CN205799577U - 一种设有旋转执行末端的搬运机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种设有旋转执行末端的搬运机器人，包括底座体、枢接在底座体上的腰转部件、枢接在腰转部件上的大臂、枢接在大臂上的小臂、安装在小臂上的机械手，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动，小臂绕大臂转动。所述机械手包括一对吸盘组、驱动一对吸盘组旋转的驱动机构；所述驱动机构包括基座、旋转组件、旋转驱动装置和锁扣驱动组件。本实用新型的作环形圆周运动的驱动组件通过锁扣驱动组件可以解除旋转组件的约束并驱动旋转组件旋转180度，一对吸盘随着旋转组件旋转180度。通过本实用新型的驱动机构可使机械手上的两个吸盘准确地旋转180度，以便机械手准确地取放料。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种设有旋转执行末端的搬运机器人。
背景技术
现有技术中，PCB板的裁切通常采用专用的PCB板裁切机。然而，操作人员通过手工方式将待裁切的PCB板送入PCB板裁切机，再将已裁切的PCB板输出PCB板裁切机，不仅工作量大，而且，PCB板裁切效率也难以得到提高。
申请号为CN201520484088.9的实用新型公开了一种通过机器人的机械手取放料的PCB板裁切机，其中，机器人的机械手上设两个吸盘组，吸盘组通过真空吸附方式吸取PCB板和废料。所述两个吸盘组可进行180度旋转，以方便两个吸盘组取放PCB板或废料至相应工位。
实用新型内容
本实用新型针对上述技术问题，提供一种安装在机械手上的两个吸盘能准确地旋转180度的设有旋转执行末端的搬运机器人。
为达到上述目的，本实用新型的一种设有旋转执行末端的搬运机器人，包括底座体、枢接在底座体上的腰转部件、枢接在腰转部件上的大臂、枢接在大臂上的小臂、安装在小臂上的机械手；所述机械手包括一对吸盘组、驱动一对吸盘组旋转的驱动机构；所述驱动机构包 括基座、旋转驱动装置、锁扣驱动组件和旋转组件；旋转组件包括一对定位杆、旋转支座和限位驱动板；旋转支座上端固定有一对定位杆、中部固定有限位驱动板、下端枢接在基座上；限位驱动板开设有限位驱动孔；锁扣驱动组件包括解锁驱动部件和限位部件；解锁驱动部件包括第一圆柱环、第一齿轮、圆环导板和解锁驱动杆；第一齿轮固定在第一圆柱环的外圆柱面上；圆环导板固定在第一圆柱环内的基座上；圆环导板由不同高度的解锁驱动板和限位板；首尾连接而成；解锁驱动板的高度大于限位板的高度；解锁驱动杆通过位于第一圆柱环的内圆柱面上的支撑板固定在圆环导板上方；解锁驱动杆竖直插设在支撑板上；解锁驱动杆下端枢接有一滚轮；滚轮抵靠在圆环导板的上端面上；限位部件包括圆柱销、连接杆和限位杆；圆柱销侧面中部垂直固定有连接杆；连接杆下端面垂直固定有限位杆；限位杆的中心轴与圆柱销中心轴水平；连接杆为方形柱；旋转支座下端面开设有导向孔、侧面上开设有方形孔；旋转支座的导向孔和方形孔连通；限位部件的圆柱销插设在旋转支座的导向孔中；限位部件的连接杆水平插设在旋转支座的方形孔中；圆柱销下端成型有正方形柱；位于旋转支座下方的基座开设有竖直贯穿的旋转孔；位于旋转支座下方的基座下端面成型有导槽座；导槽座内部开设有与圆柱销的正方形柱尺寸相同的导槽；旋转孔的直径大于正方形柱对角线的长度；限位杆插设在限位驱动板的限位驱动孔中；圆柱销的顶端与旋转支座的导向孔的上侧壁之间设置有一压簧；限位杆的中心轴和旋转支座的中心轴的距离与解锁驱动杆的中心轴和旋转支座的中心轴的距离相同。
作为上述技术方案的优选，所述机械手包括枢接在小臂上的连接臂、固定在连接臂上的壳体、位于壳体外的旋转块，所述驱动机构通过基座固定在壳体内，所述旋转块固定在定位杆上；所述一对吸盘固定在旋转块上。
作为上述技术方案的优选，所述旋转驱动装置包括旋转驱动轴和第一电机；第一电机竖直固定在基座上；第一电机输出轴上固定有第二齿轮；第二齿轮与解锁驱动部件的第一齿轮啮合。
作为上述技术方案的优选，所述大臂上固定有第二电机，第二电机的输出轴与小臂联接；所述小臂上固定有第三电机，第三电机的输出轴与机械手联接；机械手围绕小臂转动的旋转中心线垂直于旋转组件中旋转支座的旋转中心线。
作为上述技术方案的优选，圆环导板的解锁驱动板和限位板之间圆滑过渡。
本实用新型的有益效果在于：作环形圆周运动的驱动组件通过锁扣驱动组件可以解除旋转组件的约束并驱动旋转组件旋转180度，一对吸盘随着旋转组件旋转180度。通过本实用新型的驱动机构可使机械手上的两个吸盘准确地旋转180度，以便机械手准确地取放料。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型的机械手的结构示意图；
图3为本实用新型的驱动机构的结构示意图；
图4为本实用新型的锁扣驱动组件的结构示意图；
图5为本实用新型的驱动机构的侧视结构示意图；
图6为本实用新型的图5中A-A的剖面结构示意图；
图7为本实用新型的解锁驱动部件的结构示意图；
图8为本实用新型的限位部件的结构示意图；
图中，10、底座体；20、腰转部件；30、大臂；31、第二电机；40、小臂；41、第三电机；50、机械手；51、连接臂；52、壳体；53、旋转块；60、驱动机构；61、基座；62、旋转驱动装置；622、第二齿轮；623、第一电机；624、旋转驱动轴；63、锁扣驱动组件；631、解锁驱动部件；6311、第一圆柱环；6312、第一齿轮；6313、圆环导板；6314、解锁驱动杆；6315、滚轮；632、限位部件；6321、圆柱销；6322、连接杆；6323、限位杆；6324、压簧；64、旋转组件；641、定位杆；642、旋转支座；6421、方形孔；643、限位驱动板。
具体实施方式
如图1～图8所示，一种设有旋转执行末端的搬运机器人，包括底座体10、枢接在底座体10上的腰转部件20、枢接在腰转部件20上的大臂30、枢接在大臂30上的小臂40、安装在小臂40上的机械手50；所述机械手50包括一对吸盘组、驱动一对吸盘组旋转的驱动机构60；所述驱动机构60包括基座61、旋转驱动装置62、锁扣驱动组件63和旋转组件64；旋转组件64包括一对定位杆641、旋转支座642和限位驱动板643；旋转支座642上端固定有一对定位杆641、中部固定有限位驱动板643、下端枢接在基座61上；限位驱动板643开设有限位驱动孔；锁扣驱动组件63包括解锁驱动部件631和限位 部件632；解锁驱动部件631包括第一圆柱环6311、第一齿轮6312、圆环导板6313和解锁驱动杆6314；第一齿轮6312固定在第一圆柱环6311的外圆柱面上；圆环导板6313固定在第一圆柱环6311内的基座61上；圆环导板6313由不同高度的解锁驱动板和限位板；首尾连接而成；解锁驱动板的高度大于限位板的高度；解锁驱动杆6314通过位于第一圆柱环6311的内圆柱面上的支撑板固定在圆环导板6313上方；解锁驱动杆6314竖直插设在支撑板上；解锁驱动杆6314下端枢接有一滚轮6315；滚轮6315抵靠在圆环导板6313的上端面上；限位部件632包括圆柱销6321、连接杆6322和限位杆6323；圆柱销6321侧面中部垂直固定有连接杆6322；连接杆6322下端面垂直固定有限位杆6323；限位杆6323的中心轴与圆柱销6321中心轴水平；连接杆6322为方形柱；旋转支座642下端面开设有导向孔、侧面上开设有方形孔6421；旋转支座642的导向孔和方形孔6421连通；限位部件632的圆柱销6321插设在旋转支座642的圆孔中；限位部件632的连接杆6322水平插设在旋转支座642的方形孔6421中；圆柱销6321下端成型有正方形柱；位于旋转支座642下方的基座61开设有竖直贯穿的旋转孔；位于旋转支座642下方的基座61下端面成型有导槽座611；导槽座611内部开设有与圆柱销6321的正方形柱尺寸相同的导槽；旋转孔的直径大于正方形柱对角线的长度；限位杆6323插设在限位驱动板643的限位驱动孔中；圆柱销6321的顶端与旋转支座642的导向孔的上侧壁之间设置有一压簧6324；限位杆6323的中心轴和旋转支座642的中心轴的距离与解锁驱动杆6314的 中心轴和旋转支座642的中心轴的距离相同。
如图1、图2所示，所述机械手50包括枢接在小臂40上的连接臂51、固定在连接臂51上的壳体52、位于壳体52外的旋转块53，所述驱动机构60通过基座61固定在壳体52内，所述旋转块53固定在定位杆641上；所述一对吸盘固定在旋转块53上。
如图6所示，所述旋转驱动装置62包括旋转驱动轴624和第一电机623；第一电机623竖直固定在基座61上；第一电机623输出轴上固定有第二齿轮622；第二齿轮622与解锁驱动部件631的第一齿轮6312啮合。
如图1、图2所示，所述大臂30上固定有第二电机31，第二电机31的输出轴与小臂40联接；所述小臂40上固定有第三电机41，第三电机41的输出轴与机械手50联接；机械手50围绕小臂40转动的旋转中心线垂直于旋转组件64中旋转支座642的旋转中心线。
如图7所示，圆环导板6313的解锁驱动板和限位板之间圆滑过渡。
锁扣组件63具体操作如下：起始状态：压簧6324驱使圆柱销6321向下运动，带动限位杆6323插设在限位驱动板643的限位驱动孔中，此时由于圆柱销6321下端的正方形柱位于导槽座611内，所以圆柱销6321限制了限位部件632；限位部件632限制了旋转组件64，继而旋转块53及吸盘都被限制；此时解锁驱动杆6314的滚轮6315与圆环导板6313的限位板接触；
然后第一电机驱动第二齿轮622旋转；第二齿轮622通过第一齿 轮6312带动解锁驱动部件631旋转，解锁驱动杆6314通过滚轮6315从圆环导板6313的限位板到达解锁驱动板，解锁驱动杆6314往上顶插入到限位驱动板643的限位驱动孔并顶开限位杆6323，带动圆柱销6321也向上运动，圆柱销6321下端的正方形柱脱离导槽座611，旋转组件64被放开，旋转组件64在解锁驱动杆6314和限位驱动板643的作用下旋转；继而旋转块53及吸盘都旋转180度；此时滚轮6315从圆环导板631从圆环导板6313的解锁驱动板到达限位板，圆柱销6321向下运动，压簧6324再次使限位杆6323插设进限位驱动板643的限位驱动孔中。
以上内容仅为本实用新型的较佳实施方式，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。
Claims (5)
1.一种设有旋转执行末端的搬运机器人，包括底座体(10)、枢接在底座体(10)上的腰转部件(20)、枢接在腰转部件(20)上的大臂(30)、枢接在大臂(30)上的小臂(40)、安装在小臂(40)上的机械手(50)；
其特征在于：所述机械手(50)包括一对吸盘组、驱动一对吸盘组旋转的驱动机构(60)；所述驱动机构(60)包括基座(61)、旋转驱动装置(62)、锁扣驱动组件(63)和旋转组件(64)；旋转组件(64)包括一对定位杆(641)、旋转支座(642)和限位驱动板(643)；旋转支座(642)上端固定有一对定位杆(641)、中部固定有限位驱动板(643)、下端枢接在基座(61)上；限位驱动板(643)开设有限位驱动孔；锁扣驱动组件(63)包括解锁驱动部件(631)和限位部件(632)；解锁驱动部件(631)包括第一圆柱环(6311)、第一齿轮(6312)、圆环导板(6313)和解锁驱动杆(6314)；第一齿轮(6312)固定在第一圆柱环(6311)的外圆柱面上；圆环导板(6313)固定在第一圆柱环(6311)内的基座(61)上；圆环导板(6313)由不同高度的解锁驱动板和限位板；首尾连接而成；解锁驱动板的高度大于限位板的高度；解锁驱动杆(6314)通过位于第一圆柱环(6311)的内圆柱面上的支撑板固定在圆环导板(6313)上方；解锁驱动杆(6314)竖直插设在支撑板上；解锁驱动杆(6314)下端枢接有一滚轮(6315)；滚轮(6315)抵靠在圆环导板(6313)的上端面上；限位部件(632)包括圆柱销(6321)、连接杆(6322)和限位杆(6323)；圆柱销(6321)侧面中部垂直固定有连接杆(6322)；连接杆(6322)下端面垂直固定有限位杆(6323)；限位杆(6323)的中心轴与圆柱销(6321)中心轴水平；连接杆(6322)为方形柱；旋转支座(642)下端面开设有导向孔、侧面上开设有方形孔(6421)；旋转支座(642)的导向孔和方形孔(6421)连通；限位部件(632)的圆柱销(6321)插设在旋转支座(642)的导向孔中；限位部件(632)的连接杆(6322)水平插设在旋转支座(642)的方形孔(6421)中；圆柱销(6321)下端成型有正方形柱；位于旋转支座(642)下方的基座(61)开设有竖直贯穿的旋转孔；位于旋转支座(642)下方的基座(61)下端面成型有导槽座(611)；导槽座(611)内部开设有与圆柱销(6321)的正方形柱尺寸相同的导槽；旋转孔的直径大于正方形柱对角线的长度；限位杆(6323)插设在限位驱动板(643)的限位驱动孔中；圆柱销(6321)的顶端与旋转支座(642)的导向孔的上侧壁之间设置有一压簧(6324)；限位杆(6323)的中心轴和旋转支座(642)的中心轴的距离与解锁驱动杆(6314)的中心轴和旋转支座(642)的中心轴的距离相同。
2.根据权利要求1所述的一种设有旋转执行末端的搬运机器人，其特征在于：所述机械手(50)包括枢接在小臂(40)上的连接臂(51)、固定在连接臂(51)上的壳体(52)、位于壳体(52)外的旋转块(53)，所述驱动机构(60)通过基座(61)固定在壳体(52)内，所述旋转块(53)固定在定位杆(641)上；所述一对吸盘固定在旋转块(53)上。
3.根据权利要求1所述的一种设有旋转执行末端的搬运机器人，其特征在于：所述旋转驱动装置(62)包括旋转驱动轴(624)和第一电机(623)；第一电机(623)竖直固定在基座(61)上；第一电机(623)输出轴上固定有第二齿轮(622)；第二齿轮(622)与解锁驱动部件(631)的第一齿轮(6312)啮合。
4.根据权利要求1所述的一种设有旋转执行末端的搬运机器人，其特征在于：所述大臂(30)上固定有第二电机(31)，第二电机(31)的输出轴与小臂(40)联接；所述小臂(40)上固定有第三电机(41)，第三电机(41)的输出轴与机械手(50)联接；机械手(50)围绕小臂(40)转动的旋转中心线垂直于旋转组件(64)中旋转支座(642)的旋转中心线。
5.根据权利要求1所述的一种设有旋转执行末端的搬运机器人，其特征在于：圆环导板(6313)的解锁驱动板和限位板之间圆滑过渡。
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|---|---|---|---|---|
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