CN203197921U - 一种具有偏移控制和位移控制的机器人 - Google Patents
一种具有偏移控制和位移控制的机器人 Download PDFInfo
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Abstract
本实用新型公开了一种机器人。本实用新型的目的在于提供一种改进的具有偏移控制和位移控制的机器人。本实用新型包括控制装置、机座以及安装在机座上的机械臂，所述的机座与所述的控制装置连接，其特征在于：所述的机械臂上设有位置传感器；所述的控制装置内设有PLC控制器，所述的位置传感器与该PLC控制器连接，通过位置传感器与该PLC控制器的配合，能自动识别工件实际的公差范围，解决了因工件的公差范围大而不能使用机器人全自动生产的难题具有快速识别、性能稳定、适用性强的特点。本实用新型主要用于焊接、打磨、拉丝、抛光等加工领域。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机器人，尤其涉及一种具有偏移控制和位移控制的机器人。
背景技术
目前的机器人是按照规定的运行轨迹（给出机器人的首端与末端的位姿，以及有关路径和轨迹的约束条件与简单描述规则）来运行，可分为点对点运动和连续路径运动2类轨迹运行。当已知机器人的运动范围，固定的工件夹持方式及稳定的工件公差，那么机器人根据运行轨迹完全可以稳定的生产；当在同一机器人、固定的工件夹持方式，但工件公差范围较大的情况下，机器人无法辨别工件具体尺寸了，那么机器人在各个应用领域中（尤其在焊接、打磨、拉丝、抛光等领域）受到很大的限制。
实用新型内容
本实用新型的目的所要解决的技术问题是要提供一种具有偏移控制和位移控制的机器人，它能有效解决了机器人无法辨别工件具体尺寸、适用性差的问题，具有快速识别、性能稳定、适用性强的特点。
为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种具有偏移控制和位移控制的机器人，包括控制装置、机座以及安装在机座上的机械臂，所述的机座与所述的控制装置连接，其特征在于：所述的机械臂上设有位置传感器；所述的控制装置内设有PLC控制器，所述的位置传感器与该PLC控制器连接；所述的机座与所述的PLC控制器连接；所述的机械臂为单关节或多关节。
本实用新型采用了上述的技术方案，克服了背景技术的不足，提供一种具有偏移控制和位移控制的机器人，它能有效解决了机器人无法辨别工件具体尺寸、适用性差的问题，具有快速识别、性能稳定、适用性强的特点。
附图说明
附图1为本实用新型的主视图；
附图2为本实用新型的工作流程图。
图中：机座1、机械臂2、控制装置3、位置传感器4、工件5。
具体实施方式
下面结合附图，通过对本实用新型的具体实施方式作进一步的描述，使本实用新型的技术方案及其有益效果更加清楚、明确。
参见附图1至2，本实用新型包括控制装置3、机座1以及安装在机座1上的机械臂2，所述的机座1与所述的控制装置3连接，其特征在于：所述的机械臂2上设有位置传感器4；所述的控制装置3内设有PLC控制器，所述的位置传感器4与该PLC控制器连接；所述的机座1与所述的PLC控制器连接；所述的机械臂2为单关节或多关节 。
根据机器人在坐标系位置点的特性，即X、Y、Z 3个方向矢量。用位置传感器4来检测其中某一个方向矢量数据a，并将数据a发送到机器人，机器人接收到数据a后，根据数据a与X、Y、Z中的某个方向矢量进行比较，将比较后的结果数据b来自动进行点的位置偏移，进而达到识别工件具体尺寸。
机器人能自动识别工件实际的公差范围，解决了因工件的公差范围大而不能使用机器人全自动生产的难题；减少在机器人自动生产时所需人工干预，节省人力。
通过上述的结构和原理的描述，所属技术领域的技术人员应当理解，本实用新型不局限于上述的具体实施方式，在本实用新型基础上采用本领域公知技术的改进和替代均落在本实用新型的保护范围，应由各权利要求限定。
Claims (3)
1.一种具有偏移控制和位移控制的机器人，包括控制装置（3）、机座（1）以及安装在机座（1）上的机械臂（2），所述的机座（1）与所述的控制装置（3）连接，其特征在于：所述的机械臂（2）上设有位置传感器（4）；所述的控制装置（3）内设有用于处理和发送数据的PLC控制器，所述的位置传感器（4）与该PLC控制器连接。
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述的机座（1）与所述的PLC控制器连接。
3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述的机械臂（2）为单关节或多关节。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN 201320081146 CN203197921U (zh) | 2013-02-22 | 2013-02-22 | 一种具有偏移控制和位移控制的机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN 201320081146 CN203197921U (zh) | 2013-02-22 | 2013-02-22 | 一种具有偏移控制和位移控制的机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| CN203197921U true CN203197921U (zh) | 2013-09-18 |
Family
ID=49142060
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN 201320081146 Expired - Lifetime CN203197921U (zh) | 2013-02-22 | 2013-02-22 | 一种具有偏移控制和位移控制的机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN203197921U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2018010373A1 (zh) * | 2016-07-13 | 2018-01-18 | 福建工程学院 | 打磨抛光机器人工件夹持的自动纠偏方法 |
-
2013
- 2013-02-22 CN CN 201320081146 patent/CN203197921U/zh not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2018010373A1 (zh) * | 2016-07-13 | 2018-01-18 | 福建工程学院 | 打磨抛光机器人工件夹持的自动纠偏方法 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
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Granted publication date: 20130918 |