CN205915336U

CN205915336U - 一种设有固定旋转角度执行末端的机器人

Info

Publication number: CN205915336U
Application number: CN201620762920.1U
Authority: CN
Inventors: 付淑珍
Original assignee: Foshan Lianzhi Xinchuang Technology Co Ltd
Current assignee: Jiangmen Fashion Technology Co ltd
Priority date: 2016-07-18
Filing date: 2016-07-18
Publication date: 2017-02-01
Anticipated expiration: 2026-07-18

Abstract

本实用新型公开了一种设有固定旋转角度执行末端的机器人，机器人小臂上设有延伸臂，所述延伸臂包括固定连接小臂的支架体、安装在支架体上的第一伸缩机构、固定在第一伸缩机构上的滑行机构、安装在滑行机构上的摆动机构和安装在摆动机构上的复位装置；所述延伸臂前端固定有旋转机械手；所述旋转机械手包括一对吸盘组、驱动一对吸盘组旋转的驱动机构；所述驱动机构包括基座、旋转组件、旋转驱动装置和锁扣组件。本实用新型的第一伸缩机构可拉长或缩短延伸臂及小臂和延伸臂的总长度，以适应各种工况；摆动机构可相对于摆动驱动机构作一定幅度的摆动，即小臂具有弯曲的功能；旋转机械手上的两个吸盘能准确地旋转180度。

Description

一种设有固定旋转角度执行末端的机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种设有固定旋转角度执行末端的机器人。

背景技术

申请号为CN201210566463.5的实用新型专利申请公开了一种轻型六轴通用机器人，轴座固定在臂轴上，轴座上固定有轴座保护箱，第三轴驱动电机、第四轴驱动电机、第五轴驱动电机和第六轴驱动电机置于轴座保护箱中；小臂杆壳体和小臂加长杆壳体分别固定在小臂减速器的前后部，第六轴插套在第五轴中，第五轴插套在第四轴中，第四轴中插套在小臂杆壳体、小臂减速器和小臂加长杆壳体中，第四轴、第五轴和第六轴上分别固定有第四轴从动齿轮、第五轴从动齿轮和第六轴从动齿轮。现有技术中的轻型六轴通用机器人，其小臂仅能驱使安装在小臂端部的执行末端作旋转运动，难以满足实际操作的需求。

实用新型内容

本实用新型针对上述技术问题，提供一种设有固定旋转角度执行末端的机器人。

为达到上述目的，本实用新型的一种设有固定旋转角度执行末端的机器人，包括底座体、枢接在底座体上的腰转部件、枢接在腰转部件上的大臂、固定在大臂一端的第六电机输出轴上的小臂，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动；

所述小臂上设有延伸臂，所述延伸臂包括固定连接小臂的支架体、安装在支架体上的第一伸缩机构、固定在第一伸缩机构上的滑行机构、安装在滑行机构上的摆动机构和安装在摆动机构上的复位装置；

第一伸缩机构包括顶板、支撑板、底板和四个第一导杆；第一导杆均固定在支撑板上端面上；顶板套设在四个第一导杆上；

滑行机构包括一对支撑座和一对滑行臂；支撑座上开设有滑行槽；支撑座竖直固定在一对第一导杆上端面；一对支撑座平行正对设置；滑行臂由方形导杆和连接杆组成；方形导杆垂直固定在连接杆的上端；滑行臂上端通过方形导杆插设在支撑座的滑行槽内、下端固定在顶板上；

摆动机构包括摆动体、第九齿轮和第十齿轮；第一电机固定在左侧的滑行臂上端面上；第一电机的输出轴方向与滑行臂的方形导杆方向相反；第一电机的输出轴上固定有第九齿轮；摆动体包括连接头、左摆动座和右摆动座；左摆动座和右摆动座对称固定在连接头的底面；左摆动座和右摆动座分别通过铰接轴铰接在一对滑行臂的上部的侧壁面上；左摆动座的铰接轴上枢接有第十齿轮；第十齿轮与第九齿轮啮合；第十齿轮正对左摆动座的一侧面上开设有限位槽；所述限位槽有若干直径相同的圆孔组成并且相邻的圆孔相交；所述限位槽的所有圆孔的圆心与第十齿轮的中心的距离都相同；

复位装置包括气缸和扭簧；左摆动座的右侧面上成型有气缸支撑座；气缸支撑座上固定有水平向左设置的气缸；气缸的活塞杆上固定有定位爪；定位爪上成型有一对定位销；一对定位销穿过左摆动座进入第十齿轮的限位槽内；右摆动座的铰接轴上套设有扭簧；扭簧一端固定有右摆动座的侧壁上、另一端固定在右侧的滑行臂连接杆的侧壁上；

所述延伸臂前端固定有的旋转机械手；所述旋转机械手包括一对吸盘组和驱动一对吸盘组旋转的驱动机构；所述驱动机构包括基座、旋转驱动装置、锁扣组件和旋转组件；旋转组件包括一对定位杆、旋转支座和第一齿轮；旋转支座上端固定有一对定位杆、中部固定有第一齿轮、下端枢接在基座上；锁扣组件包括解锁部件和限位部件；解锁部件包括第一圆柱环、第二齿轮、第三齿轮、第六齿轮、第七齿轮和第一连接杆；第二齿轮固定在第一圆柱环的外圆柱面上；第三齿轮固定在第一圆柱环的内圆柱面上；第一连接杆竖直穿过并且枢接在第一圆柱环内的基座上；第一连接杆上端固定有第六齿轮、下端固定有第七齿轮；第六齿轮与第三齿轮啮合。

作为上述技术方案的优选，第一伸缩机构还包括中心旋转体、第一螺纹杆、第一蜗杆、第三电机和一对旋转支撑板；一对旋转支撑板竖直固定在底板上；第一蜗杆枢接在一对旋转支撑板之间；第三电机固定在其中之一的旋转支撑板上；第三电机的输出轴与第一蜗杆固联；中心旋转体包括第一圆柱和第一蜗轮；第一圆柱中部开设有上下贯穿的螺纹孔；第一圆柱上端外圆柱面通过轴承枢接在支撑板上、下端外圆柱面上固定有第一蜗轮；中心旋转体通过第一蜗轮与第一蜗杆啮合；第一螺纹杆下端螺接在中心旋转体的螺纹孔中、上端与顶板中心螺接。

作为上述技术方案的优选，四个第一导杆上端均成型有圆形的限位块，限位块直径大于第一导杆的直径；滑行机构的支撑座竖直固定在一对第一导杆的圆形的限位块上；一对支撑座平行正对设置。

作为上述技术方案的优选，所述支架体上包括第一壳体和第二壳体；第一壳体和第二壳体通过若干连接柱固定成一体；第一伸缩机构通过支撑板和底板固定在第一壳体的内壁上；第二壳体套设在摆动机构和第一伸缩机构外。

作为上述技术方案的优选，摆动体中心开设有上下贯穿的过渡孔，过渡孔的直径大于第一螺纹杆的直径。

作为上述技术方案的优选，限位部件包括限位块、第一螺纹杆和第八齿轮；旋转支座下端面开设有限位槽；限位槽由上方形槽和下方形槽组成；上方形槽的尺寸小于下方形槽的尺寸；限位块由上方形限位块和下方形限位块组成；限位块的上方形限位块和下方形限位块分别插设在限位槽的上方形槽和下方形槽中；位于旋转支座下方的基座下端面成型有导槽座；导槽座内部开设有与限位块的下方形限位块尺寸相同的导槽；导槽座的导槽正对限位槽的下方形槽并且连通；第一螺纹杆上端枢接在限位槽上侧壁、中部与限位块螺接、下端枢接在导槽座的下侧壁上并穿过导槽座的下侧壁；第一螺纹杆下端固定有第八齿轮；第八齿轮与第七齿轮啮合；

旋转驱动装置包括第四齿轮和第五齿轮；第四齿轮的轮齿部只有一段；第四齿轮可与第一齿轮啮合；第五齿轮与第二齿轮啮合。

作为上述技术方案的优选，所述旋转机械手包括枢接在小臂上的连接臂、固定在连接臂上的壳体、位于壳体外的旋转块，所述驱动机构通过基座固定在壳体内，所述旋转块固定在定位杆上；所述一对吸盘固定在旋转块上。

作为上述技术方案的优选，所述旋转驱动装置还包括旋转驱动轴和第一电机；第一电机竖直固定在基座上；第一电机输出轴上从上到下依次固定有第四齿轮和第五齿轮。

作为上述技术方案的优选，限位槽的下方形槽的深度与限位块的下方形限位块的厚度相同；导槽座的导槽的深度小于限位块的下方形限位块的厚度。

本实用新型的有益效果在于：第一伸缩机构可拉长或缩短延伸臂及小臂和延伸臂的总长度，以适应各种工况；摆动机构可相对于摆动驱动机构作一定幅度的摆动，即小臂具有弯曲的功能；作环形圆周运动的驱动组件通过锁扣组件可以解除旋转组件的约束并驱动旋转组件旋转180度，一对吸盘随着旋转组件旋转180度，通过本实用新型的驱动机构可使机械手上的两个吸盘准确地旋转180度，以便机械手准确地取放料。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的延伸臂的结构示意图；

图3为本实用新型的内部驱动机构的结构示意图；

图4为本实用新型的第一伸缩机构的结构示意图；

图5为本实用新型的第一伸缩机构的侧视结构示意图；

图6为本实用新型的图5中A-A的剖面结构示意图；

图7为本实用新型的滑行机构和摆动机构的剖面结构示意图；

图8为本实用新型的复位装置的气缸与第十齿轮的结构示意图；

图9为本实用新型的旋转机械手的结构示意图；

图10为本实用新型的驱动机构的结构示意图；

图11为本实用新型的旋转驱动装置和锁扣组件的结构示意图；

图12为本实用新型的驱动机构的侧视结构示意图；

图13为本实用新型的图12中C-C的剖面结构示意图；

图14为本实用新型的解锁部件的结构示意图；

图中，10、底座体；20、腰转部件；30、大臂；31、第六电机；40、小臂；50、旋转机械手；51、连接臂；52、壳体；53、旋转块；60、驱动机构；61、基座；62、旋转驱动装置；621、第四齿轮；6211、轮齿部；622、第五齿轮；623、第一电机；624、旋转驱动轴；63、锁扣组件；631、解锁部件；6311、第一圆柱环；6312、第二齿轮；6313、第三齿轮；6314、第一连接杆；6315、第七齿轮；6316、第六齿轮；632、限位部件；6321、限位槽；6322、限位块；6323、第一螺纹杆；6324、第八齿轮；64、旋转组件；641、定位杆；642、旋转支座；643、第一齿轮；

70、延伸臂；71、支架体；711、第一壳体；712、第二壳体；72、滑行机构；721、支撑座；722、滑行壁；723、第九齿轮；724、第十齿轮；7241、限位槽；725、摆动体；726、气缸；7261、气缸支撑座；7262、定位爪；73、第一伸缩机构；731、支撑板；732、底板；733、顶板；734、中心旋转体；735、第一螺纹杆；736、第一导杆；737、第一蜗杆；738、第三电机；739、旋转支撑板。

具体实施方式

如图1所示，一种设有固定旋转角度执行末端的机器人，包括底座体10、枢接在底座体10上的腰转部件20、枢接在腰转部件20上的大臂30、固定在大臂30一端的第六电机31输出轴上的小臂40，腰转部件20绕底座体10转动，大臂30绕腰转部件20转动；

如图3所示，所述小臂40上设有延伸臂70，所述延伸臂70包括固定连接小臂40的支架体71、安装在支架体71上的第一伸缩机构73、固定在第一伸缩机构73上的滑行机构72、安装在滑行机构72上的摆动机构和安装在摆动机构上的复位装置；

如图3～图6所示，第一伸缩机构73包括顶板733、支撑板731、底板732和四个第一导杆736；第一导杆736均固定在支撑板731上端面上；顶板733套设在四个第一导杆736上；

如图3、图7所示，滑行机构72包括一对支撑座721和一对滑行臂722；支撑座721上开设有滑行槽；支撑座721竖直固定在一对第一导杆736上端面；一对支撑座721平行正对设置；滑行臂722由方形导杆和连接杆组成；方形导杆垂直固定在连接杆的上端；滑行臂722上端通过方形导杆插设在支撑座721的滑行槽内、下端固定在顶板733上；

如图3、图7、图8所示，摆动机构包括摆动体725、第九齿轮723和第十齿轮724；第一电机固定在左侧的滑行臂722上端面上；第一电机的输出轴方向与滑行臂722的方形导杆方向相反；第一电机的输出轴上固定有第九齿轮723；摆动体725包括连接头、左摆动座和右摆动座；左摆动座和右摆动座对称固定在连接头的底面；左摆动座和右摆动座分别通过铰接轴铰接在一对滑行臂722的上部的侧壁面上；左摆动座的铰接轴上枢接有第十齿轮724；第十齿轮724与第九齿轮723啮合；第十齿轮724正对左摆动座的一侧面上开设有限位槽7241；所述限位槽7241有若干直径相同的圆孔组成并且相邻的圆孔相交；所述限位槽7241的所有圆孔的圆心与第十齿轮724的中心的距离都相同；

如图3、图7、图8所示，复位装置包括气缸726和扭簧727；左摆动座的右侧面上成型有气缸支撑座7261；气缸支撑座7261上固定有水平向左设置的气缸726；气缸726的活塞杆上固定有定位爪7262；定位爪7262上成型有一对定位销；一对定位销穿过左摆动座进入第十齿轮724的限位槽7241内；右摆动座的铰接轴上套设有扭簧727；扭簧727一端固定有右摆动座的侧壁上、另一端固定在右侧的滑行臂722连接杆的侧壁上；

如图1、图9所示，所述延伸臂70前端固定有的旋转机械手50；所述旋转机械手50包括一对吸盘组和驱动一对吸盘组旋转的驱动机构60；所述驱动机构60包括基座61、旋转驱动装置62、锁扣组件 63和旋转组件64；旋转组件64包括一对定位杆641、旋转支座642和第一齿轮643；旋转支座642上端固定有一对定位杆641、中部固定有第一齿轮643、下端枢接在基座61上；锁扣组件63包括解锁部件631和限位部件632；解锁部件631包括第一圆柱环6311、第二齿轮6312、第三齿轮6313、第六齿轮6316、第七齿轮6315和第一连接杆6314；第二齿轮6312固定在第一圆柱环6311的外圆柱面上；第三齿轮6313固定在第一圆柱环6311的内圆柱面上；第一连接杆6314竖直穿过并且枢接在第一圆柱环6311内的基座61上；第一连接杆6314上端固定有第六齿轮6316、下端固定有第七齿轮6315；第六齿轮6316与第三齿轮6313啮合。

如图4～图6所示，第一伸缩机构73还包括中心旋转体734、第一螺纹杆735、第一蜗杆737、第三电机738和一对旋转支撑板739；一对旋转支撑板739竖直固定在底板732上；第一蜗杆737枢接在一对旋转支撑板739之间；第三电机738固定在其中之一的旋转支撑板739上；第三电机738的输出轴与第一蜗杆737固联；中心旋转体734包括第一圆柱和第一蜗轮；第一圆柱中部开设有上下贯穿的螺纹孔；第一圆柱上端外圆柱面通过轴承枢接在支撑板731上、下端外圆柱面上固定有第一蜗轮；中心旋转体734通过第一蜗轮与第一蜗杆737啮合；第一螺纹杆735下端螺接在中心旋转体734的螺纹孔中、上端与顶板733中心螺接。

如图3、图4所示，四个第一导杆736上端均成型有圆形的限位块，限位块直径大于第一导杆736的直径；滑行机构72的支撑座721 竖直固定在一对第一导杆736的圆形的限位块上；一对支撑座721平行正对设置。

如图1、图2所示，所述支架体71上包括第一壳体711和第二壳体712；第一壳体711和第二壳体712通过若干连接柱固定成一体；第一伸缩机构73通过支撑板731和底板732固定在第一壳体711的内壁上；第二壳体712套设在摆动机构72和第一伸缩机构外。

如图3、图7所示；摆动体725中心开设有上下贯穿的过渡孔，过渡孔的直径大于第一螺纹杆735的直径。

如图9～图14所示，限位部件632包括限位块6322、第一螺纹杆6323和第八齿轮6324；旋转支座642下端面开设有限位槽6321；限位槽6321由上方形槽和下方形槽组成；上方形槽的尺寸小于下方形槽的尺寸；限位块6322由上方形限位块和下方形限位块组成；限位块6322的上方形限位块和下方形限位块分别插设在限位槽6321的上方形槽和下方形槽中；位于旋转支座642下方的基座61下端面成型有导槽座611；导槽座611内部开设有与限位块6322的下方形限位块尺寸相同的导槽；导槽座611的导槽正对限位槽6321的下方形槽并且连通；第一螺纹杆6323上端枢接在限位槽6321上侧壁、中部与限位块6322螺接、下端枢接在导槽座611的下侧壁上并穿过导槽座611的下侧壁；第一螺纹杆6323下端固定有第八齿轮6324；第八齿轮6324与第七齿轮6315啮合；旋转驱动装置62包括第四齿轮621和第五齿轮622；第四齿轮621的轮齿部6211只有一段；第四齿轮621可与第一齿轮643啮合；第五齿轮622与第二齿轮6312啮合。如图9、图10所示，所述旋转机械手50包括枢接在小臂40上的连接臂51、固定在连接臂51上的壳体52、位于壳体52外的旋转块53，所述驱动机构60通过基座61固定在壳体52内，所述旋转块53固定在定位杆641上；所述一对吸盘固定在旋转块53上。

如图13所示，所述旋转驱动装置62还包括旋转驱动轴624和第一电机623；第一电机623竖直固定在基座61上；第一电机623输出轴上从上到下依次固定有第四齿轮621和第五齿轮622。

如图14所示，限位槽6321的下方形槽的深度与限位块6322的下方形限位块的厚度相同；导槽座611的导槽的深度小于限位块6322的下方形限位块的厚度。

具体操作如下：第一伸缩机构73：启动第三电机738，第三电机738带动第一蜗杆737旋转，第一蜗杆737通过第一蜗轮带动中心旋转体734旋转，中心旋转体734带动第一螺纹杆735旋转，顶板733由于被四个第一导杆736限制，只能在第一螺纹杆735的驱动下向上移动，如果需要使顶板733向下运动只需使第三电机738逆向旋转；滑行机构72：滑行壁722随顶板733上下运动，由于支撑座721上存在滑行槽，滑行壁722在顶板733的驱动下沿着滑行槽上下运动；摆动机构：摆动体725需要摆动一定角度，首先要启动气缸726，气缸726带动定位爪7261向左运动，使定位爪7261的一对定位销插入到第十齿轮724的限位槽7241内，此时定位爪7261就把第十齿轮724和摆动体725固定成一体；然后启动第一电机，第一电机通过第九齿轮723带动第十齿轮724旋转，第十齿轮724带动摆动体绕铰接轴旋转；

复位装置：首先要启动气缸726，气缸726带动定位爪7261向右运动，使定位爪7261的一对定位销脱离第十齿轮724的限位槽7241，此时第十齿轮724和摆动体725分离；然后在摆动体725右摆动座上的扭簧727的作用下复位。

锁扣组件63具体操作如下：起始状态：限位块6322的下方形限位块下部位于导槽座611内、上部位于限位槽6321的下方形槽内；所以限位块6322限制了旋转支座642，即旋转组件64，继而旋转块53及吸盘都被限制；

然后第一电机623驱动第五齿轮622旋转；第五齿轮622通过第二齿轮6312带动第一圆柱环6311旋转，第一圆柱环6311带动第三齿轮6313旋转，第三齿轮6313通过第六齿轮6316、第一连接杆6314、第七齿轮6315和第八齿轮6324带动第一螺纹杆6323旋转；第一螺纹杆6323带动限位块6322向上运动，这样当带动限位块6322完全脱离导槽座611时，旋转组件64被松开，同时此时第四齿轮621的轮齿部6211与第一齿轮643啮合；第四齿轮621带动旋转组件64旋转；继而旋转块53及吸盘都旋转180度；然后驱动第一电机623逆向运行，限位块6322又进入导槽座611中；这样旋转组件64再次在限位部件632的作用下被限位。

以上内容仅为本实用新型的较佳实施方式，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

Claims

1.一种设有固定旋转角度执行末端的机器人，包括底座体(10)、枢接在底座体(10)上的腰转部件(20)、枢接在腰转部件(20)上的大臂(30)、固定在大臂(30)一端的第六电机(31)输出轴上的小臂(40)，腰转部件(20)绕底座体(10)转动，大臂(30)绕腰转部件(20)转动；其特征在于：

所述小臂(40)上设有延伸臂(70)，所述延伸臂(70)包括固定连接小臂(40)的支架体(71)、安装在支架体(71)上的第一伸缩机构(73)、固定在第一伸缩机构(73)上的滑行机构(72)、安装在滑行机构(72)上的摆动机构和安装在摆动机构上的复位装置；

第一伸缩机构(73)包括顶板(733)、支撑板(731)、底板(732)和四个第一导杆(736)；第一导杆(736)均固定在支撑板(731)上端面上；顶板(733)套设在四个第一导杆(736)上；

滑行机构(72)包括一对支撑座(721)和一对滑行臂(722)；支撑座(721)上开设有滑行槽；支撑座(721)竖直固定在一对第一导杆(736)上端面；一对支撑座(721)平行正对设置；滑行臂(722)由方形导杆和连接杆组成；方形导杆垂直固定在连接杆的上端；滑行臂(722)上端通过方形导杆插设在支撑座(721)的滑行槽内、下端固定在顶板(733)上；

摆动机构包括摆动体(725)、第九齿轮(723)和第十齿轮(724)；第一电机固定在左侧的滑行臂(722)上端面上；第一电机的输出轴方向与滑行臂(722)的方形导杆方向相反；第一电机的输出轴上固定有第九齿轮(723)；摆动体(725)包括连接头、左摆动座和右摆动座；左摆动座和右摆动座对称固定在连接头的底面；左摆动座和右摆动座分别通过铰接轴铰接在一对滑行臂(722)的上部的侧壁面上；左摆动座的铰接轴上枢接有第十齿轮(724)；第十齿轮(724)与第九齿轮(723)啮合；第十齿轮(724)正对左摆动座的一侧面上开设有限位槽(7241)；所述限位槽(7241)有若干直径相同的圆孔组成并且相邻的圆孔相交；所述限位槽(7241)的所有圆孔的圆心与第十齿轮(724)的中心的距离都相同；

复位装置包括气缸(726)和扭簧(727)；左摆动座的右侧面上成型有气缸支撑座(7261)；气缸支撑座(7261)上固定有水平向左设置的气缸(726)；气缸(726)的活塞杆上固定有定位爪(7262)；定位爪(7262)上成型有一对定位销；一对定位销穿过左摆动座进入第十齿轮(724)的限位槽(7241)内；右摆动座的铰接轴上套设有扭簧(727)；扭簧(727)一端固定有右摆动座的侧壁上、另一端固定在右侧的滑行臂(722)连接杆的侧壁上；

所述延伸臂(70)前端固定有的旋转机械手(50)；所述旋转机械手(50)包括一对吸盘组和驱动一对吸盘组旋转的驱动机构(60)；所述驱动机构(60)包括基座(61)、旋转驱动装置(62)、锁扣组件(63)和旋转组件(64)；旋转组件(64)包括一对定位杆(641)、旋转支座(642)和第一齿轮(643)；旋转支座(642)上端固定有一对定位杆(641)、中部固定有第一齿轮(643)、下端枢接在基座(61)上；锁扣组件(63)包括解锁部件(631)和限位部件(632)；解锁部件(631)包括第一圆柱环(6311)、第二齿轮(6312)、第三齿轮(6313)、第六齿轮(6316)、第七齿轮(6315)和第一连接杆(6314)；第二齿轮(6312)固定在第一圆柱环(6311)的外圆柱面上；第三齿轮(6313)固定在第一圆柱环(6311)的内圆柱面上；第一连接杆(6314)竖直穿过并且枢接在第一圆柱环(6311)内的基座(61)上；第一连接杆(6314)上端固定有第六齿轮(6316)、下端固定有第七齿轮(6315)；第六齿轮(6316)与第三齿轮(6313)啮合。

2.根据权利要求1所述的一种设有固定旋转角度执行末端的机器人，其特征在于：第一伸缩机构(73)还包括中心旋转体(734)、第一螺纹杆(735)、第一蜗杆(737)、第三电机(738)和一对旋转支撑板(739)；一对旋转支撑板(739)竖直固定在底板(732)上；第一蜗杆(737)枢接在一对旋转支撑板(739)之间；第三电机(738)固定在其中之一的旋转支撑板(739)上；第三电机(738)的输出轴与第一蜗杆(737)固联；中心旋转体(734)包括第一圆柱和第一蜗轮；第一圆柱中部开设有上下贯穿的螺纹孔；第一圆柱上端外圆柱面通过轴承枢接在支撑板(731)上、下端外圆柱面上固定有第一蜗轮；中心旋转体(734)通过第一蜗轮与第一蜗杆(737)啮合；第一螺纹杆(735)下端螺接在中心旋转体(734)的螺纹孔中、上端与顶板(733)中心螺接。

3.根据权利要求1所述的一种设有固定旋转角度执行末端的机器人，其特征在于：四个第一导杆(736)上端均成型有圆形的限位块，限位块直径大于第一导杆(736)的直径；滑行机构(72)的支撑座(721)竖直固定在一对第一导杆(736)的圆形的限位块上；一对支撑座(721)平行正对设置。

4.根据权利要求1所述的一种设有固定旋转角度执行末端的机器人，其特征在于：所述支架体(71)上包括第一壳体(711)和第二壳体(712)；第一壳体(711)和第二壳体(712)通过若干连接柱固定成一体；第一伸缩机构(73)通过支撑板(731)和底板(732)固定在第一壳体(711)的内壁上；第二壳体(712)套设在摆动机构(72)和第一伸缩机构外。

5.根据权利要求1所述的一种设有固定旋转角度执行末端的机器人，其特征在于：摆动体(725)中心开设有上下贯穿的过渡孔，过渡孔的直径大于第一螺纹杆(735)的直径。

6.根据权利要求1所述的一种设有固定旋转角度执行末端的机器人，其特征在于：限位部件(632)包括限位块(6322)、第一螺纹杆(6323)和第八齿轮(6324)；旋转支座(642)下端面开设有限位槽(6321)；限位槽(6321)由上方形槽和下方形槽组成；上方形槽的尺寸小于下方形槽的尺寸；限位块(6322)由上方形限位块和下方形限位块组成；限位块(6322)的上方形限位块和下方形限位块分别插设在限位槽(6321)的上方形槽和下方形槽中；位于旋转支座(642)下方的基座(61)下端面成型有导槽座(611)；导槽座(611)内部开设有与限位块(6322)的下方形限位块尺寸相同的导槽；导槽座(611)的导槽正对限位槽(6321)的下方形槽并且连通；第一螺纹杆(6323)上端枢接在限位槽(6321)上侧壁、中部与限位块(6322) 螺接、下端枢接在导槽座(611)的下侧壁上并穿过导槽座(611)的下侧壁；第一螺纹杆(6323)下端固定有第八齿轮(6324)；第八齿轮(6324)与第七齿轮(6315)啮合；

旋转驱动装置(62)包括第四齿轮(621)和第五齿轮(622)；第四齿轮(621)的轮齿部(6211)只有一段；第四齿轮(621)可与第一齿轮(643)啮合；第五齿轮(622)与第二齿轮(6312)啮合。

7.根据权利要求1所述的一种设有固定旋转角度执行末端的机器人，其特征在于：所述旋转机械手(50)包括枢接在小臂(40)上的连接臂(51)、固定在连接臂(51)上的壳体(52)、位于壳体(52)外的旋转块(53)，所述驱动机构(60)通过基座(61)固定在壳体(52)内，所述旋转块(53)固定在定位杆(641)上；所述一对吸盘固定在旋转块(53)上。

8.根据权利要求1所述的一种设有固定旋转角度执行末端的机器人，其特征在于：所述旋转驱动装置(62)还包括旋转驱动轴(624)和第一电机(623)；第一电机(623)竖直固定在基座(61)上；第一电机(623)输出轴上从上到下依次固定有第四齿轮(621)和第五齿轮(622)。

9.根据权利要求6所述的一种设有固定旋转角度执行末端的机器人，其特征在于：限位槽(6321)的下方形槽的深度与限位块(6322)的下方形限位块的厚度相同；导槽座(611)的导槽的深度小于限位块(6322)的下方形限位块的厚度。