CN205521425U - 擦窗机器人的清洁刷驱动装置和擦窗机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种擦窗机器人的清洁刷驱动装置和擦窗机器人，所述驱动装置包括驱动件、驱动轮和传动件，驱动件与驱动轮相连以带动驱动轮旋转，传动件与驱动轮相连，且传动件相对于驱动轮绕第一轴线可旋转，第一轴线与驱动轮的旋转中心轴平行，且第一轴线偏离驱动轮的旋转中心轴。根据本实用新型的擦窗机器人的清洁刷驱动装置，可以驱动多个清洁刷旋转，提高清洁刷与清洁面之间的相对速度，从而提高擦窗机器人的清洁效率和清洁效果。

Description

擦窗机器人的清洁刷驱动装置和擦窗机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种擦窗机器人的清洁刷驱动装置和擦窗机器人。

背景技术

相关技术中的擦窗机器人，通常在擦窗机器人前端底部设置抹布拖板，机器人往前运动时，抹布拖板在玻璃表面进行移动，利用抹布和玻璃表面的相对运动进行清洁，但此种抹布拖板的清洁方式只能通过擦窗机器人本身的移动来带动抹布拖板擦玻璃，而擦窗机器人在玻璃表面的移动速度一般较慢，因此清洁效果较差。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型在于提出一种擦窗机器人的清洁刷驱动装置，所述清洁刷驱动装置可以提高擦窗机器人的清洁效率和清洁效果。

本实用新型还提出一种具有上述清洁刷驱动装置的擦窗机器人。

根据本实用新型第一方面的擦窗机器人的清洁刷驱动装置，所述驱动装置包括驱动件、驱动轮和传动件，所述驱动件与所述驱动轮相连以带动所述驱动轮旋转，所述传动件与所述驱动轮相连，且所述传动件相对于所述驱动轮绕第一轴线可旋转，所述第一轴线与所述驱动轮的旋转中心轴平行，且所述第一轴线偏离所述驱动轮的旋转中心轴。

根据本实用新型的擦窗机器人的清洁刷驱动装置，可以驱动多个清洁刷旋转，提高清洁刷与清洁面之间的相对速度，从而提高擦窗机器人的清洁效率和清洁效果。

在本实用新型的一些实施例中，所述驱动件包括：电机，所述电机的电机轴水平设置；输出轴，所述输出轴沿竖向延伸；涡轮和蜗杆，所述涡轮和所述蜗杆相互啮合，所述蜗杆与所述电机轴同轴固接，且所述涡轮与所述输出轴同轴固接，其中，所述输出轴与所述驱动轮同轴相连。

在本实用新型的一些实施例中，所述驱动件还包括壳体，所述壳体内形成有电机容纳腔和齿轮副容纳腔，所述电机容纳在所述电机容纳腔内，且所述电机容纳腔与所述电机的形状适配，所述涡轮和所述蜗杆容纳在所述齿轮副容纳腔内，所述电机轴穿出所述电机容纳腔并伸入所述齿轮副容纳腔内与所述蜗杆相连，所述输出轴的两端均与所述壳体可转动地连接，且所述输出轴的一端伸出所述齿轮副容纳腔与所述驱动轮相连。

进一步地，所述壳体包括上壳和下壳，所述上壳盖在所述下壳上，且所述上壳和所述下壳配合限定出所述电机容纳腔和齿轮副容纳腔。

在本实用新型的一些实施例中，所述输出轴的端部为非圆形状，且所述驱动轮上形成有与所述输出轴的端部适配的第一非圆形孔，所述输出轴的端部插入所述第一非圆形孔内。

在本实用新型的一些实施例中，所述驱动轮与所述输出轴过盈配合或螺钉连接。

在本实用新型的一些实施例中，所述驱动轮上设有偏离所述驱动轮的旋转中心轴的第一驱动柄，所述传动件上设有第一轴孔，所述第一驱动柄可转动地插接在所述第一轴孔内。

根据本实用新型第二方面的擦窗机器人，包括：底座；清洁刷，所述清洁刷包括间隔设置在所述底座上的多个，且所述清洁刷与所述底座可转动地相连；驱动装置，所述驱动装置设在所述底座上，所述驱动装置为根据本实用新型第一方面的擦窗机器人的清洁刷驱动装置，所述驱动装置的传动件与多个所述清洁刷相连，且所述传动件相对于所述清洁刷绕第二轴线可旋转，所述第二轴线与所述清洁刷的旋转中心轴平行，且所述第二轴线偏离所述清洁刷的旋转中心轴，用于通过所述传动件带动多个所述清洁刷旋转。

根据本实用新型的擦窗机器人，通过设置上述第一方面的擦窗机器人的清洁刷驱动装置，并利用驱动装置驱动多个清洁刷旋转清洁，从而可以在提高擦窗机器人的整体性能。

在本实用新型的一些实施例中，在所述清洁刷的旋转中心轴与所述驱动轮的旋转中心轴之间的距离等于所述第一轴线与所述第二轴线之间的距离，所述清洁刷的旋转中心轴与所述第二轴线的距离等于所述驱动轮的旋转中心轴与所述第一轴线之间的距离。

在本实用新型的一些实施例中，所述清洁刷包括：清洁刷传动杆，所述清洁刷传动杆可转动地设在所述底座上，且所述清洁刷传动杆上设有偏离所述清洁刷传动杆的旋转中心轴的第二驱动柄，所述第二驱动柄与所述传动件相连；清洁刷底座，所述清洁刷底座与所述清洁刷传动杆同轴固接；清洁布，所述清洁布附着在所述清洁刷底座的外侧，其中，所述传动件上设有第二轴孔，所述第二驱动柄可转动地插接到所述第二轴孔内。

进一步地，所述清洁刷传动杆包括第一杆部和第二杆部，所述第一杆部与所述第二杆部相连，且所述第一杆部的周面的至少一部分凸出所述第二杆部的周面，所述第一杆部设在所述底座的内侧，且所述第二杆部向下伸出所述底座与所述清洁刷底座相连，所述第二驱动柄连接在所述第一杆部上并向上延伸出所述第一杆部的上端面。

优选地，所述第二杆部呈非圆形杆状，且所述清洁刷底座上设有与所述第二杆部适配的第二非圆形孔，所述第二杆部插入到所述第二非圆形孔内。

在本实用新型的一些实施例中，所述清洁刷传动杆与所述清洁刷底座和所述清洁布螺钉连接。

在本实用新型的一些实施例中，所述驱动装置与所述底座螺钉连接。

在本实用新型的一些实施例中，所述传动件呈直杆状，所述传动件的中部与所述驱动轮相连，所述传动件的两端与所述清洁刷相连。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

图1是根据本实用新型第一方面实施例的擦窗机器人的清洁刷驱动装置的示意图；

图2是图1中所示的擦窗机器人的清洁刷驱动装置的爆炸图；

图3是图2中所示的涡轮的示意图；

图4是图2中所示的驱动轮的示意图；

图5是根据本实用新型第一方面实施例的擦窗机器人的清洁刷驱动装置的传动件的示意图；

图6是根据本实用新型第二方面实施例的擦窗机器人的一个角度的示意图；

图7是图6中所示的擦窗机器人的另一个角度的示意图；

图8是图7中所示的擦窗机器人的底座的示意图；

图9是图7中所示的擦窗机器人的底座和驱动装置的一个角度的示意图；

图10是图8中所示的擦窗机器人的底座和驱动装置的另一个角度的示意图；

图11是图8中所示的擦窗机器人的底座、传动件和驱动轮的示意图；

图12是图7中所示的清洁刷的示意图；

图13是图12中所示的清洁刷的爆炸图；

图14是图13中所示的清洁刷传动杆的示意图；

图15是图7中所示的清洁刷、传动件和驱动轮的一个角度的示意图；

图16是图15中所示的清洁刷、传动件和驱动轮的另一个角度的示意图。

附图标记：

擦窗机器人100，

驱动装置1，驱动轮11，第一非圆形孔111，第一驱动柄112，

驱动件12，电机121，输出轴122，第一安装孔1221，涡轮123，蜗杆124，

壳体125，上壳1251，下壳1252，穿孔1253，电机容纳腔126，齿轮副容纳腔127，

传动件13，第一轴孔131，第二轴孔132，第一螺钉14，

清洁刷2，清洁刷传动杆21，第二驱动柄211，第一杆部212，

第二杆部213，第二安装孔2131，

清洁刷底座22，第二非圆形孔221，清洁布23，第二螺钉24，

底座3，安装支架31，第三安装孔32，旋转孔33，第三螺钉4。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

下文的公开提供了许多不同的实施例或例子用来实现本实用新型的不同结构。为了简化本实用新型的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本实用新型。此外，本实用新型可以在不同例子中重复参考数字和/或字母。这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。此外，本实用新型提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的可应用于性和/或其他材料的使用。

下面参考图1-图15描述根据本实用新型第一方面实施例的擦窗机器人100的清洁刷驱动装置1。

如图2和图5所示，根据本实用新型第一方面实施例的擦窗机器人100的清洁刷驱动装置1，包括：驱动轮11、驱动件12和传动件13。

具体地，驱动件12与驱动轮11相连以带动驱动轮11旋转，传动件13与驱动轮11相连，且传动件13相对于驱动轮11绕第一轴线(例如图2中所示的驱动轮11的第一驱动柄112的中心轴线)可旋转，第一轴线与驱动轮11的旋转中心轴(例如图2中所示的输出轴122的中心轴线)平行，且第一轴线偏离驱动轮11的旋转中心轴。由此，驱动件12可以通过驱动轮11带动传动件13移动。

参照图16，驱动装置1的传动件13与多个清洁刷2相连，也就是说，驱动装置1通过传动件13可以驱动多个清洁刷2同时转动，以清洁玻璃，由此可以提高擦窗机器人100的清洁效率。如图16所示，驱动装置1的传动件13与两个清洁刷2相连，在工作的过程中，驱动装置1可以通过传动件13驱动两端的两个清洁刷2旋转擦拭玻璃。当然，驱动装置1的传动件13也可以与三个、四个或四个以上的清洁刷2相连，以实现由一个驱动装置1驱动多个清洁刷2同时转动，从而进一步提高擦窗机器人100的清洁效率。

且传动件13相对于清洁刷2绕第二轴线(例如图16中所示的清洁刷传动杆21的第二驱动柄211的中心轴线)可旋转，第二轴线与清洁刷2的旋转中心轴(例如图16中所示的清洁刷的中心轴线)平行，且第二轴线偏离清洁刷2的旋转中心轴，用于通过传动件13带动多个清洁刷2旋转。由此，可以提高擦窗机器人100的清洁效果。

根据本实用新型实施例的擦窗机器人100的清洁刷驱动装置1，可以驱动多个清洁刷2旋转，提高清洁刷2与清洁面之间的相对速度，从而提高擦窗机器人100的清洁效率和清洁效果。

在本实用新型的一个实施例中，如图2所示，驱动件12可以包括：电机121、输出轴122、涡轮123和蜗杆124。具体地，电机121的电机轴水平设置；输出轴122沿竖向(例如图2中所示的上下方向)延伸；涡轮123和蜗杆124相互啮合，蜗杆124与电机轴同轴固接，且涡轮123与输出轴122同轴固接，其中，输出轴122与驱动轮11同轴相连。由此，通过涡轮123和蜗杆124，可将电机121转速减速传递至驱动轮11。

具体地，如图2所示，驱动件12内的动能传动方向为：电机轴带动蜗杆124旋转，由于涡轮123与蜗杆124啮合，蜗杆124带动涡轮123旋转，此时，蜗杆124将电机121转速按一定的比例减速传动至涡轮123；由于驱动轮11与涡轮123的输出轴122同轴相连，因此涡轮123带动驱动轮11同轴转动，从而实现驱动件12驱动驱动轮11转动。

在本实用新型的一个实施例中，如图2所示，驱动件12还可以包括壳体125，壳体125内可以形成有电机容纳腔126和齿轮副容纳腔127，电机121可以容纳在电机容纳腔126内，且电机容纳腔126与电机121的形状适配，涡轮123和蜗杆124可以容纳在齿轮副容纳腔127内，电机轴可以穿出电机容纳腔126并伸入齿轮副容纳腔127内与蜗杆124相连，输出轴122的两端均与壳体125可转动地连接，也就是说，输出轴122可相对壳体125转动，且输出轴122的一端(例如图2中所示的输出轴122的下端)伸出齿轮副容纳腔127与驱动轮11相连。这样，驱动件12中仅输出轴122伸出壳体125外与驱动轮11相连，而电机121、涡轮123和蜗杆124均设在壳体125内，由此可以避免灰尘、杂质等污染电机121、涡轮123以及蜗杆124，从而提高驱动件12的使用寿命。

进一步地，如图2所示，壳体125可以包括上壳1251和下壳1252，上壳1251盖在下壳1252上，且上壳1251和下壳1252配合限定出电机容纳腔126和齿轮副容纳腔127。由此，不仅可以便于壳体125的加工成型，还有利于电机121、涡轮123和蜗杆124的安装和拆卸，提高装配效率。

可选地，参照图2，输出轴122的端部(例如图2中所示的输出轴122的下端)可以为非圆形状，且驱动轮11上可以形成有与输出轴122的端部适配的第一非圆形孔111，输出轴122的端部插入第一非圆形孔111内。由此，可以在保证输出轴122与驱动轮11同步转动的前提下，简化输出轴122和驱动轮11的结构。

例如在图2所示的示例中，输出轴122的下端的横截面形成为方形，驱动轮11上形成有与输出轴122的下端方形截面相适配的方形孔，安装的过程中，将输出轴122的下端的方形截面段插入驱动轮11上的方形孔中，由此，在输出轴122带动驱动轮11转动的过程中，可以使输出轴122和驱动轮11保持同步转动。

在本实用新型的一个实施例中，参照图2，驱动轮11与输出轴122可以过盈配合或螺钉连接。由此不仅可以提高驱动轮11与输出轴122之间连接的可靠性，还可以便于驱动轮11与输出轴122之间的装配，提高装配效率。例如在图2所示的示例中，结合图3，输出轴122的下端面上形成有第一安装孔1221，第一螺钉14从下往上依次穿过驱动轮11、下壳1252和第一安装孔1221，以将驱动轮11和输出轴122紧固连接在一起。

在本实用新型的一个实施例中，如图2和图5所示，驱动轮11上可以设有偏离驱动轮11的旋转中心轴的第一驱动柄112，传动件13上可以设有第一轴孔131，第一驱动柄112可转动地插接在第一轴孔131内。由此，当驱动轮11转动的过程中，驱动轮11可以在带动传动件13移动的同时，并相对传动件13转动。具体地，在驱动轮11带动传动件13移动的过程中，驱动轮11绕输出轴122的中心轴线旋转，而传动件13是沿以输出轴122的中心轴线为圆心、以第一驱动柄112与输出轴122的距离为半径的圆的周向平动，即传动件13本身是不旋转的。

如图6-图16所示，根据本实用新型第二方面实施例的擦窗机器人100，包括：底座3、清洁刷2和驱动装置1，其中，驱动装置1为根据本实用新型上述第一方面实施例的擦窗机器人100的清洁刷驱动装置1。

具体地，如图7所示，清洁刷2包括间隔设置在底座3上的多个，也就是说，底座3上可以设有两个、三个、四个或四个以上的清洁刷2，这样，在单个清洁刷2的清洁面积不变的情况下，相当于增加了清洁刷2单位时间内清洁的总面积，且还可以提高对玻璃的清洁强度，从而可以有效地提高擦窗机器人100的清洁效率和清洁效果。且多个清洁刷2均与底座3可转动地相连，当擦窗机器人100工作时，清洁刷2可以相对底座3转动，由此，可以提高清洁刷2与清洁面(玻璃)之间的相对速度，从而提高擦窗机器人100的清洁效果。

如图9和图16所示，驱动装置1设在底座3上，驱动装置1的传动件13与多个清洁刷2相连，且传动件13相对于清洁刷2绕第二轴线(例如图16中所示的清洁刷传动杆21的第二驱动柄211的中心轴线)可旋转，第二轴线与清洁刷2的旋转中心轴平行，且第二轴线偏离清洁刷2的旋转中心轴，用于通过传动件13带动多个清洁刷2旋转。由此可以提高擦窗机器人100的清洁效率。

根据本实用新型实施例的擦窗机器人100，通过设置上述第一方面实施例的擦窗机器人100的清洁刷驱动装置1，并利用驱动装置1驱动多个清洁刷2旋转清洁，从而可以提高擦窗机器人100的整体性能。

在本实用新型的一个实施例中，参照图15和图16，清洁刷2的旋转中心轴与驱动轮11的旋转中心轴之间的距离可以等于第一轴线与第二轴线之间的距离，清洁刷2的旋转中心轴与第二轴线的距离可以等于驱动轮11的旋转中心轴与第一轴线之间的距离。这样，在驱动轮11驱动传动件13、传动件13带动清洁刷2旋转的过程中，可以恰好使得清洁刷2绕其自身的中心轴线旋转，由此，可以擦窗机器人100的结构更加紧凑、合理。

在本实用新型的一个实施例中，如图7和图12所示，清洁刷2可以包括：清洁刷传动杆21、清洁刷底座22和清洁布23，清洁刷传动杆21可转动地设在底座3上，且清洁刷传动杆21上设有偏离清洁刷传动杆21的旋转中心轴的第二驱动柄211，第二驱动柄211与传动件13相连；清洁刷底座22与清洁刷传动杆21同轴固接；清洁布23附着在清洁刷底座22的外侧(例如图12中所示的清洁刷底座22的下侧)，其中，如图5和图16所示，传动件13上设有第二轴孔132，第二驱动柄211可转动地插接到第二轴孔132内。由此，传动件13可以通过第二驱动柄211带动清洁刷2绕清洁刷2的中心轴线转动。

进一步地，参照图9、图12并结合图14，清洁刷传动杆21可以包括第一杆部212和第二杆部213，第一杆部212与第二杆部213相连，且第一杆部212的周面的至少一部分凸出第二杆部213的周面，第一杆部212设在底座3的内侧(例如图9中所示的底座3的上侧)，且第二杆部213向下伸出底座3与清洁刷底座22相连，由此，当第二杆部213向下伸出底座3时，第一杆部212的下端面可以抵在底座3的上端面上，使清洁刷传动杆21的结构更加合理。第二驱动柄211连接在第一杆部212上并向上延伸出第一杆部212的上端面，以便于穿过第二轴孔132与传动件13相连。

优选地，如图13所示，第二杆部213可以呈非圆形杆状，且清洁刷底座22上可以设有与第二杆部213适配的第二非圆形孔221，第二杆部213插入到第二非圆形孔221内。由此，在保证清洁刷传动杆21带动清洁刷底座22和清洁布23同步转动的前提下，可以简化清洁刷底座22和清洁刷传动杆21的结构。

例如在图13所示的示例中，清洁刷传动杆21的第二杆部213的横截面形成为方形，清洁刷底座22的中心形成有与第二杆部213横截面相适配的方形孔，通过将第二杆部213插入清洁刷底座22的方形孔中，可以使清洁刷底座22和清洁布23与清洁刷传动杆21保持同步转动。

在本实用新型的一个实施例中，如图13所示，清洁刷传动杆21与清洁刷底座22和清洁布23可以螺钉连接，由此不仅可以便于清洁刷底座22和清洁布23的安装，提高装配效率，还可以便于更换清洁布23，提高擦窗机器人100的使用寿命。

例如在图13所示的示例中，清洁刷传动杆21的第二杆部213的自由端的端面上形成有第二安装孔2131，在组装清洁刷2的过程中，将清洁刷底座22和清洁布23依次套设在第二杆部213上，再利用第二螺钉24依次穿过清洁布23、清洁刷底座22和第二安装孔2131，从而将清洁布23、清洁刷底座22和清洁刷传动杆21紧固连接在一起。

在本实用新型的一个实施例中，驱动装置1可以与底座3螺钉连接，由此可以便于驱动装置1的安装和拆卸，提高装配效率。

例如在图8和图9所示的示例中，底座3上设有多个安装支架31，每个安装支架31的上端面的中心均形成有第三安装孔32，驱动装置1的壳体125的外周壁上设有与第三安装孔32一一对应的穿孔1253，在驱动装置1安装的过程中，将第三安装孔32与穿孔1253对应，再利用第三螺钉4从上向下依次穿过穿孔1253和第三安装孔32、并拧紧第三螺钉4，从而将驱动装置1固定在底座3上。

在本实用新型的一个实施例中，如图15和图16所示，传动件13呈直杆状，传动件13的中部与驱动轮11相连，传动件13的两端与清洁刷2相连。由此可以利用一个电机121驱动两个清洁刷2旋转，从而提高擦窗机器人100的清洁效率。

下面将参考图1-图16描述根据本实用新型一个具体实施例的擦窗机器人100。

参照图7和图9，擦窗机器人100包括底座3、驱动装置1和两个清洁刷2。

具体地，如图8所示，底座3上形成有多个向上凸出的安装支架31，每个安装支架31的上端面的中心均形成有第三安装孔32，第三螺钉4穿过驱动装置1的穿孔1253和安装支架31上的第三安装孔32，将驱动装置1安装固定在底座3上。底座3上进一步设有两个适于清洁刷传动杆21穿过的旋转孔33。

如图2所示，驱动装置1包括上壳1251、下壳1252、电机121、输出轴122、涡轮123、蜗杆124、驱动轮11和传动件13。上壳1251盖设在下壳1252上并形成有电机容纳腔126和齿轮副容纳腔127，电机121设在电机容纳腔126内，涡轮123与蜗杆124相互啮合并设在齿轮副容纳腔127内，电机轴穿出电机容纳腔126伸入齿轮副容纳腔127内，并与蜗杆124同轴连接。涡轮123与输出轴122同轴固接，输出轴122的下端伸出齿轮副容纳腔127并插入驱动轮11的第一非圆形孔111内，且输出轴122的下端面的中心形成有第一安装孔1221，第一螺钉14向上穿过第一非圆形孔111、下壳1252和第一安装孔1221，将驱动轮11固定连接至输出轴122。

如图2所示，驱动轮11的下端面上向下凸出形成有第一驱动柄112，第一驱动柄112的中心轴线偏离输出轴122的中心轴线。如图5所示，传动件13的中心设有第一轴孔131，左右两端分别设有第二轴孔132，第一驱动柄112适于插入第一轴孔131内，清洁刷传动杆21上的第二驱动柄211适于插入第二轴孔132内。

如图12所示，清洁刷2包括清洁刷传动杆21、清洁刷底座22和清洁布23。其中，清洁刷传动杆21包括第一杆部212和第二杆部213，第一杆部212上形成有向上凸出的第二驱动柄211。清洁刷底座22的中心形成有第二非圆形孔221，第二杆部213向下穿过底座3的旋转孔33和第二非圆形孔221，并与清洁刷底座22相连，清洁布23设在清洁刷底座22的下部，清洁刷传动杆21的第二杆部213的自由端的端面上形成有第二安装孔2131，第二螺钉24依次穿过清洁布23、清洁刷底座22和第二杆部213的第二安装孔2131，并将清洁刷传动杆21、清洁刷底座22和清洁布23连接在一起。

在擦窗机器人100工作的过程中，驱动装置1中的电机121通电运转后，通过“电机轴-蜗杆124-涡轮123-输出轴122-驱动轮11”的传动路径，将电机121的转速按一定比例减速传递至驱动轮11，如图16所示，假设此时驱动轮11做逆时针的旋转运动，则驱动轮11通过传动件13，将将旋转运动传动至左右两侧的清洁刷传动杆21的第二驱动柄211，左右两侧的第二驱动柄211再摇动清洁刷2绕底座3上的旋转孔33做逆时针的旋转运动，通过清洁刷2整体的旋转运动，清洁刷2端面的清洁布23不停地在玻璃表面旋转擦拭，以达到清洁玻璃的目的。

根据本实用新型实施例的擦窗机器人100，通过在擦窗机器人100的底部设置两个清洁刷2，并利用一个电机121同时驱动两个清洁刷2旋转清洁，由此可以提高擦窗机器人100的清洁效率和清洁效果。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (15)

1.一种擦窗机器人的清洁刷驱动装置，其特征在于，所述驱动装置包括驱动件、驱动轮和传动件，所述驱动件与所述驱动轮相连以带动所述驱动轮旋转，所述传动件与所述驱动轮相连，且所述传动件相对于所述驱动轮绕第一轴线可旋转，

所述第一轴线与所述驱动轮的旋转中心轴平行，且所述第一轴线偏离所述驱动轮的旋转中心轴。

2.根据权利要求1所述的擦窗机器人的清洁刷驱动装置，其特征在于，所述驱动件包括：

电机，所述电机的电机轴水平设置；

输出轴，所述输出轴沿竖向延伸；

涡轮和蜗杆，所述涡轮和所述蜗杆相互啮合，所述蜗杆与所述电机轴同轴固接，且所述涡轮与所述输出轴同轴固接，

其中，所述输出轴与所述驱动轮同轴相连。

3.根据权利要求2所述的擦窗机器人的清洁刷驱动装置，其特征在于，所述驱动件还包括壳体，所述壳体内形成有电机容纳腔和齿轮副容纳腔，所述电机容纳在所述电机容纳腔内，且所述电机容纳腔与所述电机的形状适配，所述涡轮和所述蜗杆容纳在所述齿轮副容纳腔内，所述电机轴穿出所述电机容纳腔并伸入所述齿轮副容纳腔内与所述蜗杆相连，所述输出轴的两端均与所述壳体可转动地连接，且所述输出轴的一端伸出所述齿轮副容纳腔与所述驱动轮相连。

4.根据权利要求3所述的擦窗机器人的清洁刷驱动装置，其特征在于，所述壳体包括上壳和下壳，所述上壳盖在所述下壳上，且所述上壳和所述下壳配合限定出所述电机容纳腔和齿轮副容纳腔。

5.根据权利要求2所述的擦窗机器人的清洁刷驱动装置，其特征在于，所述输出轴的端部为非圆形状，且所述驱动轮上形成有与所述输出轴的端部适配的第一非圆形孔，所述输出轴的端部插入所述第一非圆形孔内。

6.根据权利要求2所述的擦窗机器人的清洁刷驱动装置，其特征在于，所述驱动轮与所述输出轴过盈配合或螺钉连接。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的擦窗机器人的清洁刷驱动装置，其特征在于，所述驱动轮上设有偏离所述驱动轮的旋转中心轴的第一驱动柄，所述传动件上设有第一轴孔，所述第一驱动柄可转动地插接在所述第一轴孔内。

8.一种擦窗机器人，其特征在于，包括：

底座；

清洁刷，所述清洁刷包括间隔设置在所述底座上的多个，且所述清洁刷与所述底座可转动地相连；

驱动装置，所述驱动装置设在所述底座上，所述驱动装置为根据权利要求1-7中任一项所述的擦窗机器人的清洁刷驱动装置，所述驱动装置的传动件与多个所述清洁刷相连，且所述传动件相对于所述清洁刷绕第二轴线可旋转，所述第二轴线与所述清洁刷的旋转中心轴平行，且所述第二轴线偏离所述清洁刷的旋转中心轴，用于通过所述传动件带动多个所述清洁刷旋转。

9.根据权利要求8所述的擦窗机器人，其特征在于，所述清洁刷的旋转中心轴与所述驱动轮的旋转中心轴之间的距离等于所述第一轴线与所述第二轴线之间的距离，所述清洁刷的旋转中心轴与所述第二轴线的距离等于所述驱动轮的旋转中心轴与所述第一轴线之间的距离。

10.根据权利要求8所述的擦窗机器人，其特征在于，所述清洁刷包括：

清洁刷传动杆，所述清洁刷传动杆可转动地设在所述底座上，且所述清洁刷传动杆上设有偏离所述清洁刷传动杆的旋转中心轴的第二驱动柄，所述第二驱动柄与所述传动件相连；

清洁刷底座，所述清洁刷底座与所述清洁刷传动杆同轴固接；

清洁布，所述清洁布附着在所述清洁刷底座的外侧，

其中，所述传动件上设有第二轴孔，所述第二驱动柄可转动地插接到所述第二轴孔内。

11.根据权利要求10所述的擦窗机器人，其特征在于，所述清洁刷传动杆包括第一杆部和第二杆部，所述第一杆部与所述第二杆部相连，且所述第一杆部的周面的至少一部分凸出所述第二杆部的周面，所述第一杆部设在所述底座的内侧，且所述第二杆部向下伸出所述底座与所述清洁刷底座相连，所述第二驱动柄连接在所述第一杆部上并向上延伸出所述第一杆部的上端面。

12.根据权利要求11所述的擦窗机器人，其特征在于，所述第二杆部呈非圆形杆状，且所述清洁刷底座上设有与所述第二杆部适配的第二非圆形孔，所述第二杆部插入到所述第二非圆形孔内。

13.根据权利要求10-12中任一项所述的擦窗机器人，其特征在于，所述清洁刷传动杆与所述清洁刷底座和所述清洁布螺钉连接。

14.根据权利要求8所述的擦窗机器人，其特征在于，所述驱动装置与所述底座螺钉连接。

15.根据权利要求8所述的擦窗机器人，其特征在于，所述传动件呈直杆状，所述传动件的中部与所述驱动轮相连，所述传动件的两端与所述清洁刷相连。