CN205787447U - 一种机器人与视觉偏光片贴合机 - Google Patents

Abstract

本实用新型所涉及一种机器人与视觉偏光片贴合机，其包括安装板，机架，右撕膜机构，偏光片上料机构，偏光片取料机构，偏光片相机机构，左撕膜机构，偏光片机械手机构，左贴合机构，摆臂搬运机构，平移搬运机构，LCD机械手机构，LCD相机组机构，右贴合机构以及成品输出机构；由于本技术方案采用上述机构组装成所述贴合机，该贴合机能够多方位的全自动化实现CCD视觉对位方式动作，使得被贴合的偏光片多条边形拍照对位，完成所述偏光片的总体形状对位动作，提高贴片位置精度，以及实现多方向检测，从而有利于提高被贴合偏光片贴附的位置精度，实现多方向检测，避免了贴片不良品产生，因此，提高液晶片成像效果。

Description

一种机器人与视觉偏光片贴合机

【技术领域】

本实用新型涉及一种用于液晶显示器制造技术方面的机器人与视觉偏光片贴合机。

【背景技术】

偏光片是液晶显示器成像的必要组件，所述偏光片贴紧于液晶玻璃的正反面，并与液晶玻璃共同组成约1MM的液晶片。在贴合工艺中，偏光片需要覆盖液晶玻璃的全部显示区，否则会直接影响液晶片的成像，因此，对偏光片贴附的位置精度提出了较高的要求。随着液晶显示区制造工艺要求的提升，有些偏光片的规格尺寸与液晶玻璃的规格尺寸一样，对偏光片贴附的要求非常高，为了同时保证液晶片的成像效果和液晶片的装配工艺，目前的对位方式一般采用机械对位和CCD视觉对位。由于机械对位方式较低，效率低，容易对偏光损坏，故很少被采用。由于CCD视觉对位方式仅通过偏光片一条边线的两点拍照对位，未考虑偏光片的总体形状，贴片的位置精度是单方向的，受偏光片品质的影响，故对偏光片的整体贴附位置精度影响较大，造成贴片不良，从而导致严重影响液晶片成像效果。

【实用新型内容】

有鉴于此，本实用新型所要解决的技术问题是提供一种可提高液晶片成像效果的机器人与视觉偏光片贴合机。

为此解决上述技术问题，本实用新型中的技术方案所采用一种机器人与视觉偏光片贴合机，其包括安装板，机架，右撕膜机构，偏光片上料机构，偏光片取料机构，偏光片相机机构，左撕膜机构，偏光片机械手机构，左贴合机构，摆臂搬运机构，平移搬运机构，LCD机械手机构，LCD相机组机构，右贴合机构以及成品输出机构；所述偏光片机械手机构一端固定在安装板上，偏光片机械手机构另外一端与右撕膜机构，所述偏光片机械手机构和右撕膜机构位于安装板一端；所述左撕膜机构一端固定安装在安装板上，位于安装板另外一端；偏光片取料机构一端与偏光片相机机构连接，偏光片取料机构另一端与右贴合机构连接，偏光片相机机构另外一端固定安装在安装板上；所述LCD机械手机构一端安装在安装板上，所述的LCD机械手机构另外一端与平移搬运机构连接，所述摆臂搬运机构一端固定安装在安装板上，摆臂搬运机构一端与平移搬运机构连接，所述左贴合机构和右贴合机构分别平行安装在安装板上；所述LCD相机组织机构安装在右贴合机构和左贴合机构同侧；所述成品输出机构安装在机架侧面。

依主要技术特征进一步限定，所述偏光片上料机构构包括偏光片上料支架，上料升降电机，上料升降组，Y轴夹紧电机，Y轴夹紧组，X夹紧组；所述上料升降电机安装在偏光片上料支架内部底端，所述上料升降组安装在上料升降电机上端；Y轴夹紧电机安装在偏光片上料支架内部上端，Y轴夹紧组安装在偏光片上料支架外部上端面，Y轴夹紧组与Y轴夹紧电机相互连接；X夹紧组固定安装在偏光片上料支架外部上端，且位于Y轴夹紧组侧面；上料升降电机控制上料升降组，实现偏光片上料支架底侧上升或下降动作；Y轴夹紧电机控制Y轴夹紧组，实现偏光片上料支架侧边前后移动作；X夹紧组手工调试，实现偏光片上料支架侧边左右移动作。

依主要技术特征进一步限定，偏光片取料机构包括取料支架，取料电机， 取料平移组，取料气缸，取料吸头组，取料转接台，单双片检测组；所述取料平移组安装在取料支架上端，所述的取料电机安装在取料平移组一端，取料气缸安装在取料平移组另外一端，取料吸头组安装在取料上，所述取料转接台安装在取料吸头组底部，所述的单双片检测组安装在取料平移组底部，且与取料转接台平行设置；取料电机控制取料平移组，实现取料平移动作。

依主要技术特征进一步限定，所述撕膜机构包括撕膜主板，撕膜调整固定座，撕膜固定块，撕膜控制盒，撕膜放料组，撕膜编码轴组，撕膜组，撕膜张紧组，撕膜收料组，撕膜气缸，撕膜刀板；撕膜调整固定座安装在撕膜主板一端底部，所述撕膜固定块安装在撕膜调整固定座一端，所述的撕膜刀板安装在撕膜调整固定座另一端；所述撕膜组安装撕膜主板上，且位于撕膜调整固定座的另外一侧的撕膜主板上；所述撕膜编码轴组安装在撕膜主板上，且位于撕膜固定块的侧面；所述撕膜放料组安装在撕膜主板上面，且位于撕膜编码轴组侧面；所述的撕膜张紧组安装在撕膜主板上，且位于撕膜放料组侧面；所述的撕膜收料组安装在撕膜主板上，且位于撕膜张紧组侧面；所述撕膜控制盒安装在撕膜主板上，且位于撕膜收料组和撕膜张紧组外面侧面的撕膜主板上。

依主要技术特征进一步限定，所述左右贴合机构包括贴合支架，贴合固定轴，贴合翻转吸板，贴合翻转气缸，贴合平台，贴合正限位开关，贴合负限位开关，第二贴合联轴器，贴合丝杆，贴合直线导轨，第一贴合联轴器，贴合固定轴承，贴合翻转轴；两个贴合固定轴承分别安装在贴合支架一端，所述的贴合翻转轴安装在两个贴合固定轴承之间，贴合翻转气缸安装在一贴合固定轴承的端面，所述的第一贴合联轴器安装在贴合固定轴承与贴合翻转气缸之间；所述贴合支架上端安装有复数个贴合平台，所述贴合丝杆安装在贴合支架内部，所述第二贴合联轴器安装在贴合丝杆一端，贴合支架的两侧的侧壁上安装有贴合直线导轨，在所述贴合直线导轨上分别安装有贴合正限位开关，贴合负限位 开关。

依主要技术特征进一步限定，所述摆臂搬运机构包括摆臂固定座，摆臂平台，摆臂组，摆臂电机，摆臂升降气缸，以及摆臂吸嘴；所述摆臂升降气缸安装在摆臂固定座内部底端上，摆臂电机安装在摆臂固定座内部的上端，所述摆臂组一端与摆臂电机连接，摆臂组另外一端与摆臂吸嘴连接，所述的摆臂平台位于摆臂吸嘴下面。

依主要技术特征进一步限定，平移搬运机构包括左侧平移搬运电机，右侧平移搬运电机，搬运旋转气缸，平移搬运组，平移搬运平台，第一平移搬运气缸，平移搬运臂，平移搬运机构，第二平移搬运气缸，第二平移搬运直线导轨，第一平移搬运直线导轨，第一平移搬运吸嘴，第二平移搬运吸嘴；所述第二平移搬运直线导轨安装在第一平移搬运直线导轨上侧面，所述左侧平移搬运电机和右侧平移搬运电机分别安装在第一平移搬运直线导轨两端；所述搬运旋转气缸安装在第二平移搬运直线导轨中端，该搬运旋转气缸一端与平移搬运组，所述第一平移吸嘴安装在平移搬运组上面，所述平移搬运平台安装在平移搬运组的底部；所述第二平移搬运气缸安装在搬运旋转气缸下端；所述第一平移搬运气缸安装在第二平移搬运直线导轨一端，所述平移搬运臂安装在第一平移搬运气缸上端，所述第二平移搬运吸嘴安装在平移搬运臂上面。

依主要技术特征进一步限定，所述成品输出机构包括运输脚杯，运输支架，运输传动齿轮，运输传动电机，运输动力滚轮，运输皮带，以及满料检测传感器；所述运输脚杯直接与接触，运输支架下端与运输脚杯连接，运输支架上端与运输动力滚轮相互连接，运输传动电机安装在运输动力滚轮一端，所述运输皮带一端与运输滚轮连接，所述运输坪地另外一端与满料检测传感器连接；运输传动电机通过运输传动齿轮带动运输动力滚筒转动，从而现实传动运输皮带转动，运输皮带将物料往前推动；运输皮带末端安装有满料检测传感器。

本实用新型的有益技术效果：因所述偏光片机械手机构一端固定在安装板上，偏光片机械手机构另外一端与右撕膜机构，所述偏光片机械手机构和右撕膜机构位于安装板一端；所述左撕膜机构一端固定安装在安装板上，位于安装板另外一端；偏光片取料机构一端与偏光片相机机构连接，偏光片取料机构另一端与右贴合机构连接，偏光片相机机构另外一端固定安装在安装板上；所述LCD机械手机构一端安装在安装板上，所述的LCD机械手机构另外一端与平移搬运机构连接，所述摆臂搬运机构一端固定安装在安装板上，摆臂搬运机构一端与平移搬运机构连接，所述左贴合机构和右贴合机构分别平行安装在安装板上；所述LCD相机组织机构安装在右贴合机构和左贴合机构同侧；所述成品输出机构安装在机架侧面。由于本技术方案采用上述机构组装成所述贴合机，该贴合机能够多方位的全自动化实现CCD视觉对位动作，使得被贴合的偏光片多条边形拍照对位，完成所述偏光片的总体形状对位动作，提高贴片位置精度，以及多方向检测，从而有利于提高被贴合偏光片贴附的位置精度，实现多方向检测，避免了贴片不良品产生，因此，提高液晶片成像效果。

下面结合附图和实施例，对本实用新型的技术方案做进一步的详细描述。

【附图说明】

图1为本实用新型的立体示意图；

图2为本实用新型的偏光片上料机构示意图；

图3为本实用新型的偏光片取料机构示意图；

图4为本实用新型的撕膜机构示意图；

图5为本实用新型的贴合机构示意图；

图6为本实用新型的摆臂搬运机构示意图。

图7为本实用新型的平移搬运机构示意图；

图8为本实用新型的成品输出机构示意图。

【具体实施方式】

为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚、明白，以下结合附图和实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

请参考图1至图8所示，下面结合实施例说明一种机器人与视觉偏光片贴合机，其包括安装板1，机架2，右撕膜机构3，偏光片上料机构4，偏光片取料机构5，偏光片相机机构6，左撕膜机构7，偏光片机械手机构8，左贴合机构9，摆臂搬运机构10，平移搬运机构11，LCD机械手机构12，LCD相机组机构13，右贴合机构14以及成品输出机构15。所述偏光片机械手机构8一端固定在安装板1上，偏光片机械手机构8另外一端与右撕膜机构3，所述偏光片机械手机构8和右撕膜机构3位于安装板1一端。所述左撕膜机构7一端固定安装在安装板1上，位于安装板1另外一端。偏光片取料机构5一端与偏光片相机机构6连接，偏光片取料机构5另一端与右贴合机构14连接，偏光片相机机构6另外一端固定安装在安装板1上。所述LCD机械手机构12一端安装在安装板1上，所述的LCD机械手机构12另外一端与平移搬运机构11连接，所述摆臂搬运机构10一端固定安装在安装板1上，摆臂搬运机构10一端与平移搬运机构11连接，所述左贴合机构9和右贴合机构14分别平行安装在安装板1上。所述LCD相机组织机构13安装在右贴合机构14和左贴合机构9同侧；所 述成品输出机构15安装在机架2侧面。

所述偏光片上料机构4包括偏光片上料支架401，上料升降电机402，上料升降组403，Y轴夹紧电机404，Y轴夹紧组405，X夹紧组406；所述上料升降电机402安装在偏光片上料支架401内部底端，所述上料升降组403安装在上料升降电机402上端；Y轴夹紧电机404安装在偏光片上料支架401内部上端，Y轴夹紧组406安装在偏光片上料支架401外部上端面，Y轴夹紧组405与Y轴夹紧电机404相互连接；X夹紧组406固定安装在偏光片上料支架401外部上端，且位于Y轴夹紧组405侧面；上料升降电机402控制上料升降组402，实现偏光片上料支架401底侧上升或下降动作；Y轴夹紧电机404控制Y轴夹紧组405，实现偏光片上料支架401侧边前后移动作；X夹紧组406手工调试，实现偏光片上料支架401侧边左右移动作。

偏光片取料机构5包括取料支架501，取料电机502，取料平移组503，取料气缸504，取料吸头组505，取料转接台506，单双片检测组507；所述取料平移组503安装在取料支架501上端，所述的取料电机502安装在取料平移组503一端，取料气缸504安装在取料平移组503另外一端，取料吸头组505安装在取料转接台506上，所述取料转接台506安装在取料吸头组505底部，所述的单双片检测组507安装在取料平移组503底部，且与取料转接台506平行设置；取料电机502控制取料平移组503，实现取料平移动作。

所述左右撕膜机构包括撕膜主板701，撕膜调整固定座702，撕膜固定块703，撕膜控制盒704，撕膜放料组705，撕膜编码轴组706，撕膜组707，撕膜张紧组708，撕膜收料组709，撕膜气缸710，撕膜刀板711；撕膜调整固定座702安装在撕膜主板701一端底部，所述撕膜固定块703安装在撕膜调整固定座702一端，所述的撕膜刀板711安装在撕膜调整固定座702另一端；所述撕膜组707安装撕膜主板701上，且位于撕膜调整固定座702的另外一侧的撕膜 主板701上；所述撕膜编码轴组706安装在撕膜主板701上，且位于撕膜固定块703的侧面；所述撕膜放料组705安装在撕膜主板701上面，且位于撕膜编码轴组706侧面；所述的撕膜张紧组708安装在撕膜主板701上，且位于撕膜放料组705侧面；所述的撕膜收料组709安装在撕膜主板701上，且位于撕膜张紧组708侧面；所述撕膜控制盒704安装在撕膜主板701上，且位于撕膜收料组709和撕膜张紧组708外面侧面的撕膜主板701上。

所述左右贴合机构包括贴合支架901，贴合固定轴902，贴合翻转吸板903，贴合翻转气缸904，贴合平台905，贴合正限位开关906，贴合负限位开关907，第二贴合联轴器908，贴合丝杆909，贴合直线导轨910，第一贴合联轴器911，贴合固定轴承912，贴合翻转轴913；两个贴合固定轴承902分别安装在贴合支架901一端，所述的贴合翻转轴913安装在两个贴合固定轴承912之间，贴合翻转气缸904安装在一贴合固定轴承912的端面，所述的第一贴合联轴器911安装在贴合固定轴承912与贴合翻转气缸904之间；所述贴合支架901上端安装有复数个贴合平台905，所述贴合丝杆909安装在贴合支架901内部，所述第二贴合联轴器908安装在贴合丝杆909一端，贴合支架901的两侧的侧壁上安装有贴合直线导轨910，在所述贴合直线导轨910上分别安装有贴合正限位开关906，贴合负限位开关907。

所述摆臂搬运机构10包括摆臂固定座101，摆臂平台102，摆臂组103，摆臂电机104，摆臂升降气缸105，以及摆臂吸嘴106；所述摆臂升降气缸105安装在摆臂固定座101内部底端上，摆臂电机104安装在摆臂固定座101内部的上端，所述摆臂组103一端与摆臂电机104连接，摆臂组103另外一端与摆臂吸嘴106连接，所述的摆臂平台102位于摆臂吸嘴106下面。

所述平移搬运机构11包括左侧平移搬运电机110，右侧平移搬运电机111，搬运旋转气缸112，平移搬运组113，平移搬运平台114，第一平移搬运气缸115， 平移搬运臂116，第二平移搬运气缸118，第二平移搬运直线导轨119，第一平移搬运直线导轨120，第一平移搬运吸嘴121，第二平移搬运吸嘴122；所述第二平移搬运直线导轨119安装在第一平移搬运直线导轨120上侧面，所述左侧平移搬运电机110和右侧平移搬运电机111分别安装在第一平移搬运直线导轨120两端；所述搬运旋转气缸112安装在第二平移搬运直线导轨119中端，该搬运旋转气缸112一端与平移搬运组113，所述第一平移吸嘴121安装在平移搬运组113上面，所述平移搬运平台114安装在平移搬运组113的底部；所述第二平移搬运气缸118安装在搬运旋转气缸112下端；所述第一平移搬运气缸115安装在第二平移搬运直线导轨119一端，所述平移搬运臂116安装在第一平移搬运气缸115上端，所述第二平移搬运吸嘴122安装在平移搬运臂116上面。

所述成品输出机构15包括运输脚杯151，运输支架152，运输传动齿轮153，运输传动电机154，运输动力滚轮155，运输皮带156，以及满料检测传感器157；所述运输脚杯151直接与地面接触，运输支架152下端与运输脚杯151连接，运输支架152上端与运输动力滚轮155相互连接，运输传动电机154安装在运输动力滚轮155一端，所述运输皮带156一端与运输动力滚轮155连接，所述运输皮带156另外一端与满料检测传感器157连接；运输传动电机154通过运输传动齿轮153带动运输动力滚筒155转动，从而现实传动运输皮带156转动，运输皮带156将物料往前推动；运输皮带156末端安装有满料检测传感器157。

设备启动时，偏光片上料机构4接收到上料信号，所述的取料平移组803移动到取料位位置处取料，待取料完成之后，取料平移组803移动到放料位置处，取料平移组803将偏光片放在取料转接台506；取料转接台506检测到有信号，偏光片机械手机构8移动到取料转接台506山取偏光片，待取完偏光片， 偏光片机械手机构8移到偏光片相机机构6上方拍照，拍照完成。偏光片机械手机构8将偏光片放至到所述贴合翻转吸板903上；贴合翻转吸板903吸紧偏光片，左右撕膜机构启动撕膜动作，撕膜放料组705通过撕膜编码器轴组706定长计数放料，在撕膜张紧组708的重力下，撕膜编码器轴组708开始计值。当数值达到设定的长度时，撕膜放料组705停止放料，待放料动作完成之后，撕膜组707移至撕膜起始位，撕膜气缸710下降，胶带粘着撕膜刀板711形成15度角粘住保护膜，撕膜组707移至撕膜完成位，在撕膜张紧组708的配重块重力下，胶带粘住保护膜且带起保护膜，撕膜气缸710上升，撕膜动作完成，贴合机构等待贴合平台905上LCD到位。摆臂搬运机构10启动LCD上料搬运，将LCD料搬运放至摆臂中转平台102，摆臂中转平台102有料，LCD机械手机机构12构移至摆臂中转平台102取料，取完料到达LCD相机组机构13上方拍照，拍照成功，LCD机械手机构12移将LCD料放至贴合平板905上。贴合机构接收到贴合信号之后，贴合翻转气缸904进行翻转动作，贴合轴由贴合起始位置移至贴合完成位置，贴合动作完成。贴合轴移至下料位置，平移搬运机构9的搬运机构动作，在左贴合机构9的贴合下料位置取料，平移搬运臂组103至平移搬运平台102，平移搬运平台102有料，第二旋转搬运气缸118移到平移搬运平台114取料，取完料移至下料位置，旋转搬运旋转气缸112旋转，等待下段设备取料；在右贴合机构14的贴合下料位置取料，旋转第二平移搬运气缸118移到右贴合下料位置取料，取完料移至下料位置，搬运旋转气缸112旋转，等待下段设备取料；产品最终在成品输出机构15流出，成品输出机构15上的运输皮带156一直转动，若成品输出机构15上的满料的满料检测传感器157有信号，皮带停止转动，等待人工取料。

综上所述，因所述偏光片机械手机构8一端固定在安装板1上，偏光片机械手机构8另外一端与右撕膜机构3，所述偏光片机械手机构8和右撕膜机构3 位于安装板1一端。所述左撕膜机构7一端固定安装在安装板1上，位于安装板1另外一端。偏光片取料机构5一端与偏光片相机机构6连接，偏光片取料机构5另一端与右贴合机构14连接，偏光片相机机构6另外一端固定安装在安装板1上。所述LCD机械手机构12一端安装在安装板1上，所述的LCD机械手机构12另外一端与平移搬运机构11连接，所述摆臂搬运机构10一端固定安装在安装板1上，摆臂搬运机构10一端与平移搬运机构11连接，所述左贴合机构9和右贴合机构14分别平行安装在安装板1上。所述LCD相机组织机构13安装在右贴合机构14和左贴合机构9同侧；所述成品输出机构15安装在机架2侧面。由于本技术方案采用上述机构组装成所述贴合机，该贴合机能够多方位的全自动化实现CCD视觉对位动作，使得被贴合的偏光片多条边形拍照对位，完成所述偏光片的总体形状对位动作，提高贴片位置精度，以及多方向检测，从而有利于提高被贴合偏光片贴附的位置精度，实现多方向检测，避免了贴片不良品产生，因此，提高液晶片成像效果。

以上参照附图说明了本实用新型的优选实施例，并非因此局限本实用新型的权利范围。本领域技术人员不脱离本实用新型的范围和实质内所作的任何修改、等同替换和改进，均应在本实用新型的权利范围之内。

Claims (8)

1.一种机器人与视觉偏光片贴合机，其包括安装板，机架，右撕膜机构，偏光片上料机构，偏光片取料机构，偏光片相机机构，左撕膜机构，偏光片机械手机构，左贴合机构，摆臂搬运机构，平移搬运机构，LCD机械手机构，LCD相机组织机构，右贴合机构以及成品输出机构；其特征在于：所述偏光片机械手机构一端固定在安装板上，偏光片机械手机构另外一端与右撕膜机构，所述偏光片机械手机构和右撕膜机构位于安装板一端；所述左撕膜机构一端固定安装在安装板上，位于安装板另外一端；偏光片取料机构一端与偏光片相机机构连接，偏光片取料机构另一端与右贴合机构连接，偏光片相机机构另外一端固定安装在安装板上；所述LCD机械手机构一端安装在安装板上，所述的LCD机械手机构另外一端与平移搬运机构连接，所述摆臂搬运机构一端固定安装在安装板上，摆臂搬运机构一端与平移搬运机构连接，所述左贴合机构和右贴合机构分别平行安装在安装板上；所述LCD相机组织机构安装在右贴合机构和左贴合机构同侧；所述成品输出机构安装在机架侧面。

2.如权利要求1所述的一种机器人与视觉偏光片贴合机，其特征在于：所述偏光片上料机构包括偏光片上料支架，上料升降电机，上料升降组，Y轴夹紧电机，Y轴夹紧组，X夹紧组；所述上料升降电机安装在偏光片上料支架内部底端，所述上料升降组安装在上料升降电机上端；Y轴夹紧电机安装在偏光片上料支架内部上端，Y轴夹紧组安装在偏光片上料支架外部上端面，Y轴夹紧组与Y轴夹紧电机相互连接；X夹紧组固定安装在偏光片上料支架外部上端，且位于Y轴夹紧组侧面；

上料升降电机控制上料升降组，实现偏光片上料支架底侧上升或下降动作；Y轴夹紧电机控制Y轴夹紧组，实现偏光片上料支架侧边前后移动作；X夹紧组 手工调试，实现偏光片上料支架侧边左右移动作。

3.如权利要求1所述的一种机器人与视觉偏光片贴合机，其特征在于：偏光片取料机构包括取料支架，取料电机，取料平移组，取料气缸，取料吸头组，取料转接台，单双片检测组；所述取料平移组安装在取料支架上端，所述的取料电机安装在取料平移组一端，取料气缸安装在取料平移组另外一端，取料吸头组安装在取料上，所述取料转接台安装在取料吸头组底部，所述的单双片检测组安装在取料平移组底部，且与取料转接台平行设置；取料电机控制取料平移组，实现取料平移动作。

4.如权利要求1所述的一种机器人与视觉偏光片贴合机，其特征在于：所述撕膜机构包括撕膜主板，撕膜调整固定座，撕膜固定块，撕膜控制盒，撕膜放料组，撕膜编码轴组，撕膜组，撕膜张紧组，撕膜收料组，撕膜气缸，撕膜刀板；撕膜调整固定座安装在撕膜主板一端底部，所述撕膜固定块安装在撕膜调整固定座一端，所述的撕膜刀板安装在撕膜调整固定座另一端；所述撕膜组安装撕膜主板上，且位于撕膜调整固定座的另外一侧的撕膜主板上；所述撕膜编码轴组安装在撕膜主板上，且位于撕膜固定块的侧面；所述撕膜放料组安装在撕膜主板上面，且位于撕膜编码轴组侧面；所述的撕膜张紧组安装在撕膜主板上，且位于撕膜放料组侧面；所述的撕膜收料组安装在撕膜主板上，且位于撕膜张紧组侧面；所述撕膜控制盒安装在撕膜主板上，且位于撕膜收料组和撕膜张紧组外面侧面的撕膜主板上。

5.如权利要求1所述的一种机器人与视觉偏光片贴合机，其特征在于：所述左右贴合机构包括贴合支架，贴合固定轴，贴合翻转吸板，贴合翻转气缸，贴合平台，贴合正限位开关，贴合负限位开关，第二贴合联轴器，贴合丝杆，贴合直线导轨，第一贴合联轴器，贴合固定轴承，贴合翻转轴；两个贴合固定轴承分别安装在贴合支架一端，所述的贴合翻转轴安装在两个贴合固定轴承之 间，贴合翻转气缸安装在一贴合固定轴承的端面，所述的第一贴合联轴器安装在贴合固定轴承与贴合翻转气缸之间；所述贴合支架上端安装有复数个贴合平台，所述贴合丝杆安装在贴合支架内部，所述第二贴合联轴器安装在贴合丝杆一端，贴合支架的两侧的侧壁上安装有贴合直线导轨，在所述贴合直线导轨上分别安装有贴合正限位开关，贴合负限位开关。

6.如权利要求1所述的一种机器人与视觉偏光片贴合机，其特征在于：所述摆臂搬运机构包括摆臂固定座，摆臂平台，摆臂组，摆臂电机，摆臂升降气缸，以及摆臂吸嘴；所述摆臂升降气缸安装在摆臂固定座内部底端上，摆臂电机安装在摆臂固定座内部的上端，所述摆臂组一端与摆臂电机连接，摆臂组另外一端与摆臂吸嘴连接，所述的摆臂平台位于摆臂吸嘴下面。

7.如权利要求1所述的一种机器人与视觉偏光片贴合机，其特征在于：平移搬运机构包括左侧平移搬运电机，右侧平移搬运电机，搬运旋转气缸，平移搬运组，平移搬运平台，第一平移搬运气缸，平移搬运臂，平移搬运机构，第二平移搬运气缸，第二平移搬运直线导轨，第一平移搬运直线导轨，第一平移搬运吸嘴，第二平移搬运吸嘴；所述第二平移搬运直线导轨安装在第一平移搬运直线导轨上侧面，所述左侧平移搬运电机和右侧平移搬运电机分别安装在第一平移搬运直线导轨两端；所述搬运旋转气缸安装在第二平移搬运直线导轨中端，该搬运旋转气缸一端与平移搬运组，所述第一平移吸嘴安装在平移搬运组上面，所述平移搬运平台安装在平移搬运组的底部；所述第二平移搬运气缸安装在搬运旋转气缸下端；所述第一平移搬运气缸安装在第二平移搬运直线导轨一端，所述平移搬运臂安装在第一平移搬运气缸上端，所述第二平移搬运吸嘴安装在平移搬运臂上面。

8.如权利要求1所述的一种机器人与视觉偏光片贴合机，其特征在于：所述成品输出机构包括运输脚杯，运输支架，运输传动齿轮，运输传动电机，运 输动力滚轮，运输皮带，以及满料检测传感器；所述运输脚杯直接与接触，运输支架下端与运输脚杯连接，运输支架上端与运输动力滚轮相互连接，运输传动电机安装在运输动力滚轮一端，所述运输皮带一端与运输滚轮连接，所述运输坪地另外一端与满料检测传感器连接；运输传动电机通过运输传动齿轮带动运输动力滚筒转动，从而现实传动运输皮带转动，运输皮带将物料往前推动；运输皮带末端安装有满料检测传感器。