CN205350215U - 谐波齿轮传动装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种谐波齿轮传动装置，其包括刚性齿轮、柔性齿轮、波发生器，波发生器由凸轮和柔性轴承组成，柔性齿轮位于刚性齿轮内，柔性齿轮的上下两端与刚性齿轮的上下两端啮合，柔性轴承位于凸轮和柔性齿轮之间，柔性轴承为外圈为球面的柔性轴承或外圈带有斜面和圆弧面的柔性轴承。本实用新型减小柔性齿轮变形，降低柔性齿轮齿根部应力，可提高柔性齿轮疲劳寿命。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种传动装置，特别是涉及一种谐波齿轮传动装置。
背景技术
在现有理论分析当中，都是把齿圈中截面作为计算平面，即将齿圈中截面作为不计轮齿偏斜的啮合图的作图平面。实际上谐波齿轮传动装置长期运转后，波发生器的轴承柔性轴承的前表面不平度被磨平，形成了光亮的条带，在柔性轴承的中部依然是暗黑的，也就是说，接触位置是位于轴承柔性轴承的前端，而不是齿圈中截面，即其理论啮合平面与实际啮合平面不一致，会增大柔性齿轮与柔性轴承的应力，加剧磨损，缩短柔性齿轮与柔性轴承的使用寿命。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题是提供一种谐波齿轮传动装置，其减小柔性齿轮变形，降低柔性齿轮齿根部应力，可提高柔性齿轮疲劳寿命。
本实用新型是通过下述技术方案来解决上述技术问题的：一种谐波齿轮传动装置，其特征在于，其包括刚性齿轮、柔性齿轮、波发生器，波发生器由凸轮和柔性轴承组成，柔性齿轮位于刚性齿轮内，柔性齿轮的上下两端与刚性齿轮的上下两端啮合，柔性轴承位于凸轮和柔性齿轮之间，柔性轴承为外圈为球面的柔性轴承或外圈带有斜面和圆弧面的柔性轴承。
优选地，所述波发生器设有一个轴孔，轴孔为圆形且一端设有一个键槽。
优选地，所述波发生器为内置式波发生器。
本实用新型的积极进步效果在于：一，本实用新型提高柔性齿轮疲劳寿命：由于减小柔性齿轮变形，降低柔性齿轮齿根部应力，可提高柔性齿轮疲劳寿命。二，本实用新型提高柔性轴承寿命：由于减小柔性轴承外环变形，降低柔性轴承应力，可提高柔性轴承疲劳寿命。三，本实用新型提高谐波减速器寿命：由于谐波减速器寿命主要由柔性齿轮与柔性轴承决定的。因此本发明可提高谐波减速机寿命。四，本实用新型噪音低，运转平稳，谐波减速机效率提高，额定转矩增大。五，本实用新型的结构简单，成本低。
附图说明
图1为本实用新型谐波齿轮传动装置的结构示意图。
图2为本实用新型中柔性轴承为外圈为球面的柔性轴承时的结构示意图。
图3为本实用新型中柔性轴承为外圈带有斜面和圆弧面的柔性轴承时的结构示意图。
图4为本实用新型中柔性轴承和柔性齿轮接触时的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图给出本实用新型较佳实施例，以详细说明本实用新型的技术方案。
如图1至图4所示，本实用新型谐波齿轮传动装置包括刚性齿轮1、柔性齿轮2、波发生器，波发生器由凸轮3和柔性轴承4组成，柔性齿轮2位于刚性齿轮1内，柔性齿轮2的上下两端与刚性齿轮1的上下两端啮合，柔性轴承4位于凸轮3和柔性齿轮2之间，柔性轴承为外圈为球面的柔性轴承或外圈带有斜面11和圆弧面12的柔性轴承。
波发生器3设有一个轴孔5，轴孔5为圆形且一端设有一个键槽6，这样方便与其他元件进行卡合。
所述波发生器为内置式波发生器，这样方便使用。
因为柔性轴承为外圈为球面的柔性轴承或带有斜面的柔性轴承，所以接触位置就移至柔性轴承的中部，这样理论啮合平面就和实际啮合平面保持一致，从而可减小柔性齿轮的变形，降低柔性齿轮的应力，可提高柔性齿轮疲劳寿命。
柔性齿轮为横截面为圆形的弹性的薄壁构件，其外径略大于波发生器的外椭圆周长。波发生器是使柔性齿轮产生可控弹性变形的构件。当柔性齿轮装上波发生器后，迫使柔性齿轮的剖面由原先的圆形变成椭圆形，柔性齿轮的长轴两端(或上下两端)附近的齿轮与刚性齿轮的齿轮完全啮合，而柔性齿轮的短轴两端附近的齿则与刚性齿轮完全脱开。周长上其他区段的齿处于啮合和脱离的过渡状态。当波发生器连续转动时，柔性齿轮的变形不断改变，使柔性齿轮与刚性齿轮的啮合状态也不断改变，由啮入、啮合、啮出、脱开，周而复始地进行，从而实现啮合传动。
以上所述的具体实施例，对本实用新型的解决的技术问题、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (3)
1.一种谐波齿轮传动装置，其特征在于，其包括刚性齿轮、柔性齿轮、波发生器，波发生器由凸轮和柔性轴承组成，柔性齿轮位于刚性齿轮内，柔性齿轮的上下两端与刚性齿轮的上下两端啮合，柔性轴承位于凸轮和柔性齿轮之间，柔性轴承为外圈为球面的柔性轴承或外圈带有斜面和圆弧面的柔性轴承。
2.如权利要求1所述的谐波齿轮传动装置，其特征在于，所述波发生器设有一个轴孔，轴孔为圆形且一端设有一个键槽。
3.如权利要求1所述的谐波齿轮传动装置，其特征在于，所述波发生器为内置式波发生器。
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| CN201620049450.4U CN205350215U (zh) | 2016-01-18 | 2016-01-18 | 谐波齿轮传动装置 |
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| CN205350215U true CN205350215U (zh) | 2016-06-29 |
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| CN (1) | CN205350215U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106015514A (zh) * | 2016-07-20 | 2016-10-12 | 上海鑫君传动科技有限公司 | 一种改进结构的谐波减速机 |
| JP2018168955A (ja) * | 2017-03-30 | 2018-11-01 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットおよび歯車装置 |
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2016
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