CN205436134U - 一种喷漆机的机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种喷漆机的机械手，机械手安装在喷漆机的上方，包括X轴移动机构、Y轴移动机构、Z轴移动机构和喷枪安装座，X轴移动机构连接Y轴移动机构，Y轴移动机构连接Z轴移动机构，Z轴移动机构连接W轴转动机构，W轴转动机构包括转动电机、第一带轮、第二带轮、皮带和传感器，转动电机输出轴连接第一带轮，第一带轮通过皮带同步连接第二带轮，第一带轮、第二带轮下方连接喷枪安装座，第二带轮上方同轴连接感应片，感应片边侧安装传感器，传感器感应感应片的转动。
Description
技术领域
本实用新型涉及喷漆机，具体涉及一种喷漆机的机械手。
背景技术
喷漆机是一种自动化喷漆设备，喷漆机工作时，首先把待喷漆的物料放到密闭的喷漆室内，通过机械手带动喷嘴在X、Y、Z三轴方向移动，把油漆喷到物料表面。这种结构的机械手在使用过程中发现，由于机械手只带动喷嘴在X、Y、Z三轴方向移动，而喷嘴是静止不转动的，所以会发生物料的部分表面没有涂上漆、或者喷漆不均匀等现象。为了解决这个问题，有人在喷嘴上部直接加装一个伺服电机，伺服电机驱动喷嘴转动，把油漆均匀的喷涂到物料表面，但这种结构有如下缺点：一是喷嘴的转动角度不能确定，不能有效的针对物料表层没有喷涂的部分进行喷漆，喷漆不均匀，物料表层不同位置会出现深浅不一的现象；二是喷嘴的安装工位有限，一台伺服电机只驱动一个喷嘴转动，效率低下。
实用新型内容
为了解决上述问题，本实用新型提供一种喷漆机的机械手，具体技术方案如下：
一种喷漆机的机械手，机械手安装在喷漆机的上方，包括X轴移动机构、Y轴移动机构、Z轴移动机构和喷枪安装座，X轴移动机构连接Y轴移动机构，Y轴移动机构连接Z轴移动机构，Z轴移动机构连接W轴转动机构，W轴转动机构包括转动电机、第一带轮、第二带轮、皮带和传感器，转动电机输出轴连接第一带轮，第一带轮通过皮带同步连接第二带轮，第一带轮、第二带轮下方连接喷枪安装座，第二带轮上方同轴连接感应片，感应片边侧安装传感器，传感器感应感应片的转动。
优选的，所述第一带轮、第二带轮的中心各连接有转动轴，转动轴连接T形的安装杆，安装杆两端各安装有1个喷枪安装座。
优选的，所述的机械手还设有可调节喷枪安装座位置的调节装置，调节装置包括喷枪转轴、横移座和喷枪安装座，横移座滑动安装安装杆，喷枪转轴转动安装横移座，喷枪转轴下方固定连接喷枪安装座，喷枪转轴上下可调，横移座垂直左右可调，喷枪安装座360度可调。
优选的，机械手的运动轨迹为3D曲线。
优选的，所述的X轴移动机构、Y轴移动机构、Z轴移动机构采用伺服电机驱动丝杆、丝杆螺母传动。
本实用新型的有益效果：采用本实用新型的机械手移动喷嘴时，可实现X、Y、Z三个方向的移动和W方向的自由转动，机械手的运动轨迹为3D曲线，灵活驱动喷枪运动，喷漆无死角、均匀，不会出现物料表层不同位置深浅不一的现象,另外，4个喷嘴安装架安装4个喷嘴，同时作业，喷漆速度快，加工时间短，满足生产需要。
附图说明
图1是本实用新型的机械手的立体图；
图2是本实用新型的W轴转动机构的立体图；
图3是本实用新型的W轴转动机构的分解图。
具体实施方式
下面结合附图，对本实用新型的具体实施方式做进一步说明：
如图1所示，一种喷漆机的机械手，机械手安装在喷漆机的上方，包括X轴移动机构1、Y轴移动机构2、Z轴移动机构3和喷枪安装座5，X轴移动机构1连接Y轴移动机构2，Y轴移动机构2连接Z轴移动机构3，Z轴移动机构3连接W轴转动机构4，W轴转动机构4包括转动电机41、第一带轮42、第二带轮43、皮带44和传感器45，转动电机41输出轴连接第一带轮42，第一带轮42通过皮带44同步连接第二带轮43，第一带轮42、第二带轮43下方连接喷枪安装座5，第二带轮43上方同轴连接感应片46，感应片46边侧安装传感器45，传感器45感应感应片46的转动。
所述第一带轮42、第二带轮43的中心各连接有转动轴47，转动轴47连接T形的安装杆48，安装杆48两端各安装有1个喷枪安装座5，喷枪安装座5可上下活动调节。转动电机41驱动第一带轮42转动，第一带轮42通过皮带44驱动第二带轮43转动，第一带轮42、第二带轮43分别带动各自的转动轴47转动，转动轴47驱动T形的安装杆48转动，安装杆48驱动4个喷枪安装座5转动，喷枪安装座5用于安装喷嘴，转动的喷嘴均匀的喷洒在待喷漆的物料上，传感器45通过感应感应片46的转动角度，精确驱动喷嘴转动180度。
机械手还设有可调节喷枪安装座位置的调节装置，调节装置包括喷枪转轴49、横移座和喷枪安装座5，横移座滑动安装安装杆48，喷枪转轴49转动安装横移座，喷枪转轴49下方固定连接喷枪安装座5，喷枪安装座5用于安装喷枪，喷枪转轴49上下可调，横移座垂直左右可调，喷枪安装座5360度可调。
所述的X轴移动机构1、Y轴移动机构2、Z轴移动机构3采用伺服电机驱动丝杆、丝杆螺母传动。具体的是，X轴伺服电机的输出轴连接X轴丝杆转动，X轴丝杆螺纹连接X轴丝杆螺母，X轴丝杆螺母放置在Y轴伺服电机下方，Y轴伺服电机随着X轴丝杆螺母的转动而前移或后退，Y轴伺服电机的输出轴连接Y轴丝杆转动，Y轴丝杆螺纹连接Y轴丝杆螺母，Y轴丝杆螺母放置在Z轴伺服电机下方，Z轴伺服电机随着Y轴丝杆螺母的转动而左右移动，Z轴伺服电机的输出轴连接Z轴丝杆转动，Z轴丝杆螺纹连接Z轴丝杆螺母，Z轴丝杆螺母连接W轴转动机构4，W轴转动机构4随着Z轴丝杆螺母的转动上下移动。机械手的运动轨迹为3D曲线，动作灵活，采用丝杆和丝杆螺母传动，相比于皮带传动，同步性好，不跳步，转动灵活。
本实用新型的工作原理：喷嘴安装在喷枪安装座5下方，驱动机械手的X轴移动机构1、Y轴移动机构2、Z轴移动机构3，把喷嘴移动到物料上方的合适位置，驱动W轴转动机构4，带动4个喷嘴在转动的同时，向物料表面喷漆，做到喷漆均匀，无死角。感应片46与第一带轮42、第二带轮43的转动角度一致，传感器45通过感应感应片46的角度，精确知道喷嘴的转动角度，从而能根据物料表面油漆的喷涂程度控制喷嘴的方位。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明，对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本实用新型的保护范围。
Claims (5)
1.一种喷漆机的机械手，机械手安装在喷漆机的上方，包括X轴移动机构、Y轴移动机构、Z轴移动机构和喷枪安装座，X轴移动机构连接Y轴移动机构，Y轴移动机构连接Z轴移动机构，其特征在于：Z轴移动机构连接W轴转动机构，W轴转动机构包括转动电机、第一带轮、第二带轮、皮带和传感器，转动电机输出轴连接第一带轮，第一带轮通过皮带同步连接第二带轮，第一带轮、第二带轮下方连接喷枪安装座，第二带轮上方同轴连接感应片，感应片边侧安装传感器，传感器感应感应片的转动。
2.根据权利要求1所述的一种喷漆机的机械手，其特征在于：所述第一带轮、第二带轮的中心各连接有转动轴，转动轴连接T形的安装杆，安装杆两端各安装有1个喷枪安装座。
3.根据权利要求2所述的一种喷漆机的机械手，其特征在于：所述的机械手还设有可调节喷枪安装座位置的调节装置，调节装置包括喷枪转轴、横移座和喷枪安装座，横移座滑动安装安装杆，喷枪转轴转动安装横移座，喷枪转轴下方固定连接喷枪安装座，喷枪转轴上下可调，横移座垂直左右可调，喷枪安装座360度可调。
4.根据权利要求1所述的一种喷漆机的机械手，其特征在于：机械手的运动轨迹为3D曲线。
5.根据权利要求1所述的一种喷漆机的机械手，其特征在于：所述的X轴移动机构、Y轴移动机构、Z轴移动机构采用丝杆传动。
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