CN205734465U - 打磨机 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种打磨机，包括工作台、机器人、打磨夹具以及魔术贴，机器人安装在工作台上，打磨夹具安装在机器人的悬臂上，魔术贴安装在打磨夹具上，其中，打磨机还包括送料装置和落料装置，送料装置和落料装置分别安装在工作台上，送料装置设有控制机构和托盘，控制机构控制托盘往复移动，机器人用于控制魔术贴移动至托盘上，托盘用于放置砂纸，落料装置设有刮刀，机器人用于控制魔术贴与刮刀邻接并可相对于刮刀移动。本实用新型的打磨机可自动更换砂纸，不需人工介入更换，提高生产加工效率。

Description

打磨机

技术领域

本实用新型涉及研磨设备自动化技术领域，尤其涉及一种可自动更换砂纸的打磨机。

背景技术

在产品的制备过程中常常通过打磨工艺对产品的表面进行磨光处理，打磨就是利用砂轮、砂纸等砂粒固定的工具对产品表面进行机械磨制，其目的可以分为以下几类：成品去除毛刺、表面锈蚀处理、成品表面抛光、打磨洗净工作、成品表面清光、去除氧化薄膜等等。随着生产自动化的迅速发展，机器人打磨机由于其具有节省时间、降低劳动成本、提高产品质量、改善工作环境、减少产品差异等优势而被广泛应用。

在自动化打磨生产线上，机器人带动磨头对待加工的产品进行打磨处理。一般在打磨过程中，用于打磨的砂纸，在使用一定时间后，需要进行更换，避免降低打磨品质。目前大多采用人工将用过的砂纸从机器人上撕下，再换上新的砂纸，因此需要大量人力去做砂纸更换的操作，而且更换速度很慢，降低了机器人加工产品的生产效率。同时，人工更换砂纸还存在贴合质量问题，如果砂纸未夹紧而进行砂磨则会产生磨纹因此会使最终产品难以达到均匀、平整的效果。

发明内容

为了解决上述问题，本实用新型的主要目的是提供一种可自动更换砂纸、高生产效率的打磨机。

为了实现上述的主要目的，本实用新型提供一种打磨机，包括工作台、机器人、打磨夹具以及魔术贴，机器人安装在工作台上，打磨夹具安装在机器人的悬臂上，魔术贴安装在打磨夹具上，其中，打磨机还包括送料装置和落料装置，送料装置和落料装置分别安装在工作台上，送料装置设有控制机构和托盘，控制机构控制托盘往复移动，机器人用于控制魔术贴移动至托盘上，托盘用于放置砂纸，落料装置设有刮刀，机器人用于控制魔术贴与刮刀邻接并可相对于刮刀移动。

由此可见，打磨机还包括送料装置和落料装置，送料装置和落料装置分别安装在工作台上，送料装置设有控制机构和托盘，控制机构控制托盘往复移动，机器人用于控制魔术贴移动至托盘上，托盘用于放置有砂纸，落料装置设有刮刀，机器人用于控制魔术贴与刮刀邻接并可相对于刮刀移动。打磨机可自动控制机器人带动打磨夹具移动，打磨夹具上的魔术贴上贴合着砂纸。当要拆卸旧砂纸时，机器人可控制魔术贴位于刮刀处移动，通过刮刀从魔术贴上拆卸旧砂纸。然后，机器人可控制魔术贴移动至托盘上，托盘放置有砂纸，通过控制机构控制托盘供给砂纸，魔术贴贴合新的砂纸。可自动更换砂纸，不需人工介入，提高生产加工效率。

一个优选的方案是，落料装置还包括支撑臂和外壳，刮刀位于支撑臂的上方，刮刀、支撑臂和外壳之间围成两端开口的腔体。

由此可见，刮刀位于支撑臂的上方，方便从魔术贴上拆开旧砂纸，并且提高刮刀的稳固性。刮刀、支撑臂和外壳之间围成两端开口的腔体，旧砂纸可以通过腔体回收，避免旧砂纸散落在工作台上影响生产加工环境。结构简单，提高刮刀的工作稳定性，保证生产加工环境优良。

进一步的方案是，打磨机还包括第一光电感应器，机器人用于控制魔术贴移动至第一光电感应器处，第一光电感应器用于检测魔术贴与砂纸的贴合。

由此可见，打磨机还包括第一光电感应器，第一光电感应器可检测魔术贴与砂纸的贴合。第一光电感应器用于检测魔术贴上是否贴合有砂纸，提高砂纸自动更换的准确性。

更进一步的方案是，送料装置还包括固定板、内壁、面板、后盖和侧壁组件，固定板、内壁和后盖之间形成第一腔体，固定板、内壁、侧壁组件和面板之间形成第二腔体，控制机构位于第一腔体，托盘位于第二腔体。

由此可见，送料装置还包括固定板、内壁、面板、后盖和侧壁组件，固定板、内壁和后盖之间形成第一腔体，固定板、内壁、侧壁组件和面板之间形成第二腔体，控制机构位于第一腔体，托盘位于第二腔体。控制机构和托盘位于不同的腔体，控制精度高，砂纸的逐一供给稳定性强。

更进一步的方案是，送料装置还包括驱动电机，驱动电机位于第二腔体，驱动电机安装在邻近固定板的内壁上。

由此可见，驱动电机安装在邻近固定板的内壁上，结构简单，连接性能可靠。

更进一步的方案是，送料装置还包括第一连接板、第二连接板以及导向组件，第一连接板位于驱动电机上方，第二连接板位于内壁的上端，导向组件连接在第一连接板和第二连接板之间，托盘可沿导向组件的延伸方向移动。

由此可见，导向组件连接在第一连接板和第二连接板之间，托盘可沿导向组件的延伸方向移动，结构简单，工作精度高，提高生产加工效率。

更进一步的方案是，第二连接板贯穿地设置有出口端，出口端与导向组件连通，出口端设置有第二光电感应器。

由此可见，第二光电感应器可检测新砂纸的有无，防止缺料，提高砂纸自动更换的准确性。

更进一步的方案是，控制机构设有传动组件、滑轨、滑块以及两个限位块，传动组件与驱动电机连接，滑块与传动组件连接，滑块可移动地安装在滑轨上，限位块安装在内壁上并设有凹槽，滑块设有舌片，舌片插入凹槽内。

由此可见，传动组件与驱动电机连接，滑块与传动组件连接，滑块可移动地安装在滑轨上，限位块安装在内壁上并设有凹槽，滑块设有舌片，舌片插入凹槽内。结构简单，控制精度高，传动性能稳定

更进一步的方案是，控制结构还包括延伸臂，内壁上设有贯穿内壁的第一开槽，延伸臂穿过第一开槽地连接在托盘和滑块之间。

由此可见，内壁上设有贯穿内壁的第一开槽，延伸臂穿过第一开槽地连接在托盘和滑块之间。延伸臂伴随着滑块的往复移动在第一开槽内往复移动，第一开槽可以限定延伸臂的位置，提高延伸臂的移动精度。托盘同步延伸臂往复移动，进行砂纸的供给。结构简单，控制精度高，提高生产加工效率。

更进一步的方案是，面板在第一连接板和第二连接板之间设有贯穿面板的第二开槽，第二连接板在朝向面板的方向设有第三开槽，第三开槽与第二连接板的出口端连通。

由此可见，面板在第一连接板和第二连接板之间设有贯穿面板的第二开槽，方便观察砂纸的供给情况和剩余情况。第二连接板在朝向面板方向设有第三开槽，第三开槽与第二连接板的出口端连通，方便新砂纸的上料，结构简单，提高生产加工效率。

附图说明

图1是本实用新型打磨机实施例的结构图。

图2是本实用新型打磨机实施例的局部第一视角结构图。

图3是本实用新型打磨机实施例的局部第二视角结构图。

图4是本实用新型打磨机实施例的落料装置的结构图。

图5是本实用新型打磨机实施例的落料装置的结构分解图。

图6是本实用新型打磨机实施例的送料装置第一视角结构图。

图7是本实用新型打磨机实施例的送料装置第二视角结构图。

图8是本实用新型打磨机实施例的送料装置第一视角结构分解图。

图9是本实用新型打磨机实施例的送料装置第二视角结构分解图。

图10是本实用新型打磨机实施例的第一工作状态下的局部剖视图。

图11是本实用新型打磨机实施例的第二工作状态下的局部结构图。

图12是本实用新型打磨机实施例的第三工作状态下的局部结构图。

以下结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明。

具体实施方式

参见图1、图2和图3，图1是打磨机1的结构图，图2是打磨机1的局部第一视角结构图，图3是打磨机1的局部第二视角结构图。打磨机1包括工作台2、机器人7、打磨夹具6以及魔术贴5，机器人7安装在工作台2上，打磨夹具6安装在机器人7的悬臂上，魔术贴5安装在打磨夹具6上。其中，打磨机1还包括送料装置3和落料装置4，送料装置3和落料装置4分别安装在工作台2上。

参见图4和图5，图4是打磨机1的落料装置4的结构图，图5是打磨机1的落料装置4的结构分解图。落料装置4包括刮刀42、支撑臂43和外壳41，刮刀42位于支撑臂43的上方，支撑臂43的低端与工作台2连接，外壳41的两侧与刮刀42、支撑臂43连接，支撑臂43的低端也与工作台2连接，刮刀42、支撑臂43和外壳41之间形成两端开口的腔体，该腔体的一端开口贯穿工作台2。

参见图6、图7、图8和图9，图6和图7是打磨机1的送料装置3在不同视角下的结构图，图8和图9是打磨机1的送料装置3在不同视角下的结构分解图。送料装置3包括控制机构、固定板32、内壁37、面板32、后盖31和侧壁组件33、34，固定板32、内壁37和后盖31之间形成第一腔体，固定板32、内壁37、侧壁组件33、34和面板310之间形成第二腔体，控制机构位于第一腔体，托盘311位于第二腔体。

送料装置3还包括驱动电机315，驱动电机315位于第二腔体，驱动电机315安装在邻近固定板32的内壁37上。

送料装置3还包括第一连接板314、第二连接板38以及导向组件，第一连接板314位于驱动电机315上方，第二连接板38位于内壁37的上端。导向组件由四根导柱39组成，第一连接板314上对角设置有四个限位槽324，导柱39的第一端位于限位槽324内并与第一连接板314连接，导柱39的第二端与第二连接板38连接，托盘311位于四根导柱39所围成区域的内部，第二连接板38在导柱39所围成区域设有出口端326。

侧壁组件33、34包括两个第一侧壁33和两个第二侧壁34，两个第一侧壁33分别位于第一连接板314两侧的下方，第一侧壁33连接至固定板32和内壁37，两个第二侧壁34分别位于第一连接板314两侧的上方，第二侧壁34连接至第一连接板314、第二连接板38和内壁37，面板310在朝内壁37方向与第一侧壁33和第二侧壁34连接，面板310在第一连接板314和第二连接板38之间设有贯穿面板310的第二开槽325，第二连接板38在朝向面板310方向设有第三开槽327，第三开槽327与第二连接板38的出口端326连通，第三开槽327呈V字形状。

控制机构设有传动组件、滑轨320、滑块321以及两个限位块316。传动组件设有主动轮317、从动轮319以及同步带318，主动轮317与驱动电机315的驱动轴连接，从动轮319位于内壁37的上端，同步带318连接主动轮317和从动轮319。滑轨321和两个限位块316分别位于同步带318的两侧并固定在内壁37上，滑块321可移动地安装在滑轨320上，滑块321与同步带318固定连接，限位块316设有凹槽，滑块321设有舌片322，该舌片322呈L形状，舌片322插入凹槽内。内壁37上设有贯穿内壁37的第一开槽323，滑块321上设有延伸臂313，延伸臂313贯穿第一开槽323位于第二腔体内，延伸臂313的末端通过连杆312与托盘311连接。

打磨机1还包括第一光电感应器35，第一光电感应器35用于检测魔术贴5上是否贴合有砂纸。本实施例的第一光电感应器35设置在后盖31上，但不限于本实施例的安装位置。

第二连接板38的出口端326设置有两个第二光电感应器36，第二光电感应器36检测新砂纸8的有无，防止缺料。本实施例的两个第二光电感应器36分别位于两个第二侧壁34的顶端相对位置上，但不限于本实施例的安装位置。

参见图10、图11和图12，图10、图11和图12是打磨机1在不同工作状态下的局部结构图。当要拆卸旧砂纸9时，机器人7控制打磨夹具6移动到落料装置4处，打磨夹具6带动魔术贴5位于刮刀42处移动。机器人7控制魔术贴5平行位于刮刀42上面，并且机器人7控制魔术贴5平行刮板42方向移动，此时刮刀42位于旧砂纸9和魔术贴5之间，直至旧砂纸9完全脱离魔术贴5。通过刮刀42从魔术贴5上拆卸下来的旧砂纸9可以通过刮刀42、支撑臂43和外壳41之间围成两端开口的腔体进行回收。

接着，机器人7控制魔术贴5移动至第一光电感应器35发射的光束区域内，第一光电感应器35用于检测魔术贴5上是否还贴合有旧砂纸9，确认魔术贴5上的旧砂纸9已经完成拆卸工作。

当要贴合新砂纸8时，机器人7带动打磨夹具6移动到送料装置3的托盘311上方，通过驱动电机315驱动主动轮317正转，伴随着同步带318的往上移动从而带动从动轮319正转，同步带318带动滑块321在滑轨320上往上移动，同时滑块321的延伸臂313带动托盘311往上移动输送新砂纸8，魔术贴5贴合上新砂纸8。此时，位置相对的两个第二光电感应器36检测新砂纸8的有无，防止缺料，并且检测托盘上是否有料。

然后，机器人7控制魔术贴5移动至第一光电感应器35发射的光束区域内，第一光电感应器35于检测魔术贴5上是否贴合有新砂纸8，确认魔术贴5上的新砂纸8已经完成贴合工作。

当送料装置3储存的新砂纸8被更换完之后，通过驱动电机315驱动主动轮317反转，伴随着同步带318的往下移动从而带动从动轮319反转，同步带318带动滑块321在滑轨320上往下移动，同时滑块321的延伸臂313带动托盘311往下移动至行程位置后，人工操作从第二连接板38在导柱39所围成区域设有出口端326处放置新砂纸8，直至满足生产加工的需求。

上述打磨机可自动更换砂纸，不需人工介入更换砂纸，提高生产加工效率。

以上所述实施例，只是本实用新型的较佳实例，并非来限制本实用新型实施范围，故凡依本实用新型申请专利范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均应包括于本实用新型专利申请范围内。

Claims (10)

1.打磨机，包括工作台、机器人、打磨夹具以及魔术贴，所述机器人安装在所述工作台上，所述打磨夹具安装在所述机器人的悬臂上，所述魔术贴安装在所述打磨夹具上，其特征在于，

所述打磨机还包括送料装置和落料装置，所述送料装置和所述落料装置分别安装在所述工作台上；

所述送料装置设有控制机构和托盘，所述控制机构控制所述托盘往复移动，所述机器人用于控制所述魔术贴移动至所述托盘上，所述托盘用于放置砂纸；

所述落料装置设有刮刀，所述机器人用于控制所述魔术贴与所述刮刀邻接并可相对于所述刮刀移动。

2.根据权利要求1所述的打磨机，其特征在于：

所述落料装置还包括支撑臂和外壳，所述刮刀位于所述支撑臂的上方，所述刮刀、所述支撑臂和所述外壳之间围成两端开口的腔体。

3.根据权利要求1所述的打磨机，其特征在于：

所述打磨机还包括第一光电感应器，所述机器人用于控制所述魔术贴移动至所述第一光电感应器处，所述第一光电感应器用于检测所述魔术贴与所述砂纸的贴合。

4.根据权利要求1至3任一项所述的打磨机，其特征在于：

所述送料装置还包括固定板、内壁、面板、后盖和侧壁组件，所述固定板、所述内壁和所述后盖之间形成第一腔体，所述固定板、所述内壁、所述侧壁组件和所述面板之间形成第二腔体，所述控制机构位于所述第一腔体，所述托盘位于所述第二腔体。

5.根据权利要求4所述的打磨机，其特征在于：

所述送料装置还包括驱动电机，所述驱动电机位于所述第二腔体，所述驱动电机安装在邻近所述固定板的所述内壁上。

6.根据权利要求5所述的打磨机，其特征在于：

所述送料装置还包括第一连接板、第二连接板以及导向组件，所述第一连接板位于所述驱动电机上方，所述第二连接板位于所述内壁的上端，所述导向组件连接在所述第一连接板和所述第二连接板之间，所述托盘可沿所述导向组件的延伸方向移动。

7.根据权利要求6所述的打磨机，其特征在于：

所述第二连接板贯穿地设置有出口端，所述出口端与所述导向组件连通，所述出口端设置有第二光电感应器。

8.根据权利要求7所述的打磨机，其特征在于：

所述控制机构设有传动组件、滑轨、滑块以及两个限位块，所述传动组件与所述驱动电机连接，所述滑块与所述传动组件连接，所述滑块可移动地安装在所述滑轨上，所述限位块安装在所述内壁上并设有凹槽，所述滑块设有舌片，所述舌片插入所述凹槽内。

9.根据权利要求8所述的打磨机，其特征在于：

所述控制结构还包括延伸臂，所述内壁上设有贯穿所述内壁的第一开槽，所述延伸臂穿过所述第一开槽地连接在所述托盘和所述滑块之间。

10.根据权利要求9所述的打磨机，其特征在于：

所述面板在所述第一连接板和所述第二连接板之间设有贯穿所述面板的第二开槽，所述第二连接板在朝向所述面板的方向设有第三开槽，所述第三开槽与所述出口端连通。