CN105974937A - 一种用于打窝的旋翼无人机及其工作方法和飞行遥控系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及垂钓打窝设备领域，公开了一种用于打窝的旋翼无人机及其工作方法和飞行遥控系统。通过将旋翼无人机与打窝器结合在一起，从而可以通过遥控方式或地图定位方式实现远距离的空中打窝，使用过程更加地方便和安全，同时打窝效率和打窝精度也更高，进而可以大幅度提升用户体验。此外，所述旋翼无人机还具有整体尺寸小、重量轻、载饵量高、抗风力强、空中平衡性好和易维护保养等优点，便于实际推广和使用。
Description
技术领域
本发明涉及垂钓打窝设备领域，具体地，涉及一种用于打窝的旋翼无人机及其工作方法和飞行遥控系统。
背景技术
打窝是在垂钓活动中的常见措施，是指通过向钓点连续抛洒饵料，让饵料堆积在较小的范围内，并达到一定的量，把鱼诱进钓点区域，从而方便垂钓者进行垂钓。现有的打窝方式通常有如下几种方式：（1）用手向钓点水域抛洒饵料，这种方式虽然打窝快，但是打窝精度极低，容易浪费饵料；(2)用鱼竿将简易的打窝器移动至钓点水域的上方，然后让打窝器翻身，使打窝器中饵料抛洒在钓点水域，这种方式的打窝距离受到鱼竿长度的限制，不适合于远距离打窝；（3）通过划船或遥控打窝船的方式送饵，这种方式虽然打窝精度高，但是由于需要在水面行走，会引起水波，进而对鱼群产生干扰，同时还可能会受到水草的干扰，无法到达钓点进行抛饵，此外如果是划船抛饵，还可能会对垂钓者（例如老年垂钓者、对水域环境陌生的垂钓者和不会游泳的垂钓者等）造成潜在的安全隐患。针对现在几种打窝方式的存在前述问题，有必要提供一种新的打窝设备，可以更加方便、安全、高效和高精度地进行打窝。
发明内容
针对前述现有几种打窝方式存在的问题，本发明提供了一种用于打窝的旋翼无人机及其工作方法和飞行控制系统，将旋翼无人机与打窝器结合在一起，从而可以通过遥控方式或地图定位方式实现远距离的空中打窝，使用过程更加地方便和安全，同时打窝效率和打窝精度也更高，进而可以大幅度提升用户体验。此外，所述旋翼无人机还具有整体尺寸小、重量轻、载饵量高、抗风力强、空中平衡性好和易维护保养等优点，便于实际推广和使用。
本发明采用的技术方案,一方面提供了一种用于打窝的旋翼无人机，包括主机体、旋翼飞行机体和机臂连接件，所述旋翼飞行机体通过所述机臂连接件连接所述主机体；所述主机体包括第一壳体、饵料仓、微控制器、饵料仓开关控制机构和无线模块，其中，所述微控制器分别电连接所述旋翼飞行机体、所述饵料仓开关控制机构和所述无线模块，所述无线模块包括第一无线收发器和/或无线定位器；所述饵料仓和微控制器位于所述第一壳体的内部，且将所述饵料仓的饵料投放开关盖设置在所述第一壳体的底部，所述饵料仓开关控制机构用于驱动所述饵料投放开关盖的开启或关闭。
优化的，所述饵料仓开关控制机构包括舵机和连杆，其中，所述舵机的受控端电连接所述微控制器，所述舵机的输出端连接所述连杆的其中一端，所述连杆的另一端用于作用所述饵料投放开关盖,驱动所述饵料投放开关盖的开启或关闭。
优化的，所述旋翼飞行机体包括第二机壳、旋翼机组和电池，其中，所述旋翼机组包括电调、电机和桨叶；所述电调、所述电机和所述电池位于所述第二机壳的内部,所述电调分别电连接所述微控制器、所述电机和所述电池，所述电机的输出端竖直穿过所述第二机壳的顶部，并在所述电机的输出端顶部安装所述桨叶。
进一步优化的，所述旋翼飞行机体的数目为两个，分别位于所述主机体的左右两侧，并在所述旋翼飞行机体中配置有至少两个所述旋翼机组。
优化的，在所述第一壳体的内部沿从前至后方向依次设有三个隔仓，其中，前后两隔仓设为所述饵料仓，中间隔仓设为用于容纳所述微控制器的控制仓。
优化的，所述无线模块通过支撑杆连接方式位于所述第一机壳的上方。
本发明采用的技术方案,另一方面提供了一种前述用于打窝的旋翼无人机的工作方法，其特征在于：在无线模块包含第一无线收发器时，首先根据由所述第一无线收发器接收到的飞行遥控信号使所述用于打窝的旋翼无人机飞行至目标打窝位置，然后根据由所述第一无线收发器接收到的打窝遥控信号控制饵料投放开关盖的开启或关闭，或者根据由无线定位器得到的定位信息自动控制饵料投放开关盖的开启或关闭；或者在无线模块包含无线定位器时，首先根据由所述无线定位器得到的定位信息使所述用于打窝的旋翼无人机飞行至目标打窝位置，然后自动控制饵料投放开关盖的开启或关闭，或者根据由第一无线收发器接收到的打窝遥控信号控制饵料投放开关盖的开启或关闭。
优化的，在无线模块包含第一无线收发器和无线定位器时，若判定接收到的无线遥控信号强度值低于第一最小容忍值或者本地电池的电量低于第二最小容忍值，则根据由无线定位器得到的定位信息使所述用于打窝的旋翼无人机返航和/或通过所述第一无线收发器发送无线报警信号。
本发明采用的技术方案,另一方面还提供了一种用于打窝的旋翼无人机的飞行遥控系统，包括前述用于打窝的旋翼无人机，其中，所述无线模块包括第一无线收发器；所述用于打窝的旋翼无人机的飞行遥控系统还包括无线通讯连接所述用于打窝的旋翼无人机的遥控器，其中，所述遥控器包括微处理器、显示屏、手动操控模块和第二无线收发器，所述微处理器分别电连接所述显示屏、所述手动操控模块和所述第二无线收发器。
优化的，所述遥控器还包括电连接所述微处理器的声光报警器。
综上，采用本发明所提供的一种用于打窝的旋翼无人机及其工作方法和飞行遥控系统，具有如下有益效果：（1）将旋翼无人机与打窝器结合在一起，从而可以通过遥控方式或地图定位方式实现远距离的空中打窝，使用过程更加地方便和安全，进而可以大幅度提升用户体验；（2）可以通过遥控方式或地图定位方式进行精确打窝，打窝精度更高，进而可节约饵料，高效率地将饵料集中在钓点水域；（3）由于可进行空中打窝，打窝更安静，对水下的鱼群干扰小，由此适合于补窝，不易坏窝；（4）可以通过地图定位方式预设多个打窝点并规划行走路径，使所述旋翼无人机在自动导航到达打窝点后，还能够自动进行打窝，自动化程度高，从而更加方便打窝，尤其适合于夜间打窝应用；（5）不受地形限制和水域环境限制，可垂直起降并悬停，同时空中机动灵活，起飞调校短，可快速实现打窝；（6）在电池电量较低或遥控信号较弱时，可以通过地图定位方式自动返航，避免旋翼无人机的丢失；（7）还可以在电池电量较低或遥控信号较弱时，向遥控终端发送报警信号，提示使用者及时回收旋翼无人机；（8）所述旋翼无人机还具有整体尺寸小、重量轻、载饵量高、抗风力强、空中平衡性好和易维护保养等优点，便于实际推广和使用。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的用于打窝的旋翼无人机的主视结构示意图。
图2是本发明提供的用于打窝的旋翼无人机的侧视结构示意图。
图3是本发明提供的用于打窝的旋翼无人机的仰视结构示意图。
图4是本发明提供的用于打窝的旋翼无人机的俯视结构示意图。
图5是本发明提供的用于打窝的旋翼无人机的内部控制结构示意图。
图6是本发明提供的用于打窝的旋翼无人机的飞行控制系统的结构示意图。
上述附图中：1、主机体 101、第一机壳 102、饵料仓 102a、饵料投放开关盖 103a、连杆 104、无线模块 105、支撑杆 2、旋翼飞行机体 201、第二机壳 202a、电调 202b、电机 202c、桨叶 203、电池 3、机臂连接件。
具体实施方式
以下将参照附图，通过实施例方式详细地描述本发明提供的用于打窝的旋翼无人机及其工作方法和飞行遥控系统。在此需要说明的是，对于这些实施例方式的说明用于帮助理解本发明，但并不构成对本发明的限定。
本文中描述的各种技术可以用于但不限于垂钓打窝设备领域，还可以用于其它类似领域。
本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，单独存在B，同时存在A和B三种情况，本文中术语“/和”是描述另一种关联对象关系，表示可以存在两种关系，例如，A/和B，可以表示：单独存在A，单独存在A和B两种情况，另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”关系。
实施例一
图1示出了本发明提供的用于打窝的旋翼无人机的主视结构示意图，图2示出了本发明提供的用于打窝的旋翼无人机的侧视结构示意图，图3示出了本发明提供的用于打窝的旋翼无人机的仰视结构示意图，图4示出了本发明提供的用于打窝的旋翼无人机的俯视结构示意图，图5示出了本发明提供的用于打窝的旋翼无人机的内部控制结构示意图，图6示出了本发明提供的用于打窝的旋翼无人机的飞行控制系统的结构示意图。本实施例提供的所述用于打窝的旋翼无人机，包括主机体1、旋翼飞行机体2和机臂连接件3，所述旋翼飞行机体2通过所述机臂连接件3连接所述主机体1；所述主机体1包括第一壳体101、饵料仓102、微控制器、饵料仓开关控制机构和无线模块104，其中，所述微控制器分别电连接所述旋翼飞行机体2、所述饵料仓开关控制机构和所述无线模块104，所述无线模块104包括第一无线收发器和/或无线定位器；所述饵料仓102和微控制器位于所述第一壳体101的内部，且将所述饵料仓102的饵料投放开关盖102a设置在所述第一壳体101的底部，所述饵料仓开关控制机构用于驱动所述饵料投放开关盖102a的开启或关闭。
如图1至5所示，在所述旋翼无人机的结构中，所述主机体1中的所述饵料仓102用于装载待抛洒的饵料，在开启所述饵料投放开关盖102a后，处于所述饵料仓102中饵料可在重力作用下自动下落，从而可以实现对饵料的抛洒；所述第一无线收发器用于与远端的遥控器进行无线通讯，一方面接收遥控信号，另一方面向远端的遥控器发送包含当前的工作状态信息（例如当前的饵料余量、电池容量、饵料投放开关盖的状态、当前接收到的遥控信号强度和当前的定位信息等）的无线信号和/或报警信号，其可以但不限于为WiFi无线收发器或315MHz无线收发器；所述无线定位器用于对当前旋翼无人机的位置进行定位，获取即时定位信息，其可以但不限于为GPS（Global Positioning System，全球定位系统）无线定位器或北斗卫星无线定位器；所述微控制器一方面用于根据遥控信号或定位信息控制所述旋翼飞行机体2的飞行状态（例如起飞、移动、提升、降落和悬停等状态），并通过控制所述饵料仓开关控制机构来驱动所述饵料投放开关盖102a的开启或关闭，从而实现无人飞行和远距离打窝，另一方面用于将当前的工作信息或其它信息通过所述第一无线收发器反馈给远端的遥控器，以便使用者通过遥控器及时掌握所述旋翼无人机的工作状态，其可以但不限于采用型号为STM32F103RCT6的ARM芯片；所述旋翼飞行机体2用于在所述微控制器的控制下实现所述旋翼无人机的诸如起飞、移动、提升、降落和悬停等操作。
如图5所示，在所述用于打窝的旋翼无人机的内部控制结构中，还包括有电连接所述微控制器的存储器，用于存储诸如软件程序和历史工作信息等数字信息。此外还应当包括第一直流电源（图5中未示出），用于为所述微控制器、所述无线模块和所述存储器等提供电能支持。
所述用于打窝的旋翼无人机的工作方法可以但不限于为如下两种方式：（1）在无线模块包含第一无线收发器时，首先根据由所述第一无线收发器接收到的飞行遥控信号使所述用于打窝的旋翼无人机飞行至目标打窝位置，然后根据由所述第一无线收发器接收到的打窝遥控信号控制饵料投放开关盖的开启或关闭，或者根据由无线定位器得到的定位信息自动控制饵料投放开关盖的开启或关闭；（2）在无线模块包含无线定位器时，首先根据由所述无线定位器得到的定位信息使所述用于打窝的旋翼无人机飞行至目标打窝位置，然后自动控制饵料投放开关盖的开启或关闭，或者根据由第一无线收发器接收到的打窝遥控信号控制饵料投放开关盖的开启或关闭。通过第一种方式，可以实现远程遥控飞行，然后通过遥控方式完成打窝或通过地图定位方式自动完成打窝，实现高精度和高效率的打窝；通过第二种方式，可以在地图上预设打窝点及飞行路径后，根据即时定位信息自动进行导航飞行，然后通过地图定位方式自动完成打窝或通过遥控方式完成打窝，以另一种方式实现高精度和高效率的打窝。
优化的，在前述用于打窝的旋翼无人机的工作方法中，在无线模块包含第一无线收发器和无线定位器时，若判定接收到的无线遥控信号强度值低于第一最小容忍值或者本地电池的电量低于第二最小容忍值，则根据由无线定位器得到的定位信息使所述用于打窝的旋翼无人机返航和/或通过所述第一无线收发器发送无线报警信号。所述第一最小容忍值为可容忍的最小无线遥控信号强度值，所述第二最小容忍值为可容忍的最小电量值，两者可为默认数值，也可为预先存储在所述存储器中的预设数值。如此可在电池电量较低或遥控信号较弱时，通过地图定位方式自动返航，或者向遥控终端发送报警信号，提示使用者及时回收旋翼无人机，避免所述旋翼无人机的丢失。
此外整个旋翼无人机的外壳结构可以但不限于采用玻璃钢（FRP，Glass Reinforced Plastic，也称作纤维强化塑料材质）制成，不但可以利用其透明性直接方便观察所述饵料仓102中的饵料余量，还可以利用其防锈特性，防止水体对机身产生腐蚀作用，进而确保整个旋翼无人机的使用寿命，尤其是对于设计成船体结构的所述第一机壳101、所述第二机壳102和所述饵料投放开关盖102a而言，可以使他们具有防水功能，并利用形成的浮力作用使整个所述旋翼无人机浮在水面上（在打窝时，所述旋翼无人机可以悬浮在水面上进行打窝）。
所述用于打窝的旋翼无人机的使用方法可以但不限于如下：首先在将所述饵料仓载满饵料并通电检查后，利用遥控器无线遥控所述旋翼无人机起飞；然后通过预设的打窝点及飞行路线使所述旋翼无人机自动到达目标打窝位置；然后再让所述旋翼无人机下降到水面上，使其浮在水上；再然后利用遥控器遥控打开所述饵料投放开关盖102a，利用重力将饵料下沉在水中，实现无声且精确的打窝；最后遥控所述旋翼无人机再次起飞，到达下一个目标打窝位置或执行返航。由此通过将旋翼无人机与打窝器结合在一起，从而可以通过遥控方式或地图定位方式实现远距离的空中打窝，使用过程更加地方便和安全，同时打窝效率和打窝精度也更高，进而可以大幅度提升用户体验。此外，所述旋翼无人机还具有整体尺寸小、重量轻、载饵量高、抗风力强、空中平衡性好和易维护保养等优点，便于实际推广和使用。
优化的，所述饵料仓开关控制机构包括舵机（图中未示出）和连杆103a，其中，所述舵机的受控端电连接所述微控制器，所述舵机的输出端连接所述连杆103a的其中一端，所述连杆103a的另一端用于作用所述饵料投放开关盖102a,驱动所述饵料投放开关盖102a的开启或关闭。如图3所示，所述舵机用于在所述微控制器控制下拨动所述连杆103a，当所述连杆103a脱离接触所述饵料投放开关盖102a时（即处于解扣状态），所述饵料投放开关盖102a将会失去所述连杆103a对其的支撑作用，在重力作用下实现自动翻开，从而使得饵料得以投放；当所述连杆103a接触所述饵料投放开关盖102a时（即处于上扣状态），可对所述饵料投放开关盖102a起到一个支撑作用，克服重力使所述饵料投放开关盖102a自动闭合或维持闭合，停止物料投放。由此可以实现所述饵料仓开关控制机构的对所述饵料投放开关盖102a的驱动功能。
优化的，所述旋翼飞行机体2包括第二机壳201、旋翼机组和电池203，其中，所述旋翼机组包括电调202a、电机202b和桨叶202c；所述电调202a、所述电机202b和所述电池203位于所述第二机壳201的内部,所述电调202a分别电连接所述微控制器、所述电机202b和所述电池203，所述电机202b的输出端竖直穿过所述第二机壳201的顶部，并在所述电机202b的输出端顶部安装所述桨叶202c。如图4所示，所述电池203用于为所述电调202a及所述电机202b提供电能支持，实现飞行目的，其可以但不限于为可充电式的锂聚合物电池；所述电调202a用于在所述微控制器的控制下调节所述电机202b的转速和姿态，实现不同的飞行操作，例如起飞、提升、降落和悬停等，由此可以实现所述旋翼飞行机体2的飞行功能。
进一步优化的，所述旋翼飞行机体2的数目为两个，分别位于所述主机体1的左右两侧，并在所述旋翼飞行机体2中配置有至少两个所述旋翼机组。如图4所示，通过进行所述对称布置，可以提高所述旋翼无人机的整体飞行平衡性和抗风能力，即使在强风环境下也能够维持自身平衡，实现精确的打窝。
优化的，在所述第一壳体101的内部沿从前至后方向依次设有三个隔仓，其中，前后两隔仓设为所述饵料仓102，中间隔仓设为用于容纳所述微控制器的控制仓。如图4所示，通过进行所述隔仓设计，可以将所述饵料仓和控制仓隔离开来，防止控制仓进水，进而保障所述微控制器等器件的使用寿命。
优化的，所述无线模块104通过支撑杆连接方式位于所述第一机壳101的上方。如图1和2所示，所述无线模块104通过支撑杆105连接在所述第一机壳101的顶部，从而可以避免自身机身对无线信号的阻挡，确保所述无线模块104能够正常接收或发送无线信号。
如图6所示的用于打窝的旋翼无人机的飞行遥控系统，除了包括前述的用于打窝的旋翼无人机，其中，所述无线模块包括第一无线收发器；所述飞行遥控系统还包括无线通讯连接所述用于打窝的旋翼无人机的遥控器，其中，所述遥控器包括微处理器、显示屏、手动操控模块和第二无线收发器，所述微处理器分别电连接所述显示屏、所述手动操控模块和所述第二无线收发器。
在所述遥控器中，所述第二无线收发器为与所述第一无线收发器相同的无线收发器，例如两者均为315MHz无线收发器，由此可实现两者之间的无线通讯；所述手动操控模块可以但不限于为手柄操控模块（例如档位开关等形式）或者按键操控模块等，用于根据人工操作产生电信号，以便所述微处理器能够根据所述电信号产生相应的遥控指令；所述显示屏用于显示遥控状态及所述旋翼无人机的工作状态，其可以但不限于为液晶显示屏；所述微处理器用于处理所述电信号，生成相应的遥控指令，以便通过所述第二无线收发器将所述遥控指令以无线信号方式发送出去，同时还处理来自所述旋翼无人机的反馈信息，并将这些反馈信息进行展示，从而方便使用者操控所述旋翼无人机。
优化的，所述遥控器还包括电连接所述微处理器的声光报警器。在所述微处理器收到来自所述旋翼无人机的报警信号时（可以但不限于为在前述中，由所述旋翼无人机在电池电量较低或遥控信号较弱时产生的报警信号），可以启动所述声光报警器发出声光报警，警示使用者出现意外情况，及时处理。
综上，本实施例所提供的用于打窝的旋翼无人机及其工作方法和飞行遥控系统，具有如下有益效果：（1）将旋翼无人机与打窝器结合在一起，从而可以通过遥控方式或地图定位方式实现远距离的空中打窝，使用过程更加地方便和安全，进而可以大幅度提升用户体验；（2）可以通过遥控方式或地图定位方式进行精确打窝，打窝精度更高，进而可节约饵料，高效率地将饵料集中在钓点水域；（3）由于可进行空中打窝，打窝更安静，对水下的鱼群干扰小，由此适合于补窝，不易坏窝；（4）可以通过地图定位方式预设多个打窝点并规划行走路径，使所述旋翼无人机在自动导航到达打窝点后，还能够自动进行打窝，自动化程度高，从而更加方便打窝，尤其适合于夜间打窝应用；（5）不受地形限制和水域环境限制，可垂直起降并悬停，同时空中机动灵活，起飞调校短，可快速实现打窝；（6）在电池电量较低或遥控信号较弱时，可以通过地图定位方式自动返航，避免旋翼无人机的丢失；（7）还可以在电池电量较低或遥控信号较弱时，向遥控终端发送报警信号，提示使用者及时回收旋翼无人机；（8）所述旋翼无人机还具有整体尺寸小、重量轻、载饵量高、抗风力强、空中平衡性好和易维护保养等优点，便于实际推广和使用。
如上所述，可较好地实现本发明。对于本领域的技术人员而言，根据本发明的教导，设计出不同形式的用于打窝的旋翼无人机及其工作方法和飞行遥控系统并不需要创造性的劳动。在不脱离本发明的原理和精神的情况下对这些实施例进行变化、修改、替换、整合和变型仍落入本发明的保护范围内。
Claims (10)
1.一种用于打窝的旋翼无人机，其特征在于，包括主机体（1）、旋翼飞行机体（2）和机臂连接件（3），所述旋翼飞行机体（2）通过所述机臂连接件（3）连接所述主机体（1）；
所述主机体（1）包括第一壳体（101）、饵料仓（102）、微控制器、饵料仓开关控制机构和无线模块（104），其中，所述微控制器分别电连接所述旋翼飞行机体（2）、所述饵料仓开关控制机构和所述无线模块（104），所述无线模块（104）包括第一无线收发器和/或无线定位器；
所述饵料仓（102）和微控制器位于所述第一壳体（101）的内部，且将所述饵料仓（102）的饵料投放开关盖（102a）设置在所述第一壳体（101）的底部，所述饵料仓开关控制机构用于驱动所述饵料投放开关盖（102a）的开启或关闭。
2.如权利要求1所述的一种用于打窝的旋翼无人机，其特征在于，所述饵料仓开关控制机构包括舵机和连杆（103a），其中，所述舵机的受控端电连接所述微控制器，所述舵机的输出端连接所述连杆（103a）的其中一端，所述连杆（103a）的另一端用于作用所述饵料投放开关盖（102a）,驱动所述饵料投放开关盖（102a）的开启或关闭。
3.如权利要求1所述的一种用于打窝的旋翼无人机，其特征在于，所述旋翼飞行机体（2）包括第二机壳（201）、旋翼机组和电池（203），其中，所述旋翼机组包括电调（202a）、电机(202b)和桨叶(202c)；
所述电调（202a）、所述电机（202b）和所述电池（203）位于所述第二机壳（201）的内部,所述电调（202a）分别电连接所述微控制器、所述电机（202b）和所述电池（203），所述电机（202b）的输出端竖直穿过所述第二机壳（201）的顶部，并在所述电机（202b）的输出端顶部安装所述桨叶(202c)。
4.如权利要求3所述的一种用于打窝的旋翼无人机，其特征在于，所述旋翼飞行机体（2）的数目为两个，分别位于所述主机体（1）的左右两侧，并在所述旋翼飞行机体（2）中配置有至少两个所述旋翼机组。
5.如权利要求1所述的一种用于打窝的旋翼无人机，其特征在于，在所述第一壳体（101）的内部沿从前至后方向依次设有三个隔仓，其中，前后两隔仓设为所述饵料仓（102），中间隔仓设为用于容纳所述微控制器的控制仓。
6.如权利要求1所述的一种用于打窝的旋翼无人机，其特征在于，所述无线模块（104）通过支撑杆连接方式位于所述第一机壳（101）的上方。
7.一种如权利要求1至6任意一项所述的用于打窝的旋翼无人机的工作方法，其特征在于：
在无线模块包含第一无线收发器时，首先根据由所述第一无线收发器接收到的飞行遥控信号使所述用于打窝的旋翼无人机飞行至目标打窝位置，然后根据由所述第一无线收发器接收到的打窝遥控信号控制饵料投放开关盖的开启或关闭，或者根据由无线定位器得到的定位信息自动控制饵料投放开关盖的开启或关闭；
或者在无线模块包含无线定位器时，首先根据由所述无线定位器得到的定位信息使所述用于打窝的旋翼无人机飞行至目标打窝位置，然后自动控制饵料投放开关盖的开启或关闭，或者根据由第一无线收发器接收到的打窝遥控信号控制饵料投放开关盖的开启或关闭。
8.如权利要求7所述的一种用于打窝的旋翼无人机的工作方法，其特征在于，在无线模块包含第一无线收发器和无线定位器时，若判定接收到的无线遥控信号强度值低于第一最小容忍值或者本地电池的电量低于第二最小容忍值，则根据由无线定位器得到的定位信息使所述用于打窝的旋翼无人机返航和/或通过所述第一无线收发器发送无线报警信号。
9.一种用于打窝的旋翼无人机的飞行遥控系统，其特征在于，包括如权利要求1至6任意一项所述的用于打窝的旋翼无人机，其中，所述无线模块包括第一无线收发器；
所述用于打窝的旋翼无人机的飞行遥控系统还包括无线通讯连接所述用于打窝的旋翼无人机的遥控器，其中，所述遥控器包括微处理器、显示屏、手动操控模块和第二无线收发器，所述微处理器分别电连接所述显示屏、所述手动操控模块和所述第二无线收发器。
10.如权利要求9所述的一种用于打窝的旋翼无人机的飞行遥控系统，其特征在于，所述遥控器还包括电连接所述微处理器的声光报警器。
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