CN205327209U - 一种多功能爬行机器人 - Google Patents
一种多功能爬行机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN205327209U CN205327209U CN201620093196.8U CN201620093196U CN205327209U CN 205327209 U CN205327209 U CN 205327209U CN 201620093196 U CN201620093196 U CN 201620093196U CN 205327209 U CN205327209 U CN 205327209U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- car body
- installing plate
- actuating device
- guide pillar
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型提供了一种多功能爬行机器人，属于机械技术领域。它解决了现有的机器人工作效率低的问题。本多功能爬行机器人包括车体、传动装置以及驱动装置，所述传动装置分别设置于车体的两侧，在车体上设置有与传动装置相连的驱动装置，所述驱动装置能带动传动装置使车体移动，在车体上设置有若干导柱，在导柱上活动设置有安装板，在安装板上固连有磁性件，在安装板上还设置有能带动安装板沿着导柱轴向移动的调节杆。本多功能爬行机器人具有可调磁性件、工作效率高的优点。
Description
技术领域
本实用新型属于机械技术领域，涉及一种多功能爬行机器人。
背景技术
石化工业、电厂、造船业等行业中工作面的各种复杂工作(如清洗、检测、除锈等)，其作业环境恶劣、任务繁重。为降低人力成本，改善工人劳动环境，目前虽有大型机器人代替人力作业，但在一些狭小区域并不能完全实现机械化作业，仍需要靠人工作业来完成，仅靠人工完成狭窄区域作业不仅效率低、工期长、成本高、工人劳动强度大，而且危险系数大。虽然目前已有大量爬行机器人的相关研究，但针对于核工业、石化工业、造船业、水利水电业、消防部门及侦查活动等应用领域的实际生产仍然较少。
现有技术中，如中国专利(CN204264313U)一种履带式磁吸附爬行机器人，该履带式磁吸附爬行机器人为对称结构，分为左部本体和右部本体；所述左部本体和右部本体均包括一个车身以及设置在车身上的减速箱以及与减速箱输出轴配接的履带组件；所述履带组件包括通过带螺纹的轴和螺母连接固定在车身上的履带主动轮和履带从动轮，以及套在履带主动轮和履带从动轮上的履带；所述减速箱输出轴与履带主动轮配接从而带动履带传动；所述履带由若干工字形的橡胶片拼接而成，磁铁片粘附在整个外形为长方形履带平面的外接触面上；该技术方案中磁铁片粘附设置于履带表面上，不能移动，导致机器人不能根据实际工作环境而进行适应性调节磁铁与避免两者之间的吸力，使得机器人的工作效率低。
实用新型内容
本实用新型的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种具有可调磁性件、工作效率高的多功能爬行机器人。
本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：一种多功能爬行机器人，包括车体、传动装置以及驱动装置，所述传动装置分别设置于车体的两侧，在车体上设置有与传动装置相连的驱动装置，所述驱动装置能带动传动装置使车体移动，在车体上设置有若干导柱，在导柱上活动设置有安装板，在安装板上固连有磁性件，在安装板上还设置有能带动安装板沿着导柱轴向移动的调节杆。
在上述的一种多功能爬行机器人中，所述传动装置包括:
前轮组，其设置于车体的前端，包括分别设置于车体两侧的从动轮；
后轮组，其设置于车体的后端，包括分别设置于车体两侧的主动轮；
履带，其设置于车体同一侧的从动轮和主动轮上，所述主动轮能通过履带带动从动轮周向转动。
在上述的一种多功能爬行机器人中，所述驱动装置包括两个分别与两个主动轮相连的电机，两个电机能分别控制两个主动轮立转动。
在上述的一种多功能爬行机器人中，所述调节杆包括转动部、连接部以及支撑部，所述连接部活动设置于安装板上，所述转动部和支撑部分别设置于连接部的两端，所述支撑部抵靠设置于车体上，转动部能带动安装板沿着导柱轴向移动。
在上述的一种多功能爬行机器人中，在车体上设置有避障装置，所述避障装置包括分别与控制器相连的信号发射器和信号接收器，所述信号发射器设置于车体的前端并向外伸出车体，所述信号接收器设置于车体上。
与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：
一、本实用新型包括车体，在车体上设置有传动装置和驱动装置，其中驱动装置使传动装置带动车体移动，在车体上还设置有磁性件，磁性件能使本爬行机器人在使用过程中能沿着壁面爬行，扩大了本实用新型的工作范围，提高了工作效率；
二、使用者能通过调节杆使得磁性件能随着安装板沿着导柱轴向滑移，使得磁性件与避免之间的间距进行适应性调整，从而使得磁性件与避免之间的吸力大小进行适应性调整，扩大了本实用新型的使用范围，提高了工作效率。
附图说明
图1是本多功能爬行机器人的结构示意图。
图2是本多功能爬行机器人部分结构侧视图。
图3是本多功能爬行机器人部分结构后视图。
图中，100、车体；200、安装板；201、安装孔；210、磁性件；220、调节杆；221、转动部；222、连接部；223、支撑部；230、导柱；300、从动轮；310、主动轮；320、履带；400、信号发生器；410、信号接收器。
具体实施方式
以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。
如图1至图3所示，本多功能爬行机器人包括车体100、传动装置以及驱动装置，所述传动装置分别设置于车体100的两侧，在车体100上设置有与传动装置相连的驱动装置，所述驱动装置能带动传动装置使车体100移动，在车体100上设置有若干导柱230，在导柱230上活动设置有安装板200，在安装板200上固连有磁性件210，在安装板200上还设置有能带动安装板200沿着导柱230轴向移动的调节杆220。
基于上述技术特征，本多功能机器人通过驱动装置使传动装置带动车体100移动，在车体100上还设置有磁性件210，使得本爬行机器人在使用过程中能沿着壁面垂直爬行，其中，壁面为磁性材料，使得吸附装置和壁面两者之间能产生吸力而使得车体100沿壁面移动，从而保证了本机器人移动不受壁面的倾斜角度和壁面表面的高低起伏的限制，扩大了本实用新型的工作范围，提高了工作效率。
优选地，上述导柱230的数量为4个，但导柱230的数量并不局限于4个，在安装板200的外表面上开设有与导柱230对应的4个安装孔201，在使用过程中，导柱230穿设于安装孔201，同时安装板200能沿着导柱230轴向移动，上述磁性件210固连于安装板200上，其中，磁性件210和壁面两者之间的吸力会随着该间距的变化而适应性改变，当调节杆220能带动安装板200靠近安装板200时，磁性件210和壁面之间的吸力逐渐增大，当调节杆220能带动安装板200远离安装板200时，磁性件210和壁面之间的吸力逐渐减小，从而使用者能通过转动调节杆220调整磁性件210和壁面之间的吸力大小，本爬行机器人在不同环境下均能正常工作，提高了工作效率。
具体地，上述调节杆220包括转动部221、连接部222以及支撑部223，连接部222的一端与转动部221相连，连接部222的另一端穿过安装板200并与支撑部223相连，支撑部223远离连接部222一侧抵靠于车体100上，在使用过程中，使用者能通过转动部221使得连接部222沿着安装板200轴向移动，同时由于支撑部223的抵靠于车体100上而静止不动，从而转动部221沿着安装板200轴向移动能带动安装沿着导柱230轴向移动，使得磁性件210能远离或靠近壁面，保证了本爬行机器人的正常工作，提高了工作效率。
优选地，在安装板200的下表面固连有螺母，上述连接部222依次螺纹穿过安装板200和螺母，使得在连接部222周向转动能带动安装板200轴向移动，保证了磁性件210能远离或靠近壁面，提高了本爬行机器人的工作效率。
上述所述传动装置包括前轮组，其设置于车体100的前端，包括分别设置于车体100两侧的从动轮300；后轮组，其设置于车体100的后端，包括分别设置于车体100两侧的主动轮310；履带320，其设置于车体100同一侧的从动轮300和主动轮310上，所述主动轮310能通过履带320带动从动轮300周向转动，从而保证了本爬行机器人的正常工作。
上述驱动装置包括两个分别与两个主动轮310相连的电机，两个电机均与控制器电连接，控制器能独立控制两个电机，从而两个电机能带动两个主动轮310独立转动，当爬行机器人直线运动时，两个电机的转速相同，当爬行机器人的两个电机存在转速差时，使得车体100两侧的履带320存在转速差，从而使得本爬行机器人能实现转弯，保证了本爬行机器人正常工作，提高了工作效率。
在车体100上设置有避障装置，避障装置包括分别与控制器相连的信号发射器400和信号接收器410，信号发射器400设置于车体100的前端并向外伸出车体100，信号接收器410设置于车体100上，信号发射器400能产生超声波向外发出，遇到障碍物后产生反馈信号反馈至信号接收器410，信号接收器410能将该信号传递至控制器，控制器能根据该反馈的信号控制本多功能机器人转弯，避免了机器人发生碰撞而造成损伤现象的产生，提高了本多功能机器人的使用寿命。
本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。
Claims (5)
1.一种多功能爬行机器人，包括车体、传动装置以及驱动装置，所述传动装置分别设置于车体的两侧，在车体上设置有与传动装置相连的驱动装置，所述驱动装置能带动传动装置使车体移动，其特征在于，在车体上设置有若干导柱，在导柱上活动设置有安装板，在安装板上固连有磁性件，在安装板上还设置有能带动安装板沿着导柱轴向移动的调节杆。
2.根据权利要求1所述的一种多功能爬行机器人，其特征在于，所述传动装置包括:
前轮组，其设置于车体的前端，包括分别设置于车体两侧的从动轮；
后轮组，其设置于车体的后端，包括分别设置于车体两侧的主动轮；
履带，其设置于车体同一侧的从动轮和主动轮上，所述主动轮能通过履带带动从动轮周向转动。
3.根据权利要求1或2所述的一种多功能爬行机器人，其特征在于，所述驱动装置包括两个分别与两个主动轮相连的电机，两个电机能分别控制两个主动轮立转动。
4.根据权利要求3所述的一种多功能爬行机器人，其特征在于，所述调节杆包括转动部、连接部以及支撑部，所述连接部活动设置于安装板上，所述转动部和支撑部分别设置于连接部的两端，所述支撑部抵靠设置于车体上，转动部能带动安装板沿着导柱轴向移动。
5.根据权利要求4所述的一种多功能爬行机器人，其特征在于，在车体上设置有避障装置，所述避障装置包括分别与控制器相连的信号发射器和信号接收器，所述信号发射器设置于车体的前端并向外伸出车体，所述信号接收器设置于车体上。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201620093196.8U CN205327209U (zh) | 2016-01-28 | 2016-01-28 | 一种多功能爬行机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201620093196.8U CN205327209U (zh) | 2016-01-28 | 2016-01-28 | 一种多功能爬行机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN205327209U true CN205327209U (zh) | 2016-06-22 |
Family
ID=56317185
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201620093196.8U Expired - Fee Related CN205327209U (zh) | 2016-01-28 | 2016-01-28 | 一种多功能爬行机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN205327209U (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106214054A (zh) * | 2016-09-19 | 2016-12-14 | 上海黑翼科技有限公司 | 滑动式清洁机器人 |
| CN107617834A (zh) * | 2017-09-10 | 2018-01-23 | 南京中高知识产权股份有限公司 | 一种易拆卸的磁吸附焊接机器人 |
| CN111361654A (zh) * | 2018-12-25 | 2020-07-03 | 河北工业大学 | 防倾覆爬壁机器人 |
-
2016
- 2016-01-28 CN CN201620093196.8U patent/CN205327209U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106214054A (zh) * | 2016-09-19 | 2016-12-14 | 上海黑翼科技有限公司 | 滑动式清洁机器人 |
| CN107617834A (zh) * | 2017-09-10 | 2018-01-23 | 南京中高知识产权股份有限公司 | 一种易拆卸的磁吸附焊接机器人 |
| CN111361654A (zh) * | 2018-12-25 | 2020-07-03 | 河北工业大学 | 防倾覆爬壁机器人 |
| CN111361654B (zh) * | 2018-12-25 | 2024-02-02 | 河北工业大学 | 防倾覆爬壁机器人 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN205327209U (zh) | 一种多功能爬行机器人 | |
| CN103303387B (zh) | 一种曲面自适应磁吸附爬壁机器人 | |
| CN107310645B (zh) | 一种减震可调的爬壁机器人 | |
| CN208731086U (zh) | 一种可自适应多种曲面的履带式爬壁机器人 | |
| CN104890662A (zh) | 一种电驱动气垫悬浮运输车 | |
| CN107719513A (zh) | 一种越野式底盘部件以及机器人总成 | |
| CN203510204U (zh) | 一种全向智能移动装配机器人 | |
| CN202176131U (zh) | 浅度半地坑升降横移式停车设备 | |
| CN105690404A (zh) | 一种输电线路双足机器人末端机械手装置 | |
| CN112794013A (zh) | 一种四向驱动行走机构及具有其的物流穿梭车 | |
| CN208906501U (zh) | 一种六轴关节机器人 | |
| CN209755218U (zh) | 一种用于维修环保电力设施的机器人 | |
| CN205172110U (zh) | 一种蜗轮蜗杆传动的车轮夹持式汽车搬运器 | |
| CN210060204U (zh) | 一种磁吸附爬壁机器人系统 | |
| CN218489777U (zh) | 一种可用于曲面运动的电磁吸附式爬壁机器人 | |
| CN108544909B (zh) | 一种基于剪叉结构的差速驱动模块 | |
| CN203226030U (zh) | 骑乘式电动割草机 | |
| CN209870591U (zh) | 一种自适应复杂3d金属曲面的智能移动机器人 | |
| CN105220927A (zh) | 一种蜗轮蜗杆传动的车轮夹持式汽车搬运器 | |
| CN215097923U (zh) | 六轮腿壁面越障机器人 | |
| CN205061139U (zh) | 一种电动电缆输送机 | |
| CN210254804U (zh) | 立式旋转支座 | |
| CN204985673U (zh) | 一种高空作业车回转支撑驱动的可调节装置 | |
| CN209757334U (zh) | 一种用于汽车生产线输送设备的移行车 | |
| CN103587604B (zh) | 一种磁力攀爬车 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20160622 Termination date: 20180128 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |