CN205837198U - 一种用于送钩的无人机及其飞行遥控系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及无人机应用设备领域，公开了一种用于送钩的无人机及其飞行遥控系统。所述无人机包括飞行机构和电控送钩装置，其中，在所述飞行机构中配置有微控制器和电性连接所述微控制器的无线模块，所述无线模块包括第一无线收发器和/或无线定位器；所述电控送钩装置设置在所述飞行机构的下方，且电性连接所述微控制器。通过将无人机与送钩装置结合在一起，从而可以通过遥控方式或地图定位方式实现远程空中送钩，使得送钩方式具有安静、安全和灵活高的优点，同时使用过程方便且不会受到水域限制，进而可以大幅度提升用户体验。此外，所述无人机还具有空中平衡性好、结构简单、成本低和易维护保养等优点，便于实际推广和使用。

Description

一种用于送钩的无人机及其飞行遥控系统

技术领域

本实用新型涉及无人机应用设备领域，具体地，涉及一种用于送钩的无人机及其飞行遥控系统。

背景技术

在垂钓活动中，如果钓点与垂钓者所处的位置较远，往往需要进行远程送钩，现有的送钩方式主要为通过无线遥控船送钩或者直接划艇送钩，这种送钩方式将会存在如下问题：（1）送钩设备需要在水面行走，会引起水波，进而对鱼群产生干扰；（2）容易受到水域限制，例如可能会受到水草的干扰，无法到达钓点进行抛钩；（3）如果采用划船送钩，还可能会对垂钓者（例如老年垂钓者、对水域环境陌生的垂钓者和不会游泳的垂钓者等）造成潜在的安全隐患。

实用新型内容

针对前述现有送钩方式的问题，本实用新型提供了一种用于送钩的无人机及其飞行遥控系统，将无人机与送钩装置结合在一起，从而可以通过遥控方式或地图定位方式实现远程空中送钩，使得送钩方式具有安静、安全和灵活高的优点，同时使用过程方便且不会受到水域限制，进而可以大幅度提升用户体验。此外，所述无人机还具有空中平衡性好、结构简单、成本低和易维护保养等优点，便于实际推广和使用。

本实用新型采用的技术方案,一方面提供了一种用于送钩的无人机，包括飞行机构和电控送钩装置，其中，在所述飞行机构中配置有微控制器和电性连接所述微控制器的无线模块，所述无线模块包括第一无线收发器和/或无线定位器；所述电控送钩装置设置在所述飞行机构的下方，且电性连接所述微控制器。

优化的，所述电控送钩装置采用包含卡钩器和舵机的第一送钩机构，其中，所述舵机的受控端电性连接所述微控制器，所述舵机的输出端与所述卡钩器配合实现卡钩或脱钩；或者所述电控送钩装置采用包含电磁铁、电控开关和交流电源的第二送钩机构，其中，所述电磁铁的绕组线圈、所述电控开关和所述交流电源电性串联，所述电控开关的受控端电性连接所述微控制器。

进一步优化的，当所述电控送钩装置采用所述第一送钩机构时，所述卡钩器设有朝下的卡钩缺口，所述舵机的输出端位于所述卡钩缺口处，实现所述卡钩缺口的闭合或打开。

进一步优化的，当所述电控送钩装置采用所述第二送钩机构时，所述电控开关为触点开关或继电器开关。

优化的，所述飞行机构由主机体和至少两个旋翼飞行机体构成，其中，所述主机体分别通过机臂连接件连接各个所述旋翼飞行机体。进一步优化的，所述旋翼飞行机体由电机和桨叶构成，其中，所述电机的输出端轴连接所述桨叶，所述电机电性连接配置在所述主机体中的电调，所述电调电性连接所述微控制器。所述主机体的顶部设有机罩头盖，所述微控制器和所述无线模块位于所述机罩头盖的下方。

优化的，在所述飞行机构中还配置有分别电性连接所述微控制器的陀螺仪、磁力计、加速度传感器、气压传感器和电机转子转速测量仪中任意一种或它们的任意组合。

本实用新型采用的技术方案,另一方面提供了一种用于送钩的无人机飞行遥控系统，包括前述的用于送钩的无人机，还包括无线通讯连接所述用于送钩的无人机的遥控器，其中，在所述用于送钩的无人机中，所述无线模块包括第一无线收发器；所述遥控器由微处理器、显示屏、手动操控模块和第二无线收发器构成，所述微处理器分别电性连接所述显示屏、所述手动操控模块和所述第二无线收发器。

优化的，所述遥控器还包括电性连接所述微处理器的声光报警器。

综上，采用本实用新型所提供的一种用于送钩的无人机及其飞行遥控系统，具有如下有益效果：（1）将无人机与送钩装置结合在一起，从而可以通过遥控方式或地图定位方式实现远程空中送钩，使得送钩方式具有安静、安全和灵活高的优点，同时使用过程方便且不会受到水域限制，进而可以大幅度提升用户体验；（2）可以通过地图定位方式规划行走路径，使所述无人机在自动导航下自动进行定位送钩，自动化程度高，从而更加方便送钩操作，尤其适合于夜间作业；（3）在电池电量较低或遥控信号较弱时，可以通过地图定位方式自动返航，避免无人机的丢失；（4）还可以在电池电量较低或遥控信号较弱时，向遥控终端发送报警信号，提示使用者及时回收无人机；（5）所述无人机还具有空中平衡性好、结构简单、成本低和易维护保养等优点，便于实际推广和使用。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型提供的第一种用于送钩的无人机的立体结构示意图。

图2是本实用新型提供的第一种用于送钩的无人机的主视结构示意图。

图3是本实用新型提供的第一种用于送钩的无人机的内部控制结构示意图。

图4是本实用新型提供的第一种用于送钩的无人机的飞行遥控系统的结构示意图。

图5是本实用新型提供的第二种用于送钩的无人机的内部控制结构示意图。

上述附图中：1、电控送钩装置 2、卡钩器 201、卡钩缺口 301、舵机的输出端 4、主机体 401、机罩头盖 5、旋翼飞行机体 501、电机 502、桨叶 6、机臂连接件 7、无线模块 8、第一送钩机构 9、第二送钩机构 10、用于送钩的无人机 11、遥控器。

具体实施方式

以下将参照附图，通过实施例方式详细地描述本实用新型提供的用于送钩的无人机及其飞行遥控系统。在此需要说明的是，对于这些实施例方式的说明用于帮助理解本实用新型，但并不构成对本实用新型的限定。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，单独存在B，同时存在A和B三种情况，本文中术语“/和”是描述另一种关联对象关系，表示可以存在两种关系，例如，A/和B，可以表示：单独存在A，单独存在A和B两种情况，另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”关系。

实施例一

图1示出了本实用新型提供的第一种用于送钩的无人机的立体结构示意图，图2示出了本实用新型提供的第一种用于送钩的无人机的主视结构示意图。图3示出了本实用新型提供的第一种用于送钩的无人机的内部控制结构示意图，图4示出了本实用新型提供的第一种用于送钩的无人机的飞行遥控系统的结构示意图。本实施例提供的所述用于送钩的无人机，包括飞行机构和电控送钩装置1，其中，在所述飞行机构中配置有微控制器和电性连接所述微控制器的无线模块，所述无线模块包括第一无线收发器和/或无线定位器；所述电控送钩装置1设置在所述飞行机构的下方，且电性连接所述微控制器。

如图1至4所示，在所述无人机结构中，所述电控送钩装置1用于临时固定钓钩，并在所述微控制器的控制下松开钓钩，完成抛钩动作。在所述飞行机构中，所述第一无线收发器用于与远端的遥控器进行无线通讯，一方面接收遥控信号，另一方面向远端的遥控器发送包含当前的工作状态信息（包含当前的电池容量、当前接收到的遥控信号强度和当前的定位信息等）的无线信号和/或报警信号，其可以但不限于为WiFi无线收发器或315MHz无线收发器；所述无线定位器用于对当前无人机的位置进行定位，获取即时定位信息，其可以但不限于为GPS（Global Positioning System，全球定位系统）无线定位器或北斗卫星无线定位器；所述微控制器一方面用于根据遥控信号或定位信息控制所述飞行机构的飞行状态（例如起飞、移动、提升、降落和悬停等状态），并通过控制所述电控送钩装置1，完成送钩动作，另一方面用于将当前的工作状态信息（包含当前的电池容量、当前接收到的遥控信号强度和当前的定位信息等）或其它信息通过所述第一无线收发器反馈给远端的遥控器，以便使用者通过遥控器及时掌握所述无人机的工作状态，其可以但不限于采用型号为STM32F103RCT6的ARM芯片。

如图2所示，在所述用于送钩的无人机的内部控制结构中，还包括有电性连接所述微控制器的存储器，用于存储诸如软件程序和历史工作状态信息等数字信息。此外还应当包括直流电源（图2中未示出），用于为所述微控制器、所述无线模块、所述电控送钩装置和所述存储器等提供电能支持。

所述用于送钩的无人机的工作方法可以但不限于为如下两种方式：（1）在无线模块包含第一无线收发器时，首先根据由所述第一无线收发器接收到的飞行遥控信号使所述用于送钩的无人机飞行至目标送钩位置，然后根据由所述第一无线收发器接收到的抛钩遥控信号启动所述电控送钩装置1，完成送钩动作，或者根据由无线定位器得到的定位信息自动启动所述电控送钩装置1，完成送钩动作；（2）在无线模块包含无线定位器时，首先根据由所述无线定位器得到的定位信息使所述用于送钩的无人机飞行至目标送钩位置，然后自动启动所述电控送钩装置1，完成送钩动作，或者根据由第一无线收发器接收到的抛钩遥控信号启动所述电控送钩装置1，完成送钩动作。通过第一种方式，可以实现远程遥控飞行，然后通过遥控方式进行送钩或通过地图定位方式自动进行送钩，实现远程定位送钩；通过第二种方式，可以在地图上预设飞行路径后，根据即时定位信息自动进行导航飞行，然后通过地图定位方式自动进行送钩或通过遥控方式进行送钩，以另一种方式实现远程定位送钩。

此外，在无线模块包含第一无线收发器和无线定位器时，若判定接收到的无线遥控信号强度值低于第一最小容忍值或者本地电池的电量低于第二最小容忍值，则根据由无线定位器得到的定位信息使所述用于送钩的无人机返航和/或通过所述第一无线收发器发送无线报警信号。所述第一最小容忍值为可容忍的最小无线遥控信号强度值，所述第二最小容忍值为可容忍的最小电量值，两者可为默认数值，也可为预先存储在所述存储器中的预设数值。如此可在电池电量较低或遥控信号较弱时，通过地图定位方式自动返航，或者向遥控终端发送报警信号，提示使用者及时回收无人机，避免所述无人机的丢失。由此将无人机与送钩装置结合在一起，从而可以通过遥控方式或地图定位方式实现远程空中送钩，使得送钩方式具有安静、安全和灵活高的优点，同时使用过程方便且不会受到水域限制，进而可以大幅度提升用户体验。此外，所述无人机还具有空中平衡性好、结构简单、成本低和易维护保养等优点，便于实际推广和使用。

优化的，所述电控送钩装置1采用包含卡钩器2和舵机的第一送钩机构，其中，所述舵机的受控端电性连接所述微控制器，所述舵机的输出端301与所述卡钩器2配合实现卡钩或脱钩。如图2所示，作为举例的，在本实施例中，所述卡钩器2设有朝下的卡钩缺口201，所述舵机的输出端301位于所述卡钩缺口201处，实现所述卡钩缺口201的闭合或打开。通过改变所述舵机的输出端301的转动位置实现所述卡钩缺口201的闭合或打开，由此可以在闭合时通过闭合缺口结构卡住鱼钩，而在打开时利用鱼钩的重力作用实现脱钩，进而实现抛钩动作。

优化的，所述飞行机构可以但不限于由主机体4和至少两个旋翼飞行机体5构成，其中，所述主机体4分别通过机臂连接件6连接各个所述旋翼飞行机体5。如图1所示，在所述飞行机构中，所述主机体4为无人机的控制中心，用于对所述送钩机构和各个所述旋翼飞行机体5进行控制，实现所述无人机的飞行操作（诸如起飞、降落、悬停等）和送钩操作，因此所述微控制器和所述无线模块位于所述主机体4中；所述旋翼飞行机体5用于在所述主机体4的控制下实现无人机的各种飞行操作，由于设置有至少两个所述旋翼飞行机体5，可使所述无人机的空中平衡性更加平稳，增强其抗风能力，作为举例的，如图1所示，在本实施例中所述旋翼飞行机体5的数目为四个。

进一步优化的，所述旋翼飞行机体5可以但不限于由电机501和桨叶502构成，其中，所述电机501的输出端轴连接所述桨叶502，所述电机501电性连接配置在所述主机体4中的电调，所述电调电性连接所述微控制器。所述电调（图1中未示出）用于在所述微控制器的控制下，调节所述电机501的转速和姿态，实现不同的飞行操作，例如起飞、提升、降落和悬停等，由此实现所述旋翼飞行机体5的飞行功能。所述主机体4的顶部设有机罩头盖401。如图1所示，所述机罩头盖401用于保护所述主机体4中电子器件或仪器，例如防止雨淋，因此所述微控制器、所述无线模块、所述存储器和所述第一直流电源等均因设置在所述机罩头盖401的内部。

优化的，在所述飞行机构中可以但不限于还配置有分别电性连接所述微控制器的陀螺仪、磁力计、加速度传感器、气压传感器和电机转子转速测量仪等器件中任意一种或它们的任意组合。通过配置所述器件，可以使所述无人机在飞行过程中，能够更加稳定的飞行，实现自动增稳和飘逸矫正等功能。

如图3所示的用于送钩的无人机飞行遥控系统，除了包括前述的用于送钩的无人机，还包括无线通讯连接所述用于送钩的无人机的遥控器，其中，在所述用于送钩的无人机中，所述无线模块包括第一无线收发器；所述遥控器由微处理器、显示屏、手动操控模块和第二无线收发器构成，所述微处理器分别电性连接所述显示屏、所述手动操控模块和所述第二无线收发器。

在所述遥控器中，所述第二无线收发器为与所述第一无线收发器相同的无线收发器，例如两者均为315MHz无线收发器，由此可实现两者之间的无线通讯；所述手动操控模块可以但不限于为手柄操控模块（例如档位开关等形式）或者按键操控模块等，用于根据人工操作产生电信号，以便所述微处理器能够根据所述电信号产生相应的遥控指令；所述显示屏用于显示遥控状态及所述无人机的工作状态，其可以但不限于为液晶显示屏；所述微处理器用于处理所述电信号，生成相应的遥控指令，以便通过所述第二无线收发器将所述遥控指令以无线信号方式发送出去，同时还处理来自所述无人机的反馈信息，并将这些反馈信息进行展示，从而方便使用者操控所述无人机。

优化的，所述遥控器还包括电性连接所述微处理器的声光报警器。在所述微处理器收到来自所述无人机的报警信号时（可以但不限于为在前述中，由所述无人机在电池电量较低或遥控信号较弱时产生的报警信号），可以启动所述声光报警器发出声光报警，警示使用者出现意外情况，及时处理。

综上，本实施例所提供的用于送钩的无人机及其飞行遥控系统，具有如下有益效果：（1）将无人机与送钩装置结合在一起，从而可以通过遥控方式或地图定位方式实现远程空中送钩，使得送钩方式具有安静、安全和灵活高的优点，同时使用过程方便且不会受到水域限制，进而可以大幅度提升用户体验；（2）可以通过地图定位方式规划行走路径，使所述无人机在自动导航下自动进行定位送钩，自动化程度高，从而更加方便送钩操作，尤其适合于夜间作业；（3）在电池电量较低或遥控信号较弱时，可以通过地图定位方式自动返航，避免无人机的丢失；（4）还可以在电池电量较低或遥控信号较弱时，向遥控终端发送报警信号，提示使用者及时回收无人机；（5）所述无人机还具有空中平衡性好、结构简单、成本低和易维护保养等优点，便于实际推广和使用。

实施例二

图5示出了本实用新型提供的第二种用于送钩的无人机的内部控制结构示意图。本实施例作为实施例一的另一种技术方案，其提供的所述用于送钩的无人机及其飞行遥控系统与实施例一所描述的第一种用于送钩的无人机及其飞行遥控系统的不同之处在于：所述电控送钩装置1采用包含电磁铁、电控开关和交流电源的第二送钩机构，其中，所述电磁铁的绕组线圈、所述电控开关和所述交流电源电性串联，所述电控开关的受控端电性连接所述微控制器。如图5所示，通过所述微控制器对所述电控开关的切换控制，可以根据电磁原理对所述电磁铁进行上磁状态与去磁状态之间的切换操作，在上磁状态时使鱼钩（本实施例适用于铁镍钴材质的鱼钩）被所述电磁铁吸住，实现卡钩，在去磁状态使鱼钩在重力作用下脱离电磁铁，实现抛钩。作为进一步优化的，所述电控开关可以但不限于为触点开关或继电器开关。此外，所述电磁铁的铁芯可以但不限于由软铁材质或硅钢材质制成，可以实现快速消磁和上磁。

在实施例一的有益效果基础上，本实施例所提供的所述用于送钩的无人机及其飞行遥控系统还具有如下技术效果：（1）可以基于电磁原理进行卡钩和抛钩动作，进一步方便操作使用，尤其是方便在送钩前将鱼钩固定在所述电控送钩装置上，可进一步提升用户体验。

如上所述，可较好地实现本实用新型。对于本领域的技术人员而言，根据本实用新型的教导，设计出不同形式的用于送钩的无人机及其飞行遥控系统并不需要创造性的劳动。在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下对这些实施例进行变化、修改、替换、整合和变型仍落入本实用新型的保护范围内。

Claims (10)

1.一种用于送钩的无人机，其特征在于，包括飞行机构和电控送钩装置（1），其中，在所述飞行机构中配置有微控制器和电性连接所述微控制器的无线模块，所述无线模块包括第一无线收发器和/或无线定位器；

所述电控送钩装置（1）设置在所述飞行机构的下方，且电性连接所述微控制器。

2.如权利要求1所述的一种用于送钩的无人机，其特征在于，所述电控送钩装置（1）采用包含卡钩器（2）和舵机的第一送钩机构，其中，所述舵机的受控端电性连接所述微控制器，所述舵机的输出端（301）与所述卡钩器（2）配合实现卡钩或脱钩；

或者所述电控送钩装置（1）采用包含电磁铁、电控开关和交流电源的第二送钩机构，其中，所述电磁铁的绕组线圈、所述电控开关和所述交流电源电性串联，所述电控开关的受控端电性连接所述微控制器。

3.如权利要求2所述的一种用于送钩的无人机，其特征在于，当所述电控送钩装置（1）采用所述第一送钩机构时，所述卡钩器（2）设有朝下的卡钩缺口（201），所述舵机的输出端（301）位于所述卡钩缺口（201）处，实现所述卡钩缺口（201）的闭合或打开。

4.如权利要求2所述的一种用于送钩的无人机，其特征在于，当所述电控送钩装置（1）采用所述第二送钩机构时，所述电控开关为触点开关或继电器开关。

5.如权利要求1所述的一种用于送钩的无人机，其特征在于，所述飞行机构由主机体（4）和至少两个旋翼飞行机体（5）构成，其中，所述主机体（4）分别通过机臂连接件（6）连接各个所述旋翼飞行机体（5）。

6.如权利要求5所述的一种用于送钩的无人机，其特征在于，所述旋翼飞行机体（5）由电机（501）和桨叶（502）构成，其中，所述电机（501）的输出端轴连接所述桨叶（502），所述电机（501）电性连接配置在所述主机体（4）中的电调，所述电调电性连接所述微控制器。

7.如权利要求5所述的一种用于送钩的无人机，其特征在于，所述主机体（4）的顶部设有机罩头盖（401），所述微控制器和所述无线模块位于所述机罩头盖（401）的下方。

8.如权利要求1所述的一种用于送钩的无人机，其特征在于，在所述飞行机构中还配置有分别电性连接所述微控制器的陀螺仪、磁力计、加速度传感器、气压传感器和电机转子转速测量仪中任意一种或它们的任意组合。

9.一种用于送钩的无人机飞行遥控系统，其特征在于，包括如权利要求1至8任意一项所述的用于送钩的无人机，还包括无线通讯连接所述用于送钩的无人机的遥控器，其中，在所述用于送钩的无人机中，所述无线模块包括第一无线收发器；

所述遥控器由微处理器、显示屏、手动操控模块和第二无线收发器构成，所述微处理器分别电性连接所述显示屏、所述手动操控模块和所述第二无线收发器。

10.如权利要求9所述的一种用于送钩的无人机飞行遥控系统，其特征在于，所述遥控器还包括电性连接所述微处理器的声光报警器。