CN205391670U - 一种羽毛球发球机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种羽毛球发球机器人，包括支架，所述支架包括两个相互平行的支腿，支架顶部设置有垂直于所述支架的上横梁，上横梁上端设置有储球机构；支架上部位于两支腿之间处设置有转轴，转轴上套有传力板，羽毛球球拍倒置于支架的两支腿之间且球拍的把手固定于传力板上，传力板上还设置有转动副，气缸的伸缩端与转动副可转动连接，气缸另一端固定于垂直于支架中部的下横梁上，下横梁与上横梁分别位于支架的两相对侧上；支架上位于储球机构与传动轴之间处设置有光敏传感器。本实用新型所述的羽毛球发球机器人结构新颖，设计合理，在较大程度上提高了发球机器人的灵活性与可操作性，具有良好的应用前景。
Description
技术领域
本实用新型属于体育运动训练设备领域，尤其是涉及一种羽毛球发球机器人。
背景技术
随着科学技术的不断进步，各式各样的移动机器人逐渐进入到人们的日常生活中。在国外，羽毛球机器人已经取得一定的成果，而相比国外，国内技术则稍显落后，而且国内的相关研究较少，有很大前景。目前市场上现有的发球机笨重而且复杂，灵活性差，成本高，存在种种弊端。
发明内容
有鉴于此，本实用新型旨在提出一种羽毛球发球机器人，以解决现有发球机笨重复杂，灵活性差，成本高的问题。
为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：
一种羽毛球发球机器人，包括支架，所述支架包括两个相互平行的支腿，所述支架顶部设置有垂直于所述支架的上横梁，所述上横梁上端设置有储球机构；所述支架上部位于两支腿之间处设置有转轴，所述转轴上套有传力板，羽毛球球拍倒置于支架的两支腿之间且球拍的把手固定于传力板上，所述传力板上还设置有转动副，气缸的伸缩端与转动副可转动连接，气缸另一端固定于垂直于支架中部的下横梁上，所述下横梁与上横梁分别位于支架的两相对侧上；所述支架上位于储球机构与传动轴之间处设置有光敏传感器。
进一步的，所述支架设置于移动平台上端，所述移动平台包括底盘，沿所述底盘外侧圆周上均匀分布有三个全向轮，每个全向轮由一个电机驱动。
进一步的，所述储球机构包括固定于所述上横梁上端的定盘，所述定盘正上方设置有可相对所述定盘转动的转盘，所述定盘与所述转盘之间通过轴承连接，所述转盘上均匀设置有若干个绕轴承中心呈圆周分布的储球筒，所述转盘上对应每个储球筒处均设置有圆孔A，所述定盘上设置有一个圆孔B，所述圆孔A距离轴承中心的距离与所述圆孔B距离轴承中心的距离相等，所述储球筒、圆孔A和圆孔B均可允许羽毛球通过。
进一步的，所述转盘边缘处设置有滚轮，所述上横梁上设置有驱动所述滚轮转动的步进电机。
进一步的，所述轴承为推力球轴承。
进一步的，所述轴承为推力球轴承，所述滚轮为橡胶滚轮。
进一步的，所述支架下端设置有斜置的加强板。
进一步的，所述支架与上横梁和下横梁的连接处均设置有加强筋。
相对于现有技术，本实用新型所述的羽毛球发球机器人具有以下优势：结构新颖，设计合理，在较大程度上提高了发球机器人的灵活性与可操作性，具有良好的应用前景。
附图说明
构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：
图1为本实用新型的示意图；
图2为图1中的局部放大图；
图3为储球机构的结构示意图。
附图标记说明：
1-支架；2-上横梁；3-储球机构；301-定盘；302-转盘；303-储球筒；304-滚轮；305-步进电机；4-转轴；5-传力板；6-转动副；7-球拍；8-气缸；9-下横梁；10-底盘；11-全向轮；12-电机；13-加强板。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。
如图1-3所示，一种羽毛球发球机器人，包括支架1，所述支架1包括两个相互平行的支腿，所述支架1顶部设置有垂直于所述支架1的上横梁2，所述上横梁2上端设置有储球机构3；
所述储球机构3包括固定于所述上横梁2上端的定盘301，所述定盘301正上方设置有可相对所述定盘301转动的转盘302，所述定盘301与所述转盘302之间通过轴承连接，所述轴承为推力球轴承，所述转盘302上均匀设置有若干个绕轴承中心呈圆周分布的储球筒303，所述转盘302上对应每个储球筒303处均设置有圆孔A，所述定盘301上设置有一个圆孔B，所述圆孔A距离轴承中心的距离与所述圆孔B距离轴承中心的距离相等，所述储球筒303、圆孔A和圆孔B均可允许羽毛球通过，所述转盘302边缘处设置有滚轮304，所述滚轮304为橡胶滚轮，所述上横梁2上设置有驱动所述滚轮304转动的步进电机305；
所述支架1上部位于两支腿之间处设置有转轴4，所述转轴4上套有传力板5，羽毛球球拍7倒置于支架1的两支腿之间且球拍7的把手固定于传力板5上，所述传力板5上还设置有转动副6，气缸8的伸缩端与转动副6可转动连接，气缸8另一端固定于垂直于支架1中部的下横梁9上，所述下横梁9与上横梁2分别位于支架1的两相对侧上；
所述支架1上位于储球机构3与传动轴4之间处设置有光敏传感器；
所述支架1设置于移动平台上端，所述移动平台包括底盘10，沿所述底盘10外侧圆周上均匀分布有三个全向轮11，每个全向轮11由一个电机12驱动；
进一步的，所述支架1下端设置有斜置的加强板13，所述支架1与上横梁2和下横梁9的连接处均设置有加强筋；
本实例的工作过程：首先将若干个羽毛球分别放入储球筒303中，当要发球时，启动步进电机305，步进电机305驱动滚轮304转动，滚轮304通过摩擦使转盘302在轴承上转动一定角度，使在储球筒303中的羽毛球通过在定盘301上的圆孔B下落，当光敏传感器检测到羽毛球下落时，气缸8启动，气缸8推动传力板5绕转轴4转动，同时气缸8绕传力板5上的转动副6旋转，固连在传力板5上的羽毛球拍7在传力板5的推动下做出上挑击球动作，同时通过电机12驱动全向轮11转动可控制发球机器人的发球方位以及发球机器人的前进和后退。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种羽毛球发球机器人，其特征在于：包括支架(1)，所述支架(1)包括两个相互平行的支腿，所述支架(1)顶部设置有垂直于所述支架(1)的上横梁(2)，所述上横梁(2)上端设置有储球机构(3)；
所述支架(1)上部位于两支腿之间处设置有转轴(4)，所述转轴(4)上套有传力板(5)，羽毛球球拍(7)倒置于支架(1)的两支腿之间且球拍(7)的把手固定于传力板(5)上，所述传力板(5)上还设置有转动副(6)，气缸(8)的伸缩端与转动副(6)可转动连接，气缸(8)另一端固定于垂直于支架(1)中部的下横梁(9)上，所述下横梁(9)与上横梁(2)分别位于支架(1)的两相对侧上；
所述支架(1)上位于储球机构(3)与传动轴(4)之间处设置有光敏传感器。
2.根据权利要求1所述的羽毛球发球机器人，其特征在于：所述支架(1)设置于移动平台上端，所述移动平台包括底盘(10)，沿所述底盘(10)外侧圆周上均匀分布有三个全向轮(11)，每个全向轮(11)由一个电机(12)驱动。
3.根据权利要求1或2所述的羽毛球发球机器人，其特征在于：所述储球机构(3)包括固定于所述上横梁(2)上端的定盘(301)，所述定盘(301)正上方设置有可相对所述定盘(301)转动的转盘(302)，所述定盘(301)与所述转盘(302)之间通过轴承连接，所述转盘(302)上均匀设置有若干个绕轴承中心呈圆周分布的储球筒(303)，所述转盘(302)上对应每个储球筒(303)处均设置有圆孔A，所述定盘(301)上设置有一个圆孔B，所述圆孔A距离轴承中心的距离与所述圆孔B距离轴承中心的距离相等，所述储球筒(303)、圆孔A和圆孔B均可允许羽毛球通过。
4.根据权利要求3所述的羽毛球发球机器人，其特征在于：所述转盘(302)边缘处设置有滚轮(304)，所述上横梁(2)上设置有驱动所述滚轮(304)转动的步进电机(305)。
5.根据权利要求3所述的羽毛球发球机器人，其特征在于：所述轴承为推力球轴承。
6.根据权利要求4所述的羽毛球发球机器人，其特征在于：所述轴承为推力球轴承，所述滚轮(304)为橡胶滚轮。
7.根据权利要求1或2所述的羽毛球发球机器人，其特征在于：所述支架(1)下端设置有斜置的加强板(13)。
8.根据权利要求1或2所述的羽毛球发球机器人，其特征在于：所述支架(1)与上横梁(2)和下横梁(9)的连接处均设置有加强筋。
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|---|---|---|---|---|
| CN106730755A (zh) * | 2017-02-08 | 2017-05-31 | 成都电科创品机器人科技有限公司 | 一种发球装置及一种发球方法 |
| CN106799033A (zh) * | 2017-03-09 | 2017-06-06 | 武汉科技大学 | 移动式羽毛球发球机器人 |
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