CN205634288U - 用于扁平物品的收纳、保持和/或操作装置 - Google Patents

Abstract

公开了一种用于扁平物品的收纳、保持和/或操作装置，其利用至少两个可控的抽吸式抓取器。这些抽吸式抓取器分别布置在至少一个可运动的且至少在部分区域内可在两个最终位置和/或工作状态之间弹性变形和/或铰接式运动的悬臂的自由端部上或附近。至少一个悬臂大致在中央与立柱连接，立柱可沿纵向移动地支承在保持或承载区段中并在其中引导。悬臂以其自由端部相应地通过牵引机构固定在保持或承载区段上。此外，悬臂在第一最终位置和/或第一工作状态下凸状地弯曲，其中，立柱从保持或承载区段的纵向引导件中伸出。立柱为了收纳扁平物品而置于其上并朝向第二最终位置和/或第二工作状态的方向抵抗复位力地至少部分地被推入纵向引导件中。

Description

用于扁平物品的收纳、保持和/或操作装置

技术领域

本实用新型涉及一种用于扁平物品的收纳、保持和/或操作装置，其具有至少两个可控的抽吸式抓取器。

背景技术

在处理和/或包装商品或单件货物时常常将它们在多个托板层中相叠地码垛，其中，在各个层之间可以嵌入扁平物品形式的所谓的衬板或分隔层。这样的扁平物品或托板例如可以通过纸箱衬板、塑料衬板、中空托板、由波纹纸板或卷筒纸板(Stegpappe)制成的托板形成，可选地由纸箱板或塑料制成的托板形成。如果要将扁平物品例如码垛的托板单独从堆垛上抬起，往往出现问题，这是因为物品或托板经常因为彼此附着而倾斜。这种不期望的附着效应例如可能由于粘附力或机械的纤维交杂或负压吸附造成，在抬起各个托板时必须降低这种附着效应或使其不产生作用。抓取和抬起装置的循环时间越快，这种不期望的附着效应出现得就越明显。为了避免或至少可以削弱托板的彼此间的粘附，在抬起最上方的托板时可以例如利用适当的刷元件拦住位于下方的托板。抬起和弯曲最上方托板的侧向边缘也已经在实践中被证实是在取下或拉出最上方托板时阻止随同拉动其它托板的有效措施。避免所述问题的其它措施可以是应用带有预分离件的框架仓。

EP0639519A1示出用于托板材料的分离装置，其具有多个竖直定向的抽吸式抓取器，它们接触托板堆垛的最上方托板以便抬起。布置在边缘侧的抽吸式抓取器是可枢转的并且/或者可在其悬架内沿水平方向移动地构造，从而抽吸式抓取器在整个装置抬起之前可以沿侧向向上弯曲托板的侧向的边缘。

还根据EP1215148A1已知一种利用被称为承载吸入装置的抽吸式抓取器来分离柔性托板状工件(例如板材式托板)的装置。给多个抽吸式抓取器分配有设置在边缘侧的所谓的分离吸入装置，它们可通过铰链以较小的尺度相对于在竖直取向上工作的承载吸入装置枢转，从而承载吸入装置可以在抬起托板之前将托板的边缘区域从位于下方的托板上抬起并向上弯曲。

EP1864922B1公开了一种利用抽吸式抓取器从托板堆垛上抬起最上方的塑料托板的装置和方法。这些抽吸式抓取器被放置在最上方的塑料托板上，据此施加负压并将最上方的托板从托板堆垛上抬起。为了避免最上方的托板附着在位于下方的托板上，所收纳的塑料托板在抬起运动期间首先平行于托板堆垛地抬起，并且之后承受交替的弯曲。所公开的用于从托板堆垛上抬起最上方的塑料托板的装置包括可调节高度的支架，其包含设置在其上的抽吸式抓取器，这些抽吸式抓取器可以与真空源连接，其中，成对地设置有外吸入装置和内吸入装置。内吸入装置可以暂时性地与真空源连接，外吸入装置可以通过切换阀暂时性且交替地与真空源以及压缩空气接头连接。

US5433426A公开了一种收纳片形件的装置。该装置包括两个布置在对置的侧上的气缸，这些气缸通过它们的用于使各一个枢转臂转动运动的活塞杆构成。在枢转臂上均布置有真空头。这些真空头放置在片形件上，接着，相应的片形件通过负压固定在真空头上。

EP2476637A2还公开了一种收纳、保持和/或操作扁平物品的装置和方法。该装置在可移动或可弹性变形的悬臂的自由端部上具有可控的抽吸式抓取器，它们包括各一个下梁和一个上梁。为了利用抽吸式抓取器收纳扁平物品，该装置放置在扁平物品例如纸箱板片上，其中，至少上梁通过具有水平定向组件的牵引装置大致平行于悬臂的纵向延伸方向运动。扁平物品可以通过边缘处的中间区域有针对性的曲弯来抬起并且在克服堆垛的附着力的情况下被收纳，而位于下方的其它扁 平物品或纸箱板片不会滑落或被随同拉起。

实用新型内容

本实用新型的重要目标在于，提供一种利用可控的抽吸式抓取器来收纳、保持和/或操作扁平物品的特别方便的、构造非常简单且尽量可靠地工作的装置，利用所述装置可以无需另外的支持机构(例如具有刷元件和/或预分离件的衬板仓)或其它限制系统单个地从堆垛收纳扁平物品，例如托板或类似物，而位于下方的物品或托板不会随同地拉动和/或在这情况下滑落。在此，尤其令人感兴趣的是应当在工业使用性方面实现高的循环次数，而不影响操作精度。此外，所述装置应当可以低成本地运行。

为了实现所述目标，本实用新型建议一种用于扁平物品的收纳、保持和/或操作装置，其具有至少两个可控的抽吸式抓取器，它们分别布置和/或弹性或铰接式支承和/或固定在至少一个可运动的且至少在部分区域内可在两个最终位置和/或工作状态之间弹性变形和/或铰接式运动的悬臂的自由端部上或附近。该至少一个悬臂大致在中央与立柱连接或大致在中央对立柱进行支撑，立柱可沿纵向移动地支承在保持或承载区段中并在其中引导，从而，立柱可以利用其下端侧支撑在悬臂上或固定在那里并利用其上部区域在保持或承载区段内移动，此外，悬臂以其自由端部或在其自由端部的区域中通过牵引机构固定在保持或承载区段上，从而自由端部通过牵引机构在保持或承载区段上系紧，与此同时，可移动的立柱可以负责这些悬臂或至少一个悬臂的运动和变形。根据本实用新型的收纳、保持和/或操作装置的第一最终位置和/或第一工作状态规定凸状地弯曲的悬臂以及从保持或承载区段的纵向引导件伸出的立柱，而第二最终位置和/或第二工作状态规定较少凸状或微弱地弯曲的或近似伸直的悬臂以及在预张紧情况下至少部分地被推入保持或承载区段的纵向引导件中的立柱。在悬臂的两个端部与保持或承载区段之间张紧的牵引机构在悬臂的各种变形的情况下负责系紧并在不同工作状态下相应地保持张紧。

因而该至少一个悬臂在未启用或静止状态下以凸状的弯曲预张紧，相反，它们在启用状态或放置在扁平物品或扁平物品堆垛上的状态下，在抽吸式抓取器被施加负压时产生具有减小的凸状弯曲轮廓或拉直的取向。支撑该至少一个悬臂的立柱优选例如利用压簧向着保持或承载区段地预张紧，该压簧例如可以围绕立柱的圆柱形外壳地布置。以这种方式，立柱可以利用压簧向着承载区段上的凸起部地预张紧。在此，当悬臂的中间区域放置在扁平物品或带有扁平物品的堆垛上时，在弹性悬臂伸直的情况下使立柱抵抗压簧或其它适当的弹簧装置的复位力地在保持区段内移动。

可选地，立柱可以固定在该至少一个悬臂上。这种固定连接的备选方式是，也可以设置立柱的纯粹的支撑。因为根据本实用新型的收纳、保持和/或操作装置按照典型方式用于收纳、操作和放置已码垛的具有水平取向的扁平物品，所以立柱优选大致竖直地取向。在保持区段为了收纳扁平物品而进行提升运动时和/或在其从堆垛抬起时，复位力将立柱在以其自由端部利用牵引机构系紧的悬臂凸状变形的情况下推回到保持区段中。

此外，可以在保持或承载区段中为立柱和/或其纵向引导件配有位置和/或路径传感器，其检测抵抗预张紧力的探入深度。在此，立柱同时充当“探棒”，其在纵向引导件内的探入深度可以提供关于悬臂挠曲度的信息。因而臂的行程限定了可在立柱两侧变形的臂区段的被动的“展开运动”。可选地，如果抽吸式抓取器无法拾取扁平物品，则附加的光学传感器可以负责发送故障消息。消息例如如下：“未拾取衬板”，据此发送故障消息或由相应的控制电路处理。

该至少一个悬臂优选由适当的弹性材料例如由碳纤维复合材料、能弹性变形的金属或金属塑料复合材料形成。这个悬臂或这些悬臂例如可以被设计成板簧，所述板簧例如可以朝向其端部具有缩小的宽度、 厚度、缩小的横截面等地构造，以便在这种方式下能够以期望的方式影响变形特性。可选地，在纤维复合材料的情况下，可变的纤维层也负责在长度上可变的和/或匹配的弹簧强度或变形性。

根据本实用新型的装置的特别优选的变形方案规定两个交叉悬臂在其相应的自由端部上具有总共四个抽吸式抓取器，其中，悬臂在中间区域在立柱下方相交。可选地，这些交叉悬臂可以彼此间以可变角度的方式布置，以便能够收纳不同大小的扁平物品或纸箱板层或衬板。在必要时这种“剪刀状”布置的悬臂也可以彼此间扭转以抓取半个衬板，从而相应两个相邻的抽吸式抓取器对更接近，并且这些悬臂彼此间可以形成锐角。

此外有意义的是，立柱连同牵引机构固定在其上的保持环可转动地支承在保持或承载区段内，从而整个装置可以按期望方式扭转，以便在将收纳的扁平物品放置在目标位置之前引入到所期望的转动位置中。为了确保移动性和可控性，可以给立柱分配转动驱动装置，用于调整至少一个悬臂围绕立柱的纵轴线的角度。该转动驱动装置例如可以设置有皮带驱动装置。此外，升降杆或立柱可以设置有型廓或者例如被构造为方形管或六角管，以便借此实现转动运动和升降运动的组合。立柱或升降杆的下区段可以按照有利变形方案配有用于抽吸式抓取器的空气管路的转动传动件。这些穿过立柱的转动传动件使得悬臂能够自由扭转，而干扰的空气管路不会限制或阻碍转动运动。此外优点可以是，升降杆或立柱能够充当抽吸式抓取器负压的蓄压器，从而在每个抽吸过程中首先将立柱或升降杆置于负压下，随后负压通过管路接头传递至抽吸式抓取器。因而立柱或升降杆也被设计成压力管路。

为了确保自由移动性，不仅悬臂可以扭转，而且保持或承载区段优选也能枢转和/或能升降地构造。

在至少一个悬臂的自由端部和保持或承载区段之间的张紧的牵引 机构可以相应通过绳索、尤其通过钢索、通过塑料绳或类似物构成。

此外，抽吸式抓取器可以相应地角度可调地保持或支承在这些悬臂或至少一个悬臂的自由端部上。尤其是松弛的支承或悬挂可以负责：抽吸式抓取器在其角度位置处始终可以相应地匹配于待收纳的扁平物品的表面，即使其隆起或变形。

附图说明

接下来，实施例应当结合附图进一步阐述本实用新型及其优点。在附图中的各个元件相互间的尺寸比例不总是对应于真正的尺寸比例，因为一些形状被简化了，而另一些形状与其它零部件相比被放大示出以便更好地说明。

图1示出根据本实用新型的收纳、保持和/或操作装置的变形方案的示意性侧视图，其处于第一工作状态或准备就绪状态；

图2示出根据图1的装置的示意性俯视图；

图3示出根据图1和图2的装置从斜上方观察的示意性立体图。

图4示出根据图1的收纳、保持和/或操作装置的示意性侧视图，其在带有扁平物品的堆垛上方地处于第二工作状态或启用状态；

图5示出根据图4的装置的从斜上方观察的示意性立体图；

图6示出根据图4的收纳、保持和/或操作装置的另一示意性侧视图。

本实用新型的相同的或作用相同的元件使用同样的附图标记。此外，为了清晰起见，在各个附图中仅示出为了说明相应附图所需的附图标记。所示实施方式仅为示例性的，例如可以如何设计根据本实用新型的装置因此不表示对本实用新型的最终限制。

具体实施方式

图1至图3的示意图示出根据本实用新型的收纳、保持和/或操作 装置10的变形方案的各种视图，该收纳、保持和/或操作装置用于收纳、保持、操作和/或放下扁平物品(为此参见图4和图5)。接下来，在图1的示意性侧视图、图2的俯视图和图3的从斜上方观察的示意性立体图中示出的收纳、保持和/或操作装置基于简化原因仅被称为操作装置10，而这不应当被理解为对其功能性或普遍可用性的限制。

在图1至图3中处于第一工作状态或准备就绪状态的操作装置10包括可枢转和可升降的载体区段12，其在所示实施例中构造为具有大致水平纵向延伸方向的实心方形管14。操作装置10的实际的操作单元18位于载体区段12的自由端部16上，利用该操作单元可以拾取、收纳和移动扁平物品。该操作单元18总共有四对可控的抽吸式抓取器20，其中，抽吸式抓取器对22的每对分别布置在和/或弹性地或铰接式地支承在和/或固定在可移动且可在两个最终位置或工作状态之间弹性变形的两个悬臂26的自由端部24上。操作单元18具有两个等长且规格相同的交叉悬臂26，它们在其自由端部24均配有可控的抽吸式抓取器20的对22，可控抽吸式抓取器20的对22相应地保持在弹性承载板28上，从而它们可以视与其配套的悬臂26的变形度而定地匹配于待收纳和待保持的柔性扁平物品(为此参见图4和图5)的可变表面轮廓，其中，在其指向下方的吸盘30处可以建立负压，利用其可以将扁平物品保持在抽吸式抓取器20上。通过卸除或切断存在于吸盘30上的负压可以将扁平物品在预定存放位置上与操作单元18分开并在大致水平取向上交付。

悬臂26均在中央连接起来，并因而在其相交区域与立柱32连接并且在中央支撑。充当升降杆34的立柱32可沿纵向移动地在保持或承载区段36上支承和引导，保持或承载区段设置在水平的载体区段12或方形管14的自由端部16上。立柱32或升降杆34可竖直移动并以下端侧支撑在交叉悬臂26上。所示实施例规定升降杆34或立柱32以其下端侧固定在悬臂26上，而保持或承载区段36中的上部区域可以沿竖直方向移动。此外，悬臂26的自由端部24相应地通过牵引绳38 固定在保持或承载区段36上，从而自由端部24通过不可拉伸的牵引绳38系紧在保持或承载区段36上，与此同时，可移动的立柱32可以负责悬臂26的移动和变形。

图1至图3所示的操作装置10的第一最终位置或第一工作状态规定均匀地凸状弯曲的悬臂26，其具有从保持或承载区段36的纵向引导件40(参见图3)伸出的立柱32或伸出的升降杆34，而第二最终位置和/或第二工作状态(为此参见图4至图6)规定较少凸状或微弱地弯曲的或近似伸直的悬臂26和在压簧42预张紧的情况下至少部分推入保持或承载区段36的纵向引导件40中的立柱32。在两个悬臂26的每一个的两个端部24与保持或承载区段36之间张紧的牵引绳38在悬臂26各种变形的情况下负责系紧并使其在不同工作状态下相应地保持张紧。如图1和图2可以明显看出，两个交叉悬臂26在未启用的或静止的状态下以凸状的弯曲预张紧，相反，它们在启用状态或放置在扁平物品或扁平物品堆垛上的状态下在抽吸式抓取器20被施加负压时产生具有减小了的凸状的弯曲轮廓或伸直的取向(参见图4)。为了可以实现这些不同的工作状态，支撑悬臂26的立柱32利用压簧42向着保持或承载区段36地预张紧，该压簧围绕立柱32的圆柱形外壳地布置。以这种方式，悬臂26的中间区域可以在放置在扁平物品或带有扁平物品的堆垛上时在弹性悬臂26伸直的情况下将立柱32抵抗压簧42的复位力地推入承载区段36的纵向引导件40中。

如图4至图6可以看出，立柱32或升降杆34在操作单元18竖直放置在各收纳的扁平物品(例如由纸箱板组成的位于已码垛的单件货物或货物组或类似物的各个层之间的衬板46)的堆垛44上时，抵抗压簧42的复位力向上地推入纵向引导件40中，与此同时，利用牵引绳38系紧的悬臂26伸直直至它们失去其凸状的形状并具有大致平的取向。现在可以给抽吸式抓取器20的总共四个对22施加负压，从而可以抽吸位于最上面的衬板46，并且通过竖直运动的和/或围绕竖直轴线枢转的载体区段12将其抬起并从堆垛44取下。因为衬板46通常是柔 性的，所以压簧42的预张紧可以负责立柱32的向下返回运动，从而悬臂26又处于其最初的隆起状态，其中，其分别通过牵引绳38向上系紧的自由端部24略微向上指向，从而悬臂26得到轻微的凸状取向。弹性曲弯的承载板28(各个抽吸式抓取器对22的两个抽吸式抓取器20保持在其上)负责抽吸式抓取器20相对于柔性衬板46的表面相应适当的取向，从而吸盘30相应与该表面齐平地封闭并且可靠地维持在那里存在的负压。

升降杆34或立柱32优选充当每个吸入和抓取过程的负压储存部，此外还充当压力管路或空气分配器48，其布置在升降杆34下方区域上并配有用于抽吸式抓取器20的负压供应的管路接头50。空气分配器48用于管路接头50与抽吸式抓取器20之间的短的管路连接件52，其在各个悬臂26上方引导并由此不会钩挂在任何障碍物上。为了更清晰起见，图4和图5分别仅示意性以虚线绘出这些管路连接件52中的一个。

操作单元18可转动地支承在水平载体区段12的自由端部16上，这通过可转动地布置到纵向引导件40中的升降杆34实现，其在承载部36上方具有转动驱动装置54，转动驱动装置在所示实施例中具有抗相对转动地与升降杆34的上方区段相连的皮带盘56，驱动皮带58围绕该皮带盘运转，该驱动皮带由电动驱动马达60驱动。为了减少惯性力，驱动马达60布置在载体区段12的与自由端部16远离的区域处，如其尤其是在图2的俯视图中可以看到的那样。

可选地可以在保持或承载区段36中为立柱32和/或其纵向引导件40分配此处未示出的位置和/或路径传感器，其可以检测抵抗压簧42预张紧力的探入深度。由此，立柱32同时充当“探棒”，其在纵向引导件40中的探入深度可以提供关于悬臂26的挠曲度的信息。因而臂26的行程或变形规定可在立柱32两侧变形的臂区段的被动的“展开运动”。可选地，如果抽吸式抓取器20例如无法拾取扁平物品或衬板46， 则附加的光学传感器可以负责发送故障消息。消息例如如下：“未拾取到衬板”，据此发送故障消息或由相应的控制电路处理。

悬臂26可以由适当的弹性材料例如由碳纤维复合材料制成、由可弹性变形的金属或也由适当的金属塑料复合材料制成。以这种方式，悬臂26构造为板簧，它们可以为了影响其变形特性而在必要时朝向其端部24具有缩小的宽度、厚度、缩小的横截面等。可选地，在纤维复合材料情况下，可变的纤维层也负责在悬臂26的长度上的可变的和/或匹配的弹簧强度或变形性。

可选地，图1至图3以及图5所示的交叉悬臂26以彼此间角度可变的方式布置，以便能够收纳不同大小的扁平物品或纸箱板层或衬板46。在必要时这种“剪刀状”布置的悬臂26也可以彼此间扭转以抓取半个衬板(未示出)，从而相应两个相邻的抽吸式抓取器对22更接近，并且悬臂26彼此间可以形成锐角。

图6示出根据图4的收纳、保持和/或操作装置10的另一示意性侧视图。如先前根据图1至图3所示，交叉的悬臂26在远离堆垛44的第一最终位置和/或第一工作状态下凸状地弯曲，其中，立柱32或升降杆34从保持或承载区段36的其纵向引导件40伸出。为了收纳衬板46，立柱32放置到堆垛44上并且朝向其第二最终位置的方向和/或第二工作状态的方向抵抗压簧42的复位力地至少部分地被推入保持或承载区段36的纵向引导件40中，其中，悬臂26的凸状弯曲减小，抽吸式抓取器20放置到衬板46上并且被施以负压。在放置到堆垛44上时作用于立柱32的按压力由箭头62表示。按压力62反作用于压簧42的复位力。

随后，用于收纳衬板46的保持或承载区段36升起或利用竖直的定向组件向上运动，其中，立柱32通过压簧42的复位力的支持从纵向引导件40沿反方向向下伸出，由此悬臂26又具有其凸状弯曲的初 始形状。由被施以负压的抽吸式抓取器20保持的衬板46可以在保持或承载区段36换向和/或降下运动(其按照典型方式可以通过水平取向的载体区段12或方形管14的枢转和/或抬升运动进行)期间悬挂于立柱32和具有凸状弯曲的悬臂26的下方。

有意义的是，传感式地检测立柱32在保持或承载区段36的纵向引导件40中的位置，进而传感式检测其抵抗压簧42预张紧力的探入深度，从而立柱32可以充当探棒以检测悬臂26的弯曲。否则在堆垛44的高度水平不同情况下操作单元18的下降运动无法限定且难于控制。可选地，如果无法收纳扁平物品或衬板46，则附加的光学传感器负责发送故障信息，例如发送“没有拾取衬板”的信息。

本实用新型已经结合优选实施方式进行了说明。然而本领域技术人员可以设想对本实用新型进行变形或者改变，而在此不偏离所列出的权利要求的保护范围。

附图标记列表

10 操作装置

12 载体区段、横向载体、水平载体

14 方形管

16 自由端部(载体区段)

18 操作单元

20 抽吸式抓取器

22 抽吸式抓取器的对、抽吸式抓取器对

24 自由端部(悬臂)

26 悬臂

28 承载板

30 吸盘

32 立柱

34 升降杆

36 载体区段、承载区段、保持区段

38 牵引绳、牵引机构

40 纵向引导件

42 压簧

44 堆垛(带有衬板、带有扁平物品)

46 衬板、扁平物品

48 空气分配器

50 管路接口

52 管路连接件、负压管路

54 转动驱动装置

56 皮带盘

58 驱动皮带

60 驱动马达

62 按压力、放置力

Claims (12)

1.一种用于扁平物品(46)的收纳、保持和/或操作装置(10)，其具有至少两个能控制的抽吸式抓取器(20)，所述能控制的抽吸式抓取器分别布置和/或弹性或铰接式地支承和/或固定在至少一个能运动的且至少在部分区域内能在两个最终位置和/或工作状态之间弹性变形和/或铰接式运动的悬臂(26)的自由端部(24)上或其附近，至少一个悬臂(26)在中央与立柱(32)连接或对所述立柱进行支撑，所述立柱能沿纵向移动地支承在保持或承载区段(36)中并在其中引导，其中，所述至少一个悬臂(26)以其自由端部(24)通过牵引机构(38)固定在所述保持或承载区段(36)上，其中，第一最终位置和/或第一工作状态规定凸状地弯曲的悬臂(26)以及从所述保持或承载区段(36)的纵向引导件(40)伸出的立柱(32)，并且其中，第二最终位置和/或第二工作状态规定较少凸状或弯曲的或伸直的悬臂(26)以及在预张紧情况下至少部分地被推入所述保持或承载区段(36)的纵向引导件(40)中的立柱(32)。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述至少一个悬臂(26)在未启用时或静止状态下以凸状弯曲来预张紧，并且其中，所述悬臂(26)在启用状态或放置在扁平物品(46)或带有扁平物品(46)的堆垛(44)上的状态下，在以负压加载所述抽吸式抓取器(20)时产生具有减小的凸状弯曲或伸直的取向。

3.根据权利要求1所述的装置，其中，支撑所述至少一个悬臂(26)的立柱(32)向着所述保持或承载区段(36)地预张紧。

4.根据权利要求3所述的装置，其中，所述立柱(32)利用压簧(42)向着所述承载区段(36)上的凸起部地预张紧。

5.根据权利要求3或4所述的装置，其中，在所述保持或承载区 段(36)中为所述立柱(32)和/或其纵向引导件(40)配有位置和/或路径传感器，其检测抵抗预张紧力的探入深度。

6.根据权利要求1所述的装置，其中，所述至少一个悬臂(26)由弹性材料形成。

7.根据权利要求1所述的装置，两个交叉的悬臂(26)在其各自的自由端部(24)上具有总共至少四个抽吸式抓取器(20)，其中，所述悬臂(26)在中间区域中在所述立柱(32)下方相交。

8.根据权利要求1所述的装置，其中，所述立柱(32)能转动地支承在所述保持或承载区段(36)中。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，为所述立柱(32)分配有转动驱动装置(54)，用于调整所述至少一个悬臂(26)绕所述立柱(32)的纵轴线的角度。

10.根据权利要求1所述的装置，其中，所述抽吸式抓取器(20)分别角度可调节地保持或支承在所述悬臂(26)或所述至少一个悬臂(26)的自由端部(24)上。

11.根据权利要求1所述的装置，其中，所述保持或承载区段(36)能枢转和/或能升降地构造。

12.根据权利要求1所述的装置，其中，所述至少一个悬臂(26)由碳纤维复合材料、金属或金属塑料复合材料形成。