KR20160056355A - 무인비행이동체 및 무인비행이동체 제어 방법 - Google Patents

무인비행이동체 및 무인비행이동체 제어 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명의 일 실시예는 무인비행이동체 및 무인비행이동체 제어 방법에 관한 것으로서, 기 설정된 비행정보를 기초로 무인비행이동체의 비행을 제어하는 비행제어부; 무인비행이동체가 센서노드의 근거리 통신범위내에서 비행할 때 센서노드와 근거리 통신하는 근거리 통신부; 및 무인비행이동체의 비행중 서버와 원거리 통신하여 상기 근거리 통신부가 수신한 정보를 서버에 송신하는 원거리 통신부; 를 포함함으로써, 센서노드와 서버간의 통신 리피터(repeater) 역할에 의한 실시간 정보수집 또는 정보교환 에이젼트(agent) 역할에 의한 안정적인 정보수집을 가능케한다.

Description

무인비행이동체 및 무인비행이동체 제어 방법{Unmanned aerial vehicle and method for controlling unmanned aerial vehicle}
본 발명은 무인비행이동체 및 무인비행이동체 제어 방법에 관한 것이다.
최근 플랜트의 안전에 대한 중요성이 높아지고 있다. 이에 따라 원자력을 포함한 플랜트는 설계 단계에서부터 안전에 대한 설계가 강화되고 있고, 플랜트 안전 운영에 대한 전략들이 수립되고 있다.
일반적으로 플랜트에는 사람의 접근이 용이하지 않은 많은 주요 지점을 포함한다. 플랜트의 안전을 위해 주요 지점에 센서노드가 배치됨으로써, 플랜트의 안전과 관련된 정보들이 수집될 수 있다.
그러나 일반적으로 플랜트는 규모가 크며 열악한 환경에 위치하므로, 배치된 센서노드로부터 정보들을 수집하기 쉽지 않다. 또한 플랜트의 큰 규모 및 열악한 환경으로 인해 네트워크가 단절되기 쉽다는 문제점이 있다.
상기한 문제점을 해결하기 위해서, 본 발명의 일 실시예는, 센서노드로부터 실시간으로 안정적인 정보수집을 할 수 있는 무인비행이동체 및 무인비행이동체 제어 방법을 제공한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 무인비행이동체는, 기 설정된 비행정보를 기초로 무인비행이동체의 비행을 제어하는 비행제어부; 상기 무인비행이동체가 센서노드의 근거리 통신범위내에서 비행할 때 상기 센서노드와 근거리 통신하는 근거리 통신부; 및 상기 무인비행이동체의 비행중 서버와 원거리 통신하는 원거리 통신부; 를 포함함으로써, 센서노드와 서버간의 통신 리피터(repeater) 역할을 수행할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 무인비행이동체는, 기 설정된 비행정보를 기초로 무인비행이동체의 비행을 제어하는 비행제어부; 상기 무인비행이동체가 센서노드의 근거리 통신범위내에서 비행할 때 상기 센서노드와 근거리 통신하는 근거리 통신부; 및 상기 무인비행이동체의 비행시작시부터 상기 센서노드에 송신할 정보를 저장하고, 상기 센서노드로부터 수신한 정보를 상기 무인비행이동체의 비행종료시까지 저장하는 저장부; 를 포함함으로써, 센서노드와 서버간의 정보교환 에이젼트(agent) 역할을 수행할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 무인비행이동체 제어 방법은, 센서노드(sensor node)로 송신할 정보 및 상기 무인비행이동체의 비행정보 중 적어도 하나를 저장하는 제1 저장단계; 상기 무인비행이동체의 비행을 제어하여 상기 센서노드로 접근하는 접근단계; 상기 센서노드의 근거리 통신범위내에 위치할 때 상기 센서노드와 근거리 통신하는 근거리 통신단계; 상기 센서노드로부터 수신한 정보를 저장하는 제2 저장단계; 및 상기 제2 저장단계에서 정보를 저장한 이후 상기 무인비행이동체의 비행을 제어하여 상기 센서노드로부터 복귀하는 복귀단계; 를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 무인비행이동체 제어 방법은, 서버로부터 비행정보를 수신하는 수신단계; 상기 무인비행이동체의 위치를 감지하는 위치 감지단계; 상기 무인비행이동체의 비행경로상 영상을 수집하는 영상 수집단계; 상기 근거리 통신단계에 의해 수신한 정보를 서버로 송신하는 송신단계; 및 상기 제2 저장단계이후 상기 무인비행이동체의 비행을 제어하여 또다른 센서노드로 이동하는 이동단계; 를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 무인비행이동체는 센서노드와 서버간의 통신 리피터(repeater) 역할을 수행함으로써, 무인비행이동체와 센서노드간의 실시간 통신을 가능케한다.
또한 무인비행이동체는 센서노드와 서버간의 정보교환 에이젼트(agent) 역할을 수행함으로써, 무인비행이동체와 서버의 원거리 통신이 원활하지 않거나 무인비행이동체에 충전된 전력이 많지 않을 경우에도 센서노드로부터의 안정적으로 정보수집을 가능케한다.
도1 및 도2는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인비행이동체의 블록도를 나타낸 도면이다.
도3은 무인비행이동체의 근거리 통신 및 원거리 통신을 나타낸 도면이다.
도4는 무인비행이동체의 움직임을 나타낸 도면이다.
도5는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인비행이동체 제어 방법을 도시한 순서도이다.
도6은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인비행이동체 제어 방법을 구체적으로 도시한 순서도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 바람직한 실시예를 상세히 설명한다. 다만, 본 발명의 바람직한 실시예를 상세하게 설명함에 있어, 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 유사한 기능 및 작용을 하는 부분에 대해서는 도면 전체에 걸쳐 동일한 부호를 사용한다.
덧붙여, 본 명세서에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성 요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성 요소도 제1 구성 요소로 명명될 수 있다. 또한, 어떤 구성요소를 '포함'한다는 것은, 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있다는 것을 의미한다.
도1 및 도2는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인비행이동체의 블록도를 나타낸 도면이다.
도1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인비행이동체(100)는, 비행제어부(110), 근거리 통신부(120), 원거리 통신부(130), 위치감지부(140), 고도센서(141), 지피에스 단말기(142), 영상송신부(150), 카메라(151) 및 배터리(160)를 포함할 수 있다.
도2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인비행이동체(200)는, 비행제어부(210), 근거리 통신부(220), 저장부(230), 카메라(231), 원격송신기(240), 원격송신 제어부(241), 원격수신기(250) 및 지피에스 단말기(251)를 포함할 수 있다.
여기서, 도1에 도시된 무인비행이동체(100)는 센서노드와 서버간의 통신 리피터(repeater) 역할을 수행할 수 있다. 또한, 도2에 도시된 무인비행이동체(200)는 센서노드와 서버간의 정보교환 에이젼트(agent) 역할을 수행할 수 있다.
비행제어부(110, 210)는, 무인비행이동체의 비행을 제어할 수 있다. 예를 들어, 상기 무인비행이동체는 프로펠라(미도시)를 포함하여 프로펠라의 회전력을 이용하여 비행할 수 있다. 여기서, 상기 프로펠라는 모터(미도시)에 의해 회전될 수 있다. 즉, 상기 비행제어부(110, 210)는 상기 모터를 제어하여 비행 고도, 방향, 이착륙을 제어함으로써 무인비행이동체의 비행을 제어할 수 있다.
예를 들어, 상기 비행제어부(110, 210)는 미리 지정된 비행경로를 비행할 수 있도록 알고리즘을 포함할 수 있다. 상기 알고리즘을 통해, 상기 비행제어부(110, 210)는 추가적인 비행정보를 수신하지 않고 상기 알고리즘을 순서대로 수행함으로써, 미리 지정된 비행경로를 비행할 수 있다.
근거리 통신부(120, 220)는, 무인비행이동체가 센서노드의 근거리 통신범위내에서 비행할 때 상기 센서노드와 근거리 통신할 수 있다. 여기서, 근거리 통신범위는 통신주체들의 근거리 통신이 가능한 최대거리를 의미하며, 이용되는 통신장치에 따라 달라질 수 있다. 예를 들어, 상기 근거리 통신부(120, 220)는 양방향 및 저전력 통신기능을 수행하고 가벼운 Zigbee와 같은 통신장치를 이용하여 근거리 통신할 수 있다.
구체적으로, 상기 근거리 통신부(120, 220)는 상기 센서노드에 온오프(on-off)신호를 송신하고, 상기 센서노드로부터 환경정보를 수신할 수 있다. 이에 대한 구체적인 내용은 도3을 참조하여 후술된다.
원거리 통신부(130)는, 무인비행이동체의 비행중 서버와 원거리 통신할 수 있다. 여기서, 원거리 통신부(130)의 원거리는 근거리 통신부(120)의 근거리보다 상대적으로 긴 거리를 의미한다.
구체적으로, 상기 원거리 통신부(130)는 상기 센서노드로부터 수신한 환경정보를 상기 서버로 송신할 수 있다. 즉, 상기 원거리 통신부(130)가 수신한 환경정보를 그대로 서버로 송신함으로써, 무인비행이동체(100)는 센서노드와 서버간의 통신 리피터(repeater) 역할을 수행할 수 있다. 상기 리피터 역할은 무인비행이동체(100)와 센서노드간의 실시간 통신을 가능케한다.
위치감지부(140)는, 무인비행이동체의 위치를 감지할 수 있다. 이에 따라, 원거리 통신부(130)는 상기 위치감지부(140)에서 감지한 위치정보를 서버로 송신하고 상기 서버로부터 비행정보를 수신하며, 비행제어부(110)는 상기 비행정보를 기초로 상기 무인비행이동체의 비행을 제어할 수 있다.
무인비행이동체의 위치감지를 위해, 상기 위치감지부(140)는 고도센서(141) 및 지피에스 단말기(142, 251)를 이용할 수 있다. 이를 통해, 상기 위치감지부(140)는 상기 무인비행이동체의 위치를 3차원적으로 감지할 수 있다.
고도센서(141)는, 상기 무인비행이동체의 고도를 감지할 수 있다. 여기서, 고도는 땅에 수직인 축을 z축으로 하는 직각좌표계의 z좌표를 의미한다.
지피에스 단말기(142, 251)는, 상기 무인비행이동체의 좌표를 감지할 수 있다. 여기서, 좌표는 땅에 수직인 축을 z축으로 하는 직각좌표계의 x축 및 y축 좌표를 의미한다.
영상송신부(150)는, 카메라(151, 231)에서 수집한 영상정보를 서버로 전송할 수 있다. 일반적으로 영상정보는 센서노드가 감지한 환경정보보다 훨씬 많은 양의 데이터를 포함할 수 있다. 따라서, 상기 영상정보는 원거리 통신부(130)가 아닌 영상송신부(150)에 의해 송신될 수 있다. 상기 영상정보의 데이터 양이 많지 않을 경우, 상기 영상정보는 원거리 통신부(130)에 의해서도 송신될 수 있다.
카메라(151, 231)는, 상기 무인비행이동체의 비행중 비행경로상의 영상정보를 수집할 수 있다. 여기서, 영상정보는 센서노드가 감지하는 정보가 아닌 무인비행이동체가 감지하는 정보이다. 상기 영상정보는 센서노드가 감지한 환경정보와 같은 목적으로 쓰일 수 있고, 상기 무인비행이동체의 비행을 보조하기 위한 목적으로 쓰일 수도 있다. 예를 들어, 비행을 보조하기 위한 영상정보는 비행경로상의 장애물 정보 및 현장 상태 정보일 수 있다.
배터리(160)는, 무인비행이동체에 전력을 공급할 수 있다. 이에 따라, 비행제어부(110)는 상기 배터리(160)에 충전된 전력을 기초로 상기 무인비행이동체의 비행시간을 결정할 수 있다. 상기 배터리(160)의 무게는 무인비행이동체의 무게에서 많은 비중을 차지할 수 있으므로, 상기 배터리(160)에 충전되는 전력은 제한적일 수 있다. 따라서, 상기 무인비행이동체가 비행 중에 추락하지 않도록, 비행제어부(110)는 상기 무인비행이동체의 비행시간을 결정할 수 있다.
저장부(230)는, 무인비행이동체의 비행시작시부터 상기 센서노드에 송신할 정보를 저장하고, 상기 센서노드로부터 수신한 정보를 상기 무인비행이동체의 비행종료시까지 저장할 수 있다. 즉, 상기 저장부(230)가 정보를 저장한 상태에서 상기 무인비행이동체가 복귀함으로써, 무인비행이동체(200)는 센서노드와 서버간의 정보교환 에이젼트(agent) 역할을 수행할 수 있다. 무인비행이동체(200)와 서버의 원거리 통신이 원활하지 않거나 상기 무인비행이동체(200)에 충전된 전력이 많지 않을 경우, 상기 에이젼트 역할은 유용하게 이용될 수 있다.
또한, 상기 저장부(230)는 상기 카메라가 수집한 영상정보를 상기 무인비행이동체의 비행종료시까지 저장할 수 있다. 즉, 영상정보는 많은 데이터를 포함할 수 있으므로, 원격 송신보다 저장이 더 효율적일 수 있다.
원격송신기(240)는, 상기 저장부(230)에 저장된 정보를 서버에 원격송신할 수 있다. 즉, 상기 원격송신기(240)가 원격송신 함으로써, 무인비행이동체(200)는 센서노드와 서버간의 통신 리피터(repeater) 역할을 수행할 수도 있다.
원격송신 제어부(241)는, 상기 원격송신기(240)의 원격송신 여부를 제어할 수 있다. 즉, 상기 원격송신 제어부(241)가 원격송신 여부를 결정함으로써, 무인비행이동체(200)는 정보교환 에이젼트(agent) 역할 및 통신 리피터(repeater) 역할 중에서 하나를 선택하여 수행할 수 있다. 이에 따라, 상기 무인비행이동체(200)는 상황에 따라 효율적인 역할을 선택하여 수행할 수 있다.
원격수신기(250)는, 서버로부터 비행정보를 원격수신할 수 있다. 이에 따라, 비행제어부(210)는 상기 비행정보를 기초로 무인비행이동체의 비행을 제어할 수 있다. 예를 들어, 상기 비행정보는 장애물 정보일 수 있고, 미리 지정된 비행경로의 수정에 이용될 수 있다.
도3은 무인비행이동체의 근거리 통신 및 원거리 통신을 나타낸 도면이다.
도3을 참조하면, 무인비행이동체(100, 200)는 센서노드(300)와 근거리 통신을 할 수 있고, 서버(400)와 원거리 통신을 할 수 있다.
센서노드(300)는, 전원을 공급받아 주위의 환경정보를 감지할 수 있다. 여기서, 상기 센서노드(300)는 전원을 공급받아 주위의 가스, 진동, 소리, 온도 등을 포함하는 환경정보를 감지할 수 있다. 상기 센서노드(300)는 주기적으로 환경정보를 감지할 수 있고, 온오프(on-off)신호의 수신 여부에 따라 환경정보를 감지할 수도 있다. 상기 센서노드(300)가 주기적으로 환경정보를 감지할 경우, 상기 센서노드(300)는 무인비행이동체가 접근할 때까지 정보교환을 기다릴 수 있다.
예를 들어, 무인비행이동체가 상기 센서노드(300)의 근거리 통신범위내에서 비행할 때만 상기 센서노드(300)가 환경정보를 감지할 수 있다. 즉, 근거리 통신부(120, 220)가 온오프 신호를 송신함으로써, 상기 센서노드(300)는 상기 온오프 신호를 수신한 후에 환경정보를 감지할 수도 있다. 이를 통해, 무인비행이동체는 통신량이 줄어들고 상기 센서노드(300)는 전원을 공급받는 시간이 줄어듬으로써, 전체 전력소모가 줄어들 수 있다.
서버(400)는, 무인비행이동체를 통해 환경정보를 수집할 수 있다. 상기 서버(400)가 환경정보를 수집하는 방법으로는 상기 무인비행이동체와의 실시간 원거리 통신에 의한 방법과 상기 무인비행이동체의 비행 후의 일괄적인 환경정보 수집에 의한 방법이 있다.
상기 서버(400)가 수집한 환경정보의 이용에 의해, 상기 센서노드(300) 주위의 안전도가 판단될 수 있고, 판단된 안전도에 기초하여 안전을 위한 전략이 수립될 수 있다.
도4는 무인비행이동체의 움직임을 나타낸 도면이다.
도4를 참조하면, 센서노드(S1, S2, S3, S4)는 복수의 개수일 수 있다. 여기서, 복수의 센서노드(S1, S2, S3, S4)는 네트워크 단절 영역일 수 있다.
무인비행이동체는 복수의 센서노드(S1, S2, S3, S4)에 순차적으로 접근할 수 있다. 예를 들어, 상기 무인비행이동체는 제1 센서노드(S1)에 접근하여 근거리 통신을 하고 제2 센서노드(S2)로 이동할 수 있다. 제3 센서노드(S3)과 제4 센서노드(S4)도 차례대로 상기 무인비행이동체와 근거리 통신을 할 수 있다. 이에 따라, 복수의 센서노드(S1, S2, S3, S4)에서 감지되는 환경정보들은 하나의 무인비행이동체에 의해 서버로 전달될 수 있다.
이하에서는, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인비행이동체 제어 방법을 설명한다. 본 발명의 일 실시예에 따른 무인비행이동체 제어 방법은 전술한 내용을 참조하여 도1 및 도2에서 상술한 무인비행이동체(100, 200)에서 수행될 수 있으므로, 상술한 설명과 동일하거나 그에 상응하는 내용에 대해서는 중복적으로 설명하지 아니한다.
도5는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인비행이동체 제어 방법을 도시한 순서도이다.
도5를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인비행이동체 제어 방법은, 제1 저장단계(S10), 접근단계(S20), 근거리 통신단계(S30), 제2 저장단계(S40) 및 복귀 단계(S50)를 포함할 수 있다.
제1 저장단계(S10)에서의 무인비행이동체는, 센서노드(sensor node)로 송신할 정보 및 상기 무인비행이동체의 비행정보 중 적어도 하나를 저장할 수 있다.
접근단계(S20)에서의 무인비행이동체는, 상기 무인비행이동체의 비행을 제어하여 상기 센서노드로 접근할 수 있다. 여기서, 상기 무인비행이동체는 기 설정된 비행정보를 기초로 비행을 제어할 수 있다.
근거리 통신단계(S30)에서의 무인비행이동체는, 상기 센서노드의 근거리 통신범위내에 위치할 때 상기 센서노드와 근거리 통신할 수 있다.
제2 저장단계(S40)에서의 무인비행이동체는, 상기 센서노드로부터 수신한 정보를 저장할 수 있다.
복귀 단계(S50)에서의 무인비행이동체는, 상기 제2 저장단계(S40)에서 정보를 저장한 이후 상기 무인비행이동체의 비행을 제어하여 상기 센서노드로부터 복귀할 수 있다.
도6은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인비행이동체 제어 방법을 구체적으로 도시한 순서도이다.
도6을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인비행이동체 제어 방법은, 수신단계(S21), 위치 감지단계(S22), 영상 수집단계(S23), 송신단계(S31) 및 이동단계(S60)를 더 포함할 수 있다.
수신단계(S21)에서의 무인비행이동체는, 서버로부터 비행정보를 수신할 수 있다. 이에 따라, 접근단계(S20), 이동단계(S60) 및 복귀단계(S50)에서의 무인비행이동체는 상기 수신단계(S21)에서 수신한 비행정보를 기초로 상기 무인비행이동체의 비행을 제어할 수 있다.
위치 감지단계(S22)에서의 무인비행이동체는, 상기 무인비행이동체의 위치를 감지할 수 있다.
영상 수집단계(S23)에서의 무인비행이동체는, 상기 무인비행이동체의 비행경로상 영상을 수집할 수 있다.
송신단계(S31)에서의 무인비행이동체는, 근거리 통신단계(S30)에 의해 수신한 정보를 서버로 송신할 수 있다. 여기서, 상기 송신단계(S31)에서의 통신거리가 상기 근거리 통신단계(S30)에서의 통신거리보다 길 수 있다. 또한, 상기 송신단계(S31)에서의 무인비행이동체는, 위치 감지단계(S22)에서 감지한 위치정보 및 영상 수집단계(S23)에서 수집한 영상정보 중 적어도 하나를 서버로 송신할 수 있다.
이동단계(S60)에서의 무인비행이동체는, 제2 저장단계(S40)이후 상기 무인비행이동체의 비행을 제어하여 또다른 센서노드로 이동할 수 있다. 이를 통해, 무인비행이동체는 복수의 센서노드에서 감지되는 환경정보들을 서버로 전달될 수 있다.
본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명에 따른 구성요소를 치환, 변형 및 변경할 수 있다는 것이 명백할 것이다.
100: 무인비행이동체 110: 비행제어부
120: 근거리 통신부 130: 원거리 통신부
140: 위치감지부 141: 고도센서
142: 지피에스 단말기 150: 영상송신부
151: 카메라 160: 배터리
200: 무인비행이동체 210: 비행제어부
220: 근거리 통신부 230: 저장부
231: 카메라 240: 원격송신기
241: 원격송신 제어부 250: 원격수신기
251: 지피에스 단말기 300: 센서노드
400: 서버
S10: 제1 저장단계 S20: 접근단계
S21: 수신단계 S22: 위치 감지단계
S23: 영상 수집단계 S30: 근거리 통신단계
S31: 송신단계 S40: 제2 저장단계
S50: 복귀단계 S60: 이동단계

Claims (15)

  1. 기 설정된 비행정보를 기초로 무인비행이동체(unmanned aerial vehicle)의 비행을 제어하는 비행제어부;
    상기 무인비행이동체가 센서노드(sensor node)의 근거리 통신범위 내에서 비행할 때 상기 센서노드와 근거리 통신하는 근거리 통신부; 및
    상기 무인비행이동체의 비행중 서버와 원거리 통신하는 원거리 통신부; 를 포함하고,
    상기 원거리 통신부는 통신거리가 상기 근거리 통신부의 통신거리보다 길고, 상기 근거리 통신부가 수신한 정보를 서버에 송신하는 무인비행이동체.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 근거리 통신부는 상기 센서노드에 온오프(on-off)신호를 송신하고, 상기 센서노드로부터 환경정보를 수신하고,
    상기 원거리 통신부는 상기 센서노드로부터 수신한 환경정보를 상기 서버로 송신하는 무인비행이동체.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 무인비행이동체의 위치를 감지하는 위치감지부를 더 포함하고,
    상기 원거리 통신부는 상기 위치감지부에서 감지한 위치정보를 상기 서버로 송신하고 상기 서버로부터 비행정보를 수신하며,
    상기 비행제어부는 상기 비행정보를 기초로 상기 무인비행이동체의 비행을 제어하는 무인비행이동체.
  4. 제3항에 있어서, 상기 위치감지부는,
    상기 무인비행이동체의 고도를 감지하는 고도센서; 및
    상기 무인비행이동체의 좌표를 감지하는 지피에스 단말기; 를 포함하는 무인비행이동체.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 무인비행이동체의 비행중 비행경로상의 영상정보를 수집하는 카메라; 및
    상기 카메라에서 수집한 영상정보를 상기 서버로 전송하는 영상송신부; 를 더 포함하는 무인비행이동체.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 무인비행이동체에 전력을 공급하는 배터리를 더 포함하고,
    상기 비행제어부는 상기 배터리에 충전된 전력을 기초로 상기 무인비행이동체의 비행시간을 결정하는 무인비행이동체.
  7. 기 설정된 비행정보를 기초로 무인비행이동체(unmanned aerial vehicle)의 비행을 제어하는 비행제어부;
    상기 무인비행이동체가 센서노드(sensor node)의 근거리 통신범위 내에서 비행할 때 상기 센서노드와 근거리 통신하는 근거리 통신부; 및
    상기 무인비행이동체의 비행시작시부터 상기 센서노드에 송신할 정보를 저장하고, 상기 센서노드로부터 수신한 정보를 상기 무인비행이동체의 비행종료시까지 저장하는 저장부; 를 포함하는 무인비행이동체.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 저장부에 저장된 정보를 서버에 원격 송신하는 원격송신기; 및
    상기 원격송신기의 원격송신 여부를 제어하는 원격송신 제어부; 를 포함하는 무인비행이동체.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 무인비행이동체의 좌표를 감지하는 지피에스 단말기; 및
    서버로부터 비행정보를 원격 수신하는 원격수신기; 를 포함하고,
    상기 비행제어부는 상기 비행정보를 기초로 무인비행이동체의 비행을 제어하는 무인비행이동체.
  10. 제7항에 있어서,
    상기 무인비행이동체의 비행중 비행경로상의 영상정보를 수집하는 카메라를 더 포함하고,
    상기 저장부는 상기 카메라가 수집한 영상정보를 상기 무인비행이동체의 비행종료시까지 저장하는 무인비행이동체.
  11. 무인비행이동체(unmanned aerial vehicle)의 제어 방법에 있어서,
    센서노드(sensor node)로 송신할 정보 및 상기 무인비행이동체의 비행정보 중 적어도 하나를 저장하는 제1 저장단계;
    상기 무인비행이동체의 비행을 제어하여 상기 센서노드로 접근하는 접근단계;
    상기 센서노드의 근거리 통신범위 내에 위치할 때 상기 센서노드와 근거리 통신하는 근거리 통신단계;
    상기 센서노드로부터 수신한 정보를 저장하는 제2 저장단계; 및
    상기 제2 저장단계에서 정보를 저장한 이후 상기 무인비행이동체의 비행을 제어하여 상기 센서노드로부터 복귀하는 복귀단계; 를 포함하는 무인비행이동체 제어 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 근거리 통신단계에 의해 수신한 정보를 서버로 송신하는 송신단계를 더 포함하고,
    상기 송신단계는 통신거리가 상기 근거리 통신단계의 통신거리보다 긴 무인비행이동체 제어 방법.
  13. 제12항에 있어서, 상기 접근단계 및 복귀단계는,
    상기 무인비행이동체의 위치를 감지하는 위치 감지단계; 및
    상기 무인비행이동체의 비행경로상 영상을 수집하는 영상 수집단계; 를 포함하고,
    상기 송신단계는 상기 위치 감지단계에서 감지한 위치정보 및 상기 영상 수집단계에서 수집한 영상정보 중 적어도 하나를 서버로 송신하는 무인비행이동체 제어 방법.
  14. 제11항에 있어서,
    서버로부터 비행정보를 수신하는 수신단계; 및
    상기 제2 저장단계이후 상기 무인비행이동체의 비행을 제어하여 또다른 센서노드로 이동하는 이동단계; 를 포함하고,
    상기 접근단계, 이동단계 및 복귀단계는 상기 수신단계에서 수신한 비행정보를 기초로 상기 무인비행이동체의 비행을 제어하는 무인비행이동체 제어 방법.
  15. 무인비행이동체(unmanned aerial vehicle)의 제어 방법에 있어서,
    기 설정된 비행정보를 기초로 상기 무인비행이동체의 비행을 제어하여 상기 센서노드로 접근하는 접근단계;
    상기 센서노드의 근거리 통신범위 내에 위치할 때 상기 센서노드와 근거리 통신하는 근거리 통신단계; 및
    상기 근거리 통신단계에 의해 수신한 정보를 서버로 송신하는 송신단계; 를 포함하고,
    상기 송신단계는 통신거리가 상기 근거리 통신단계의 통신거리보다 긴 무인비행이동체 제어 방법.
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Cited By (4)

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KR101877900B1 (ko) * 2017-07-05 2018-07-12 주식회사 에프엠웍스 배터리 소모량 예측을 통한 3차원 비행경로 생성 시스템 및 방법
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