CN205521352U - 移动机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种移动机器人，包括：主体部，主体部具有多个连接孔；多个运动杆，运动杆的第一端一一对应地穿设在连接孔内，每个运动杆沿竖直方向运动，运动杆的第一端连接有行进轮。本实用新型的移动机器人在行进过程中遇到特殊路况时能够保持平衡。

Description

移动机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人的技术领域，具体而言，涉及一种移动机器人。

背景技术

现有技术中，常用的机器人在行进过程中，无法根据路况调节行进方式，在行进过程中如果遇到特殊路况，如碰到台阶、障碍物或者凹坑时，机器人无法保持平衡。

实用新型内容

本实用新型实施例中提供一种在行进过程中遇到特殊路况时能够保持平衡的移动机器人。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种移动机器人，包括：主体部，主体部具有多个连接孔；多个运动杆，运动杆的第一端一一对应地穿设在连接孔内，每个运动杆沿竖直方向运动，运动杆的第一端连接有行进轮。

进一步地，连接孔为螺孔，运动杆为螺杆，运动杆的第一端处设置有与螺孔配合的螺纹。

进一步地，主体部具有多个旋转块，每个旋转块可单独转动地设置，多个旋转块一一对应设置有一个连接孔，旋转块在转动中带动连接孔旋转，进而带动运动杆沿竖直方向运行。

进一步地，还包括传感器，传感器设置在主体部或者设置在运动杆的第一端。

进一步地，移动机器人还包括：控制器，控制器设置在主体部上，控制器与传感器电连接；驱动电机，设置在主体部上，驱动电机与旋转块驱动连接，驱动电机与控制器电连接。

进一步地，运动杆的数量为16个，多个运动杆沿四排四列的矩阵分布。

进一步地，每排运动杆可同时沿竖直方向运动，每列运动杆可同时沿竖直方向运动。

进一步地，主体部设置在运动杆的上方，运动杆的第一端朝向地面设置，行进轮与地面接触。

本移动机器人由多个运动杆形成行进的移动部件，多个运动杆可以沿竖直方向(重力方向及其反方向)进行移动，因此在移动机器人行进过程中如果碰到台阶或者凹坑时，运动杆根据地面的情况上升或者下降，使位于运动杆第二端的行进轮总能接触到台阶的表面或者凹坑的表面，这样移动机器人可以在不同的路况下，一直有运动杆支撑以保持整体平衡。

附图说明

图1是本实用新型实施例的移动机器人的结构示意图；

图2是本实用新型实施例的移动机器人的其中一个状态时的结构示意图；

图3是本实用新型实施例的移动机器人的另一个状态时的结构示意图；

图4是本实用新型实施例的移动机器人的其他一个状态时的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细描述，但不作为对本实用新型的限定。

参见图1至图4所示，根据本实用新型的实施例，提供了一种移动机器人，主要是用于自平衡式移动机器人，本实施例的移动机器人包括主体部10和多个运动杆20，主体部10具有多个连接孔11。运动杆20的第一端21一一对应地穿设在连接孔11内，每个运动杆20沿 竖直方向运动，运动杆20的第二端22连接有行进轮30。

本移动机器人由多个运动杆形成行进的移动部件，多个运动杆可以沿竖直方向(重力方向及其反方向)进行移动，因此在移动机器人行进过程中如果碰到台阶、障碍物或者凹坑时，运动杆根据地面的情况上升或者下降，使位于运动杆20第二端22的行进轮30总能接触到台阶的表面或者凹坑的表面，这样移动机器人可以在不同的路况下，一直有运动杆支撑以保持整体平衡。

主体部10设置在运动杆20的上方，运动杆20的第二端22朝向地面设置，行进轮30与地面接触，行进轮30自身是有电机驱动的，可以使移动机器人在地面上行驶移动。本实施例的移动机器人中，运动杆可以在主体部作竖直方向移动(上升或者下降)的结构是通过螺纹螺杆实现的，如图1所示，连接孔11为螺孔，运动杆20为螺杆，运动杆20的第一端21处设置有与螺孔配合的螺纹。

移动机器人的主体部10具有多个旋转块(未示出)，每个旋转块可单独转动地设置，多个旋转块一一对应设置有一个连接孔11，旋转块在转动中带动连接孔11旋转，进而带动运动杆20沿竖直方向运行。旋转块可以是主体部上可以旋转的螺母，也可以是图中示出的这种块状结构。

为了使移动机器人可以自动根据路况，本实施例的移动机器人还包括传感器，传感器设置在主体部10或者设置在运动杆20的第二端22。传感器设置在主体部10或者行进轮30的位置上，可以探测到移动机器人前方或者周围的障碍，如台阶、高坡、凹坑等，然后移动机器人根据传感器探测的路况，调整运动杆的移动，进而使行进轮30可以调整到适宜在前方路况行驶的高度。

进一步优选地，移动机器人还设置有控制器(图中未示出)和驱动电机(图中未示出)，控制器设置在主体部10上，控制器与传感器电连接。驱动电机设置在主体部10上，驱动电机与旋转块驱动连接，驱动电机与控制器电连接。

控制器可以控制每个旋转块的旋转，进而控制每个运动杆的上升或者下降，也就是说在传感器将路况信息发送给控制器后，控制器根据计算处理，判断移动机器人自身需要进入到的行进模式，然后控制 运动杆移动，使不同的行进轮位于不同的平面，保证行进轮30可以与地面接触，保持移动机器人自身平衡。

如图2至图4所示，本实施例中的运动杆20的数量为16个，多个运动杆20沿四排四列的矩阵分布。并且运动杆20横排方向和竖列方向之间的两个运动杆20的距离相同，同时主体部10整体呈长方体形状。每排运动杆20可同时沿竖直方向运动，每列运动杆20可同时沿竖直方向运动。

结合图1至图4，对本实施例的移动机器人的功能进行如下说明：

当移动机器人在行进过程中遇到台阶时，传感器将检测的信息发送给控制器，控制器判断台阶的高度以及其他信息，并且根据台阶的信息发出指令给驱动电机，使旋转块转动，通过螺纹螺杆的配合，带动前进方向最前的一个横排上升，如图2所示。然后再最前的行进轮30在接触到台阶上表面后，控制器陆续控制后面的运动杆上升，如图3所示，直至所有的行进轮30均在台阶上表面上。

当移动机器人在行进过程中遇到凹坑时，控制器操作运动杆下降，由最前的行进轮30开始下降，然后后面的行进轮逐渐下降并贴合地面上行进，以保证移动机器人平衡。

当移动机器人在行进过程中，如果前方的凸起物或者台阶影响移动机器人的一部分行进轮30，那么移动机器人可以抬起受影响的一部分行进轮30，如图4所示，移动机器人的行进方向为图中的箭头方向，移动机器人上升行进轮30的部分是左边的两排行进轮30，用于避让前方的突起或或者台阶，从而使移动机器人保持继续前进以及自身的平衡。

当然，以上是本实用新型的优选实施方式。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型基本原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本实用新型的保护范围。

Claims (8)

1.一种移动机器人，其特征在于，包括：

主体部(10)，所述主体部(10)具有多个连接孔(11)；

多个运动杆(20)，所述运动杆(20)的第一端(21)一一对应地穿设在所述连接孔(11)内，每个所述运动杆(20)沿竖直方向运动，所述运动杆(20)的第二端(22)连接有行进轮(30)。

2.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述连接孔(11)为螺孔，所述运动杆(20)为螺杆，所述运动杆(20)的第一端(21)处设置有与所述螺孔配合的螺纹。

3.根据权利要求2所述的移动机器人，其特征在于，所述主体部(10)具有多个旋转块，每个所述旋转块可单独转动地设置，多个所述旋转块一一对应设置有一个连接孔(11)，所述旋转块在转动中带动所述连接孔(11)旋转，进而带动所述运动杆(20)沿竖直方向运行。

4.根据权利要求3所述的移动机器人，其特征在于，还包括传感器，所述传感器设置在主体部(10)或者设置在所述运动杆(20)的第二端(22)。

5.根据权利要求4所述的移动机器人，其特征在于，还包括：

控制器，所述控制器设置在所述主体部(10)上，所述控制器与所述传感器电连接；

驱动电机，设置在所述主体部(10)上，所述驱动电机与所述旋转块驱动连接，所述驱动电机与所述控制器电连接。

6.根据权利要求5所述的移动机器人，其特征在于，所述运动杆(20)的数量为16个，多个所述运动杆(20)沿四排四列的矩阵分布。

7.根据权利要求5所述的移动机器人，其特征在于，每排所述运动杆(20)可同时沿竖直方向运动，每列所述运动杆(20)可同时沿竖直方向运动。

8.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述主体部(10)设置在所述运动杆(20)的上方，所述运动杆(20)的第二端(22)朝向地面设置，所述行进轮(30)与地面接触。