CN205600749U - 一种仿人码垛机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种仿人码垛机械手，属于一种机械手结构。纵向丝杠装置与立柱固定连接；曲柄支架I、曲柄支架II与纵向丝杠装置滑块固定连接；气缸支架I、气缸支架II与纵向丝杠装置滑块固定连接，气缸I与气缸支架II转动连接并与连杆I转动连接，气缸I与位移传感器I固定连接，连杆I与曲柄转动连接并与链条式机械手转动连接，曲柄电机的输出轴与曲柄电机支架转动连接，曲柄与曲柄电机的输出轴固定连接，链条支撑轴支架I与曲柄支架I固定连接并与链条式机械手固定连接，曲柄电机支架与曲柄支架II固定连接。优点是：结构新颖，链条式机械手运动轨迹可以控制，达到控制链条式机械手运动轨迹的目的，能与其他相关配套设备简单集成。
Description
技术领域
本实用新型属于一种机械手结构，主要用于薄板类零件的码垛和包装处理，如玻璃的流水线码垛过程。
背景技术
薄板类零件在码垛和包装时由于其刚性差，强度低，在码垛时可能由于夹紧力大造成零件变形，或者由于夹紧力小，零件不能按预期目的进行夹持、码垛。薄板类零件码垛时主要有人工码垛、机械码垛等方式。
以玻璃码垛过程为例，玻璃人工码垛时，一方面工人的劳动强度大，另一方面容易对玻璃造成划伤，从而使玻璃码垛成品率降低并容易造成人员伤亡。玻璃机械码垛时主要有水平堆垛机和垂直堆垛机两种方式。水平堆垛机堆垛一次所需时间较长，容易造成玻璃擦伤；垂直堆垛机虽然擦伤较少，但需要根据玻璃尺寸定做，不同玻璃尺寸所需要的垂直堆垛机不同，因此需要安装多台垂直堆垛机，不适合多样化的发展。且两种堆垛机都没有配套的给玻璃铺纸装备，很难与两种堆垛机形成配套装备。
发明内容
本实用新型提供一种仿人码垛机械手，能够对机械手的运动轨迹进行规划，模拟人工码垛过程，并能与其他设备配套以实现薄板类零件码垛、减少擦伤的目的，提高生产效率。
本实用新型采取的技术方案是：纵向丝杠装置与立柱固定连接；曲柄支架I、曲柄支架II与纵向丝杠装置滑块固定连接；气缸支架I、气缸支架II与纵向丝杠装置滑块固定连接，气缸I与气缸支架II转动连接并与连杆I转动连接，气缸I与位移传感器I固定连接，气缸II与气缸支架I转动连接并与连杆II转动连接，气缸II与位移传感器II固定连接，连杆I与曲柄转动连接并与链条式机械手转动连接，连杆II与曲柄转动连接并与链条式机械手转动连接，曲柄电机的输出轴与曲柄电机支架转动连接，曲柄与曲柄电机的输出轴固定连接，链条支撑轴支架I与曲柄支架I固定连接并与链条式机械手固定连接；链条支撑轴支架II与曲柄支架II固定连接并与链条式机械手固定连接，曲柄电机支架与曲柄支架II固定连接。
本实用新型所述的链条式机械手的结构是：柔性链条套与链条固定连接，链条 齿轮通过轴承与链条支撑轴转动连接，连杆块I、连杆块II与柔性链条套固定连接，连杆块支架与柔性链条套固定连接并穿过连杆块I、连杆块II，链条与链条支撑轴平行安装，通过齿轮带动链条实现啮合运动。
本实用新型的优点是：结构新颖，链条式机械手运动轨迹可以控制，可以根据不同的要求，通过气缸伸长量，达到控制链条式机械手运动轨迹的目的，并且安装简单，可以与其他相关配套设备简单集成，例如将其用到用到玻璃码垛过程。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图；
图2是图1的后视图；
图3是本实用新型链条式机械手的结构示意图；
图4(a)是本实用新型承接薄板类零件时的状态示意图；
图4(b)是本实用新型向下输送薄板类零件时的状态示意图；
图4(c)是本实用新型逐渐撤出时的状态示意图；
图5是本实用新型应用于薄板类零件码垛系统示意图；
其中：立柱1，纵向丝杠装置2，纵向丝杠装置滑块201，曲柄支架I3，气缸支架I4，气缸支架II5，气缸I6，位移传感器I7，连杆I8，曲柄电机9，链条支撑轴支架I10，链条式机械手11，柔性链条套1101，链条齿轮1102，轴承1103，链条支撑轴1104，连杆块I1105，连杆块支架1106，链条1107，连杆块II1108，曲柄12，连杆II13，气缸II14，位移传感器II15，链条支撑轴支架II16，曲柄电机支架17，曲柄支架II18。
具体实施方式
纵向丝杠装置2与立柱1固定连接；曲柄支架I3、曲柄支架II18与纵向丝杠装置滑块201固定连接；气缸支架I4、气缸支架II5与纵向丝杠装置滑块201固定连接，气缸I6与气缸支架II5转动连接并与连杆I8转动连接，气缸I6与位移传感器I7固定连接，气缸II14与气缸支架I4转动连接并与连杆II13转动连接，气缸II14与位移传感器II15固定连接，连杆I8与曲柄12转动连接并与链条式机械手11转动连接，连杆II13与曲柄12转动连接并与链条式机械手11转动连接，曲柄电机9的输出轴与曲柄电机支架17转动连接，曲柄12与曲柄电机9的输出轴固定连接，链条支撑轴支架I10与曲柄支架I3固定连接并与链条式机械手11固定连接；链条支撑轴支架II16与曲柄支架II18固定连接并与链条式机械手11固定连接，曲柄电 机支架17与曲柄支架II18固定连接。
本实用新型所述的链条式机械手11的结构是：柔性链条套1101与链条1107固定连接，链条齿轮1102通过轴承1103与链条支撑轴1104转动连接，连杆块I1105、连杆块II1108与柔性链条套1101固定连接，连杆块支架1106与柔性链条套1101固定连接并穿过连杆块I1105、连杆块II1108，链条1107与链条支撑轴1104平行安装，通过齿轮带动链条实现啮合运动。
本实用新型具体工作过程如下：仿人码垛机械手至少需要一组，即两件配合使用，下面就其中一件运动状态做叙述，另外一件做相同运动，相互配合，实现薄板类零件的码垛过程。纵向丝杠装置2可以带动整套零部件实现上下移动，实现纵向移动。曲柄电机9可以带动曲柄12转动，曲柄12带动连杆I8、连杆II13转动，连杆I8、连杆II13带动链条式机械手11实现预订轨迹的运动。此仿人码垛机械手的工作流程：图4(a)是承接薄板类零件的状态，此时纵向丝杠装置2向上移动，同时链条式机械手11逐渐移动成图4(a)的状态，将薄板类零件承接到链条式机械手11上；图4(b)是薄板类零件夹持过程，此时纵向丝杠装置2向下移动，同时链条式机械手11逐渐移动成图4(b)的状态，实现对薄板类零件的夹持，从而保证夹持的稳定性；薄板类零件在码垛时的状态如图4(c)所示，模拟人手将链条式机械手11逐渐撤出，实现本次码垛过程；随后纵向丝杠装置2向上移动，同时链条式机械手11逐渐运动成图4(a)状态，进行下次薄板类零件的承接工作，如此循环往复，实现对薄板类零件的码垛过程。根据曲柄12的角度变化，控制气缸的伸缩量，并通过位移传感器I7和位移传感器II15的反馈实现闭环控制，提高控制精度，完成既定轨迹的控制。
Claims (2)
1.一种仿人码垛机械手，其特征在于：纵向丝杠装置与立柱固定连接；曲柄支架I、曲柄支架II与纵向丝杠装置滑块固定连接；气缸支架I、气缸支架II与纵向丝杠装置滑块固定连接，气缸I与气缸支架II转动连接并与连杆I转动连接，气缸I与位移传感器I固定连接，气缸II与气缸支架I转动连接并与连杆II转动连接，气缸II与位移传感器II固定连接，连杆I与曲柄转动连接并与链条式机械手转动连接，连杆II与曲柄转动连接并与链条式机械手转动连接，曲柄电机的输出轴与曲柄电机支架转动连接，曲柄与曲柄电机的输出轴固定连接，链条支撑轴支架I与曲柄支架I固定连接并与链条式机械手固定连接；链条支撑轴支架II与曲柄支架II固定连接并与链条式机械手固定连接，曲柄电机支架与曲柄支架II固定连接。
2.根据权利要求1所述的一种仿人码垛机械手，其特征在于：所述的链条式机械手的结构是：柔性链条套与链条固定连接，链条齿轮通过轴承与链条支撑轴转动连接，连杆块I、连杆块II与柔性链条套固定连接，连杆块支架与柔性链条套固定连接并穿过连杆块I、连杆块II，链条与链条支撑轴平行安装，通过齿轮带动链条实现啮合运动。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201620273237.1U CN205600749U (zh) | 2016-04-03 | 2016-04-03 | 一种仿人码垛机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201620273237.1U CN205600749U (zh) | 2016-04-03 | 2016-04-03 | 一种仿人码垛机械手 |
Publications (1)
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|---|---|
| CN205600749U true CN205600749U (zh) | 2016-09-28 |
Family
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Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| CN201620273237.1U Withdrawn - After Issue CN205600749U (zh) | 2016-04-03 | 2016-04-03 | 一种仿人码垛机械手 |
Country Status (1)
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|---|---|
| CN (1) | CN205600749U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105751233A (zh) * | 2016-04-03 | 2016-07-13 | 吉林大学 | 一种仿人码垛机械手及其控制方法 |
-
2016
- 2016-04-03 CN CN201620273237.1U patent/CN205600749U/zh not_active Withdrawn - After Issue
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105751233A (zh) * | 2016-04-03 | 2016-07-13 | 吉林大学 | 一种仿人码垛机械手及其控制方法 |
| CN105751233B (zh) * | 2016-04-03 | 2017-09-22 | 吉林大学 | 一种仿人码垛机械手及其控制方法 |
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| GR01 | Patent grant | ||
| AV01 | Patent right actively abandoned | ||
| AV01 | Patent right actively abandoned |
Granted publication date: 20160928 Effective date of abandoning: 20170922 |