磨加工精度要求的误差范围；

(12)操作人员通过示教盒操作机器人手臂将标准件移动到检测装置待检区的检测起始位置，使工件在XY、YZ、ZX三个测试平面内去接触检测装置的位移传感器的探针；

(13)所述位移传感器将探针的直线位移转换为电阻变化量，再由信号变送器将位移传感器电阻变化进行处理，调制变换成电流信号，并通过光感或磁感器件进行隔离转换，多路采集器从信号变送器自动采集电流信号，并将其转化成数字信号表示的位移值，传送至控制计算机；

(14)所述控制计算机记录当前XY、YZ、ZX三个测试平面，读取多路采集器的位移值，将标准件的工件面所在平面及相对应的位移传感器的位移值形成一个包含平面和位移量的二元组数据，即{(XY,x),(YZ,y),(ZX,z)}，这样就形成了纠偏对比标准数据，同时，保存机器人从参考坐标原点移动到所述检测起始位置的运动路径，以及工件在XY、YZ、ZX三个测试平面接触位移传感器探针的运动路径，作为以后自动纠偏的运动程序文件；

其中，{(XY,x),(YZ,y),(ZX,z)}中的XY、YZ、ZX表示三个测试平面，x、y、z分别表示标准件在三个测试平面内接触位移传感器探针所测得的距离。

4.根据权利要求3所述的打磨抛光机器人工件夹持的自动纠偏方法，其特征在于：所述步骤20的具体过程为：

(21)机器人自动夹取待打磨工件，按所述运动程序文件将待打磨工件移动到检测装置待检区；

(22)机器人根据所述运动程序文件控制机械臂使待打磨工件分别在XY、YZ、ZX三个测试平面去接触检测装置的位移传感器的探针；

(23)所述位移传感器将探针的直线位移转换为电阻变化量，再由信号变送器将位移传感器电阻变化进行处理，调制变换成电流信号，多路采集器对信号变送器自动采集电流信号，并将其转化成数字信号表示的位移值，传送至控制计算机；控制计算机记录当前XY、YZ、ZX测试平面，读取多路采集器位移值，将待打磨工件的工件面所在平面及相对应的位移传感器位移值，形成一个包含平面和位移量的二元组数据，即{(XY,x'),(YZ,y'),(ZX,z')}，这样就形成了待打磨工件的位置数据；

其中，{(XY,x'),(YZ,y'),(ZX,z')}中的XY、YZ、ZX表示三个测试平面，x'、y'、z'分别表示工件在三个测试平面内接触位移传感器探针所测得的距离。

5.根据权利要求4所述的打磨抛光机器人工件夹持的自动纠偏方法，其特征在于：所述步骤30具体过程是：

控制计算机将待打磨工件在三个平面内测得的位置数据，结合步骤(14)测得的纠偏对比标准数据，进行纠偏计算得到在笛卡尔坐标系中X，Y，Z三个坐标方向的线性偏移值以及角度偏转值；控制计算机将线性偏移值以及角度偏转值传输给机器人控制器，机器人控制器对待打磨工件进行坐标调整，控制机械臂做出相应运动，使待打磨工件纠正到正确位置，即可进行打磨抛光程序。