CN205571774U - 焊接机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种焊接机器人，包括机械臂和由所述机械臂带动的焊接枪、用于为所述焊枪提供氢气和氧气的氢气罐和氧气罐；所述机械臂包括设置于地面的十字滑座、由所述十字滑座带动沿水平方向平移的旋转座、设置于旋转座顶部的气缸、由所述气缸带动沿竖直方向移动的肩臂、用于驱动所述肩臂相对于气缸转动的第一摆动电机、转动连接于肩臂的肘臂以及用于驱动所述肘臂相对于肩臂转动的第二摆动电机；所述焊枪固定于所述肘臂外端，该机器人结构简单，并能够自动完成焊接动作。
Description
技术领域
本实用新型涉及焊接装备领域，具体为一种焊接机器人。
背景技术
焊接是通过加热、加压，或两者并用，使两工件产生原子间结合的加工工艺和联接方式。焊接应用广泛，既可用于金属，也可用于非金属。提高焊接机械化和自动化水平，如焊机实现程序控制、数字控制；研制从准备工序、焊接到质量监控全部过程自动化的专用焊机；在自动焊接生产线上，推广、扩大数控的焊接机械手和焊接机器人，可以提高焊接生产水平，改善焊接卫生安全条件。
因此，需要一种结构简单，并能够自动完成焊接动作的的焊接机器人。
实用新型内容
有鉴于此，本实用新型的目的是克服现有技术的缺陷，提供一种结构简单，并能够自动完成焊接动作的的焊接机器人。
本实用新型的一种焊接机器人，包括机械臂和由所述机械臂带动的焊接枪、用于为所述焊枪提供氢气和氧气的氢气罐和氧气罐；所述机械臂包括设置于地面的十字滑座、由所述十字滑座带动沿水平方向平移的旋转座、设置于旋转座顶部的气缸、由所述气缸带动沿竖直方向移动的肩臂、用于驱动所述肩臂相对于气缸转动的第一摆动电机、转动连接于肩臂的肘臂以及用于驱动所述肘臂相对于肩臂转动的第二摆动电机；所述焊枪固定于所述肘臂外端；
进一步，所述焊枪包括一体成形于混合气罐底部焊嘴，所述氢气罐和氧气罐分别通过氢气气道和氧气气道连通于所述混合气罐；
进一步，所述氢气气道和氧气气道内均设有流量阀；
进一步，所述混合气罐内设有用于采集混合气体比例的电化学传感器；
进一步，所述十字滑座包括纵向滑槽和横向滑槽；所述横向滑槽滑动支承于所述纵向滑槽；所述旋转座滑动支承于所述横向滑槽；
进一步，所述焊嘴内设有温度传感器。
本实用新型的有益效果是：本实用新型的焊接机器人，机械臂的十字滑座固定于地面能够带动旋转座以上的部件在水平方向移动，旋转座内设置有沿竖直方向设置的旋转电机，旋转电机输出轴连接一支座，并能带动该支座转动，气缸倒置设置，其活塞杆连接于支座，使缸体能够进行升降，第一摆动电机固定于缸体顶部，其转轴沿水平伸出并连接于肩臂，使肩臂能够在竖直平面内摆动，第二摆动电机固定于肩臂，并能驱动肘臂在竖直平面摆动，电主轴固定于肘臂外端，当需要进行铣削作业时，利用机械臂将焊枪移动至设定位置，并沿设定轨迹进行自动焊接。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步描述：
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型的焊枪的结构示意图。
具体实施方式
图1为本实用新型的结构示意图；如图所示，本实施例中的焊接机器人，包括机械臂和由所述机械臂带动的焊接枪、用于为所述焊枪提供氢气和氧气的氢气罐8和氧气罐9；所述机械臂包括设置于地面的十字滑座、由所述十字滑座带动沿水平方向平移的旋转座3、设置于旋转座3顶部的气缸、由所述气缸带动沿竖直方向移动的肩臂7、用于驱动所述肩臂7相对于气缸转动的第一摆动电机6、转动连接于肩臂7的肘臂13以及用于驱动所述肘臂13相对于肩臂7转动的第二摆动电机；所述焊枪固定于所述肘臂13外端；本实用新型的焊接机器人，机械臂的十字滑座固定于地面能够带动旋转座3以上的部件在水平方向移动，旋转座3内设置有沿竖直方向设置的旋转电机，旋转电机输出轴连接一支座，并能带动该支座转动，气缸倒置设置，其活塞杆4连接于支座，使缸体5能够进行升降，第一摆动电机6固定于缸体5顶部，其转轴沿水平伸出并连接于肩臂7，使肩臂7能够在竖直平面内摆动，第二摆动电机固定于肩臂7，并能驱动肘臂13在竖直平面摆动，电主轴固定于肘臂13外端，当需要进行铣削作业时，利用机械臂将焊枪移动至设定位置，并沿设定轨迹进行自动焊接。
本实施例中，所述焊枪包括混合气罐11和一体成形于混合气罐11底部焊嘴10，所述氢气罐8和氧气罐9分别通过氢气气道和氧气气道连通于所述混合气罐11。
本实施例中，所述氢气气道和氧气气道内均设有流量阀12，通过调节流量阀12的开度可以调整混合气罐11混合气体的比例。
本实施例中，所述混合气罐11内设有用于采集混合气体比例的电化学传感器；所述电化学传感器监测所述混合罐内气体比例情况，并将信号传递给所述控制装置，再由所述控制装置发出信号控制所述电控流量阀12操作。
本实施例中，所述十字滑座包括纵向滑槽1和横向滑槽2；所述横向滑槽2滑动支承于所述纵向滑槽1；所述旋转座3滑动支承于所述横向滑槽2；横向滑槽2底部设有用于与纵向滑槽1配合的滑块，旋转座3底部设有用于与横向滑槽2配合的滑块
本实施例中，所述焊嘴10内设有温度传感器，根据焊接温度温度要求，调节两流量阀12的开度，从而调节氢气和氧气的配比，以达到最佳焊接温度。
最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。
Claims (6)
1.一种焊接机器人，其特征在于，包括机械臂和由所述机械臂带动的焊枪、分别用于为所述焊枪提供氢气和氧气的氢气罐和氧气罐以及用于混合氢气和氧气的混合气罐；
所述机械臂包括设置于地面的十字滑座、由所述十字滑座带动沿水平方向平移的旋转座、设置于旋转座顶部的气缸、由所述气缸带动沿竖直方向移动的肩臂、用于驱动所述肩臂相对于气缸转动的第一摆动电机、转动连接于肩臂的肘臂以及用于驱动所述肘臂相对于肩臂转动的第二摆动电机；所述焊枪固定于所述肘臂外端。
2.根据权利要求1所述的焊接机器人，其特征在于：所述焊枪包括一体成形于混合气罐底部焊嘴，所述氢气罐和氧气罐分别通过氢气气道和氧气气道连通于所述混合气罐。
3.根据权利要求2所述的焊接机器人，其特征在于：所述氢气气道和氧气气道内均设有流量阀。
4.根据权利要求3所述的焊接机器人，其特征在于：所述混合气罐内设有用于采集混合气体比例的电化学传感器。
5.根据权利要求4所述的焊接机器人，其特征在于：所述十字滑座包括纵向滑槽和横向滑槽；所述横向滑槽滑动支承于所述纵向滑槽；所述旋转座滑动支承于所述横向滑槽。
6.根据权利要求5所述的焊接机器人，其特征在于：所述焊嘴内设有温度传感器。
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|---|---|---|---|---|
| CN109093304A (zh) * | 2018-09-28 | 2018-12-28 | 昆山华恒焊接股份有限公司 | 焊接机器人及具有该焊接机器人的自动组焊系统 |
| CN109454376A (zh) * | 2019-01-04 | 2019-03-12 | 武汉东湖学院 | 一种用于直管焊接的工业机器人 |
| CN111496421A (zh) * | 2020-04-08 | 2020-08-07 | 武汉理工大学 | 一种小型焊接机器人移动工作平台 |
| CN112945295A (zh) * | 2021-01-22 | 2021-06-11 | 广东电网有限责任公司广州供电局 | 一种利用车厢扩容方法实现车载开关柜全周表面检测的装置 |
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2016
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