CN205499332U - 一种无人飞行器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种无人飞行器，该无人飞行器包括：机架结构包括中控部分以及支架部分，支架部分包含了以中控部分为对称中心的多条支架，中控部分中设置控制器以及电源；旋翼设置在所述支架的末端；弹射结构包含弹片以及控制结构，弹片设置在中控部分的上表面的外侧边缘，在弹片处于释放状态时，弹片与中控部分的外表面成设定夹角，在弹片处于收缩状态时，弹片与中控部分的外表面至少部分贴合。通过在无人飞行器的中控部分上设置一个弹射结构，在无人飞行器背面着陆时，用户可以控制弹射结构来将无人飞行器调整为正面着陆，这样就避免了用户手动将背面着陆的无人飞行器调整的正面着陆，进而提升了无人飞行器的可操控性。

Description

一种无人飞行器

技术领域

本申请涉及航空技术领域，尤其涉及一种无人飞行器。

背景技术

小微型无人飞行器尤其是多旋翼式无人飞行器的广泛应用，也在这个技术领域催生了众多函待解决的技术问题。以超小型的多旋翼式无人飞行器而言，其重量非常轻，并且结构上往往是以多个水平面上均匀分布的旋翼所构成。在正常情况下，该飞行器正向降落在待降平面上，一旦接到飞行控制指令，则多个旋翼迅速旋转，并使得飞行器升空。

但是一种情况是，有时候飞行器在空中遇到障碍物或者因为失控从空中落下时，并没有按照预想的那样是“脚着地”，而是摔了个“脚朝天”。其实，此时无人飞行器往往并没有产生什么致命损伤，但是如果继续启动油门，想要无人飞行器飞起来，由于无人飞行器当前是倒置的，所以旋翼只会不断与地面发生摩擦，并不能产生使得无人飞行器起飞的升力。

所以，典型的例子是在小型无人飞行器的室内障碍穿越竞赛中，如果因为与障碍物发生撞击导致无人飞行器跌落时，运气好，飞行器正向着地，那么完全可以继续飞起来去完成比赛，但是如果运气不好，飞行器落地时是脚朝天，则该飞行器完全丧失了继续比赛的可能。

类似的情况也发生在日常操作飞行器的时候，如果飞行器正常落地，那么往往无需飞手做任何操作，就可以继续让飞行器起飞，但是如果飞行器脚朝天的落地了，则只能靠飞手去手动恢复飞行器的状态。

实用新型内容

本实用新型实施例提供了一种无人飞行器，用以解决现有技术中无人飞行器方反向着地之后，需要用户手动调整无人飞行器的问题。

其具体的技术方案如下：

一种无人飞行器，所述无人飞行器包括：

机架结构，所述机架结构包括中控部分以及支架部分，所述支架部分包含了以所述中控部分为对称中心的多条支架，所述中控部分中设置控制器以及电源；

旋翼，设置所述支架的末端，一个旋翼设置在一个支架上，并且与所述支架上的电机固定连接；

弹射结构，所述弹射结构包含弹片以及控制结构，所述弹片设置在所述中控部分的上表面的外侧边缘，在所述弹片处于释放状态时，所述弹片与所述的中控部分的外表面成设定夹角，在所述弹片处于收缩状态时，所述弹片与所述中控部分的外表面至少部分贴合。

可选的，所述弹射结构的弹片的一端活动连接在所述中控部分的上表面的外侧边缘，所述弹片的另一端为活动端，在所述弹片处于收缩状态时，所述弹片收缩到所述中控部分的空腔内，并与所述中控部分的外表面至少部分贴合。

可选的，所述弹射结构的弹片长度小于所述中控部分的宽度，并且所述弹片的长度大于设定阈值。

可选的，所述控制结构为继电器，所述继电器设置在所述中控部分内部，所述继电器包含电磁铁、衔铁、弹簧片、触点，所述电磁铁与所述弹射结构的弹片固定连接，在所述继电器通电时，所述触点与所述电磁铁吸合，使得所述弹片处于收缩状态；在所述继电器断电时，所述触点与所述电磁铁分离，使得所述弹片释放。

可选的，所述控制结构为发条式结构，所述发条式结构设置在所述中控部分的内部，所述发条式结构包括支撑部件，所述支撑部件用于支撑所述的弹片与中控部分的表面形成设定夹角。

可选的，所述控制结构为电动支撑杆，所述支撑杆与电机结合运动，所述支撑杆与所述弹片活动连接，在所述电机逆时针旋转时，所述支撑杆支撑所述弹片远离所述中控部分的上表面；在所述电机顺时针旋转时，所述支撑杆联动所述弹片收缩至中控部分的表面。

可选的，所述中控部分中包括处理器以及信号接收器，所述信号接收器与所述处理器连接，所述处理器与所述弹射结构的控制结构连接，所述处理器将接收到的控制信号传输至控制结构，使控制结构收缩或者是释放所述弹片。

可选的，所述弹片为矩形弹片或者是三角形弹片。

可选的，所述弹片为金属材质弹片或者为塑料材质弹片。

可选的，所述无人飞行器，还包括：

报警器，设置在所述中控部分中，与所述处理器连接，接收处理器的告警指令，根据告警指令输出告警信号。

本实用新型实施例中提供了一种无人飞行器，该无人飞行器包括：机架结构、旋翼、弹射结构，机架结构包括中控部分以及支架部分，支架部分包含了以中控部分为对称中心的多条支架，中控部分中设置控制器以及电源；旋翼设置在所述支架的末端，一个旋翼设置在一个支架上，并且与支架上的电机固定连接；弹射结构包含弹片以及控制结构，弹片设置在中控部分的上表面的外侧边缘，在弹片处于释放状态时，弹片与中控部分的外表面成设定夹角，在弹片处于收缩状态时，弹片与中控部分的外表面至少部分贴合。通过在无人飞行器的中控部分上设置一个弹射结构，在无人飞行器背面着陆时，用户可以控制弹射结构来将无人飞行器调整为正面着陆，这样就避免了用户手动将背面着陆的无人飞行器调整的正面着陆，进而提升了无人飞行器的可操控性。

附图说明

图1为本实用新型实施例中一种无人飞行器的结构示意图之一；

图2为本实用新型实施例中一种无人飞行器的正视图之一；

图3为本实用新型实施例中一种无人飞行器的正视图之二；

图4为本实用新型实施例中一种无人飞行器的正视图之三。

具体实施方式

本实用新型实施例中提供了一种无人飞行器，用以解决现有技术中无人飞行器方反向着地之后，需要用户手动调整无人飞行器的问题，该无人飞行器包括：机架结构、旋翼、弹射结构，机架结构包括中控部分以及支架部分，支架部分包含了以中控部分为对称中心的多条支架，中控部分中设置控制器以及电源；旋翼设置在所述支架的末端，一个旋翼设置在一个支架上，并且与支架上的电机固定连接；弹射结构包含弹片以及控制结构，弹片设置在中控部分的上表面的外侧边缘，在弹片处于释放状态时，弹片与中控部分的外表面成设定夹角，在弹片处于收缩状态时，弹片与中控部分的外表面至少部分贴合。

简单来讲，在本实用新型实施例中，该无人飞行器的中控部分上设置了一个弹射结构，在无人飞行器背面着陆时，用户可以控制弹射结构来将无人飞行器调整为正面着陆，这样就避免了用户手动将背面着陆的无人飞行器调整的正面着陆，进而提升了无人飞行器的可操控性。

下面通过附图以及具体实施例对本实用新型技术方案做详细的说明，应当理解，本实用新型实施例以及实施例中的具体技术特征只是对本实用新型技术方案的说明，而不是限定，在不冲突的情况下，本实用新型实施例以及实施例中的具体技术特征可以相互组合。

如图1所示为本实用新型实施例中一种无人飞行器的结构示意图，该方法包括：

机架结构101，所述机架结构包括中控部分101a以及支架部分101b，支架部分101b包含了以中控部分101a为对称中心的多条支架，所述中控部分101a中设置控制器以及电源；

中控部分101a中的控制器以及电源在图1中未示出。

旋翼102，设置支架的末端，一个旋翼102设置在一个支架上，并且与所述支架上的电机(图中未示出)固定连接；

弹射结构103，所述弹射结构103包含弹片103a以及控制结构(图中未示出)，所述弹片103a设置在所述中控部分101a的上表面的外侧边缘，在所述弹片103a处于释放状态时，所述弹片103a与所述的中控部分101a的外表面成设定夹角，在所述弹片103a处于收缩状态时，所述弹片103a与所述中控部分101a的外表面至少部分贴合，这里需要说明的是，部分贴合为弹片103a的一段与中控部分101a的外表面的一部分活动连接，从而使得弹片103a的另一端可以远离中控部分101a。

进一步来讲，在本实用新型实施例中，弹射结构103中的弹片103a的一端活动连接在中控部分101a的上表面的外侧边缘(如图1所示)，弹片103a的另一端为活动端，在弹片103a处于收缩状态时，弹片103a收到中控部分101a的空腔内，并与中控部分101a的外表面处于同一平面。

也就是说，在弹片103a释放时，弹片103a的另一端将远离中控部分101a上表面，具体如图2所示，在图2中，该弹片103a释放，此时弹片103a远离中控部分101a边缘的一端将脱离中控部分101a，从而与中控部分101a的上表面形成一个设定夹角θ，该设定夹角θ可以根据无人飞行器的重量以及体积等参数为依据进行设定，在本实用新型实施例中并不限定设定夹角的大小，也不限定设定夹角的设置方式，该设置方式可以系统默认，或者是用户在设置界面中的进行设置，或者是系统通过采集到的参数来自动生成等方式。

当然，在图1中，弹片103a是处于收缩状态下的，此时的弹片103a是嵌入到中控部分101a的上表面的空腔内，从而弹片103a与中控部分101a上表面融为一体，这样弹射结构103与中控部分101a形成一个完整的整体。

这里需要说明的是，在本实用新型实施例中，为了保证弹片103a能够完全结合在中控部分101a的上表面上，并且能支撑无人飞行器翻转，所以该弹片103a的长度小于中控部分101a的宽度，并且弹片103a的长度大于设定阈值。如图1所示，该无人飞行器的中控部分101a为圆形结构，那么该弹片103a的长度小于或者等于中控部分101a直径，并且弹片103a的长度还要大于设定阈值，这里的设定阈值为保证无人飞行器能够翻转的长度。

另外需要说明的是，该弹片103a可以是矩形结构也可以是三角形结构或者是梯形结构，在本实用新型实施例中不限定弹片103a的具体结构，可以根据实际的应用情况来调整该弹片103a的结构。

进一步，在本实用新型实施例中，为了使得弹片103a的收缩以及释放可以通过远程的方式来控制，所以在本实用新型实施例中，该弹射结构103中还包括了控制结构，该控制结构可以是继电器，继电器一般包含了电磁铁、衔铁、弹簧片、触电等组成，只要在线圈两端加上一定的电压，线圈中就会流过一定的电流，从而产生电磁效应，衔铁就会在电磁力吸引的作用下克服返回弹簧的拉力吸向铁芯，从而带动衔铁的动触点与静触点(常开触点)吸合。当线圈断电后，电磁的吸力也随之消失，衔铁就会在弹簧的反作用力返回原来的位置，使动触点与原来的静触点(常闭触点)吸合。这样吸合、释放，从而达到了在电路中的导通、切断的目的。对于继电器的“常开、常闭”触点，可以这样来区分：继电器线圈未通电时处于断开状态的静触点，称为“常开触点”；处于接通状态的静触点称为“常闭触点”。

利用上述电磁继电器的原理，可以让弹片103a在未触发状态下，保持与触点的接触，触发时，利用电磁的原理，释放弹片103a，让弹片103a向地面给出弹性作用力，并反作用到弹片103a所安装的无人飞行器上，从而使得无人飞行器获得离开地面，并侧向翻转的作用力。

这里需要说明的是，弹片103a能够顺利的与继电器分离以及结合，所以弹片103a上的结构能够与继电器配合，也就是保证在继电器通电以及断点时，弹片103a能够及时的释放以及收缩。

很明显，通过上述的继电器可以实现对弹片103a收缩以及释放的自动控制，从而保证了用户可以远程的控制无人飞行器翻转，提升了无人飞行器的可操控性。

进一步，在本实用新型实施例中，弹射结构103中的控制结构除了可以是继电器之外，还可以是是发条式结构(图中未示出)，该发条式结构设置在中控部分的内部，发条式结构包括支撑部件，该支撑部件可以用于支撑弹片103a与中控部分101a的表面形成设定夹角。

具体来讲，如图3所示，在图3中，该发条式结构中的支撑部件301支撑了弹片103a，通过该支撑部件301可以使得弹片103a的一端远离中控部分101a的上表面，从而弹片103a就将与中控部分101a的上表面形成一个设定夹角，进而在无人飞行器背面中着陆时，通过控制结构与弹片103a的配合可以翻转无人飞行器。

这里需要说明是，支撑部件301可以根据需求来调整长度，支撑部件301可以是空气压缩支撑件，通过控制结构可以调整支撑部件301的伸长长度，从而用户就可以调整弹片103a与中控部分101a的上表面之间的夹角，进而可以更加准确的控制无人飞行器的翻转过程，提升无人飞行器翻转过程的稳定性以及安全性。

进一步，在本实用新型实施例中，弹射结构103中的控制结构还可以是支撑杆，该结构如图4所示，在图4中，该支撑杆401的一端与弹片103a活动连接，另一端与控制结构的电机连接。支撑杆401与弹片103a活动连接的位置可以相对于弹片103a滑动，这样在电机逆时针旋转时，支撑杆401支撑弹片301a远离中控部分101a的上表面；在电机顺时针旋转时，支撑杆401联动弹片103a收缩至中控部分101a的表面，也就是说电机的转动可以调整支撑杆401与中控部分101a上表面之间的夹角，从而使得无人飞行器在背面着陆时，可以通过控制电机转动来翻转无人飞行器，进而实现了对无人飞行器的远程控制，提升了无人飞行器的课操控性。

这里需要说明的是，在本实用新型实施例中，中控部分101a中包含了处理器以及信号接收器(图中未示出)，该信号接收器与处理器连接，处理器与弹射结构103的控制结构103b连接，处理器将接收到的控制信号传输至控制结构103b，使控制结构103b收缩或者是释放弹片103a。

进一步，在本实用新型实施例中，该无人飞行器还包括：

报警器，设置在中控部分101a中，与处理器连接，接收处理器的告警指令，并根据告警指令输出告警信号。比如说，在无人飞行器背面着陆时，该无人飞行器的处理器将生成告警指令，该告警指令将传输至报警器，从而报警器通过扬声器或者是其他装置输出，从而使用户获知无人飞行器背面着陆，进而提示用户控制弹射结构103来调整无人飞行器翻转。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的普通技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种无人飞行器，其特征在于，所述无人飞行器包括：

机架结构，所述机架结构包括中控部分以及支架部分，所述支架部分包含了以所述中控部分为对称中心的多条支架，所述中控部分中设置控制器以及电源；

旋翼，设置所述支架的末端，一个旋翼设置在一个支架上，并且与所述支架上的电机固定连接；

弹射结构，所述弹射结构包含弹片以及控制结构，所述弹片设置在所述中控部分的上表面的外侧边缘，在所述弹片处于释放状态时，所述弹片与所述的中控部分的外表面成设定夹角，在所述弹片处于收缩状态时，所述弹片与所述中控部分的外表面至少部分贴合。

2.如权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于，所述弹射结构的弹片的一端活动连接在所述中控部分的上表面的外侧边缘，所述弹片的另一端为活动端，在所述弹片处于收缩状态时，所述弹片收缩到所述中控部分的空腔内，并与所述中控部分的外表面至少部分贴合。

3.如权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于，所述弹射结构的弹片长度小于所述中控部分的宽度，并且所述弹片的长度大于设定阈值。

4.如权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于，所述控制结构为继电器，所述继电器设置在所述中控部分内部，所述继电器包含电磁铁、衔铁、弹簧片、触点，所述电磁铁与所述弹射结构的弹片固定连接，在所述继电器通电时，所述触点与所述电磁铁吸合，使得所述弹片处于收缩状态；在所述继电器断电时，所述触点与所述电磁铁分离，使得所述弹片释放。

5.如权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于，所述控制结构为发条式结构，所述发条式结构设置在所述中控部分的内部，所述发条式结构包括支撑部件，所述支撑部件用于支撑所述的弹片与中控部分的表面形成设定夹角。

6.如权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于，所述控制结构为电动支撑杆，所述支撑杆与电机结合运动，所述支撑杆与所述弹片活动连接，在所述电机逆时针旋转时，所述支撑杆支撑所述弹片远离所述中控部分的上表面；在所述电机顺时针旋转时，所述支撑杆联动所述弹片收缩至中控部分的表面。

7.如权利要求1所述的无人飞行器，其特征在于，所述中控部分中包括处理器以及信号接收器，所述信号接收器与所述处理器连接，所述处理器与所述弹射结构的控制结构连接，所述处理器将接收到的控制信号传输至控制结构，使控制结构收缩或者是释放所述弹片。

8.如权利要求1-7中任一权项所述的无人飞行器，其特征在于，所述弹片为矩形弹片或者是三角形弹片。

9.如权利要求1-7中任一权项所述的无人飞行器，其特征在于，所述弹片为金属材质弹片或者为塑料材质弹片。

10.如权利要求7中任一权项所述的无人飞行器，其特征在于，所述无人飞行器，还包括：

报警器，设置在所述中控部分中，与所述处理器连接，接收处理器的告警指令，根据告警指令输出告警信号。