CN205274520U

CN205274520U - 流水线rgv物流搬运车系统

Info

Publication number: CN205274520U
Application number: CN201521058655.0U
Authority: CN
Inventors: 吴傲平; 沈健; 王德锁
Original assignee: ELECTRIC SCIENTIFIC RESEARCH Co Ltd HUZHOU ELECTRIC DIVISION; Shanghai Electrical Apparatus Research Institute Group Co Ltd
Current assignee: ELECTRIC SCIENTIFIC RESEARCH Co Ltd HUZHOU ELECTRIC DIVISION; Shanghai Electrical Apparatus Research Institute Group Co Ltd
Priority date: 2015-12-18
Filing date: 2015-12-18
Publication date: 2016-06-01
Anticipated expiration: 2025-12-18

Abstract

本实用新型涉及工业流水线领域，尤其涉及流水线RGV物流搬运车系统。采用了工作台轨道与主轨道的结构实现了流水线主轨道上工件快速高效流转的功能，通过PLC控制系统对工作台入口道岔、工作台出口道岔、工作台入口路障、工作台出口路障控制实现了对RGV搬运车的引导控制使其有序运行，使其能顺利驶入工作台驶出工作台；在RGV搬运车控制器中使用红外测距传感器实现了RGV搬运车自动行驶遇到路障停车，前车停后车跟着停避免相撞的功能。

Description

流水线RGV物流搬运车系统

技术领域

本实用新型涉及工业流水线领域，尤其涉及流水线RGV物流搬运车系统。

背景技术

随随着工业自动化程度的不断提高，很多工厂实现了自动化生产，自动化流水线成为了一大研究热点，传统的流水线物料传输装置是基于电机带动带轮或者链轮的结构来传输，这种结构不能搬运较重的零件，而且若生产流水线较长则需较长的传动带与链条实现远距离传送，效率低下且容易损坏，所以需要一种新型的流水线RGV物流搬运车系统通过RGV有轨搬运车将工件运送到相应工作台进行加工。

如何控制RGV搬运车有序运行，将工件运送到相应位置、如何保证RGV搬运车进入一个工位后不会堵塞后方RGV搬运车向前运行以提高工作效率以及如何避免RGV搬运车不会发生相互碰撞事故是本实用新型所需要解决的主要问题。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题，是针对上述存在的技术不足，提供了一种流水线RGV物流搬运车系统，采用了工作台轨道与主轨道的结构实现了流水线主轨道上工件快速高效流转的功能，通过PLC控制系统对工作台入口道岔、工作台出口道岔、工作台入口路障、工作台出口路障控制实现了对RGV搬运车的引导控制使其有序运行，使其能顺利驶入工作台驶出工作台；在RGV搬运车控制器中使用红外测距传感器实现了RGV搬运车自动行驶遇到路障停车，前车停后车跟着停避免相撞的功能。

为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：包括主轨道、工作台轨道、工作台入口轨道、工作台出口轨道、工作台入口道岔、工作台出口道岔、工作台入口路障、工作台出口路障、工作台路障、光电传感器、PLC控制系统、RGV搬运车；工作台入口轨道通过工作台入口道岔与主轨道相连，工作台出口轨道通过工作台出口道岔与主轨道相连，工作台入口轨道与工作台出口轨道之间为工作台轨道；工作台入口道岔之前有工作台入口路障；工作台出口道岔之前有工作台出口路障，工作台出口道岔之后安装有光电传感器；工作台轨道与工作台出口轨道之间有工作台路障；工作台轨道一侧安装有PLC控制系统。PLC控制系统通过控制工作台入口道岔、工作台出口道岔、工作台入口路障、工作台出口路障、工作台路障、光电传感器控制RGV搬运车在主轨道、工作台轨道、工作台入口轨道、工作台出口轨道上运行。

RGV搬运车包括车体和RGV搬运车控制器;RGV搬运车控制器安装在车体前部。

进一步优化本技术方案，所述的RGV搬运车控制器包括控制单片机、电机驱动器、蓄电池、电源电路、红外测距传感器、电机、关机开关、开机开关，蓄电池为电机驱动器提供直流母线电压；蓄电池通过电源电路为控制单片机供电；红外测距传感器向控制单片机传送距离信号；控制单片机连接关机开关和开机开关；电机驱动器驱动电机旋转。

进一步优化本技术方案，所述的主轨道、工作台轨道、工作台入口轨道、工作台出口轨道为平行轨道；工作台入口道岔、工作台出口道岔为电动道岔，受PLC控制系统控制；工作台入口路障、工作台出口路障、工作台路障为电动式升降路障。

进一步优化本技术方案，所述的PLC控制器为西门子S7200PLC控制器，包括S7200主机、光电传感器开关S1、进料开关S2、暂停开关S3、工作台入口道岔继电器KM1、工作台出口道岔继电器KM2、工作台入口路障继电器KM3、工作台出口路障继电器KM4、工作台路障继电器KM5、工作指示灯L1、进料指示灯L2、暂停指示灯L3；光电传感器开关S1一端连接S7200PLC控制器的I0.0接口，另一端接L+接口；进料开关S2一端连接S7200PLC控制器的I0.1接口，另一端接L+接口；暂停开关S3一端连接S7200PLC控制器的I0.2接口，另一端接L+接口；工作台入口道岔继电器KM1一端连接S7200PLC控制器的Q0.0接口另一端接地；工作台出口道岔继电器KM2一端连接S7200PLC控制器的Q0.1接口另一端接地；工作台入口路障继电器KM3一端连接S7200PLC控制器的Q0.2接口另一端接地；工作台出口路障继电器KM4一端连接S7200PLC控制器的Q0.3接口另一端接地；工作台路障继电器KM5一端连接S7200PLC控制器的Q0.4接口另一端接地；工作指示灯L1一端连接S7200PLC控制器的Q0.5接口另一端接地；进料指示灯L2一端连接S7200PLC控制器的Q0.6接口另一端接地；暂停指示灯L3一端连接S7200PLC控制器的Q0.7接口另一端接地。

进一步优化本技术方案，所述的RGV搬运车控制器中控制单片机为STM32051C单片机；电机驱动器为直流无刷电机控制器；电机为直流无刷电机；红外线测距传感器为MC-1红外线传感器模块；蓄电池为48V蓄电池。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：1、使用RGV物流搬运车系统代替传统流水线，可以避免流水线复杂的传送机构的损坏；2、使用PLC控制器通过对工作台入口道岔、工作台出口道岔、工作台入口路障、工作台出口路障、光电传感器的控制实现了对RGV搬运车的引导控制使其有序运行；3、在RGV搬运车控制器中使用红外测距传感器实现了RGV搬运车自动行驶遇到路障停车，前车停后车跟着停避免相撞的功能。

附图说明

图1流水线结构示意图；

图2RGV小车结构图；

图3RGV小车控制器结构图；

图4流水线PLC接线图；

图5小车单片机电路图；

图6电源电路电路图。

图中，1、主轨道；2、工作台轨道；3、工作台入口轨道；4、工作台出口轨道；5、工作台入口道岔；6、工作台出口道岔；7、工作台入口路障；8、工作台出口路障；9、工作台路障；10、光电传感器；11、PLC控制器；12、RGV搬运车；13、控制单片机；14、电机驱动器；15、蓄电池；16、电源电路17、红外测距传感器；18、电机；19、关机开关；20、开机开关；21、车体；22、RGV控制器。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本实用新型进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本实用新型的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本实用新型的概念。

具体实施方式一：

如图1-6所示：包括主轨道1、工作台轨道2、工作台入口轨道3、工作台出口轨道4、工作台入口道岔5、工作台出口道岔6、工作台入口路障7、工作台出口路障8、工作台路障9、光电传感器10、PLC控制系统11、RGV搬运车12；工作台入口轨道3通过工作台入口道岔5与主轨道1相连，工作台出口轨道4通过工作台出口道岔6与主轨道1相连，工作台入口轨道3与工作台出口轨道4之间为工作台轨道2；工作台入口道岔5之前有工作台入口路障7；工作台出口道岔6之前有工作台出口路障8，工作台出口道岔6之后安装有光电传感器10；工作台轨道2与工作台出口轨道4之间有工作台路障9；工作台轨道2一侧安装有PLC控制系统11。PLC控制系统11通过控制工作台入口道岔5、工作台出口道岔6、工作台入口路障7、工作台出口路障8、工作台路障9、光电传感器10控制RGV搬运车12在主轨道1、工作台轨道2、工作台入口轨道3、工作台出口轨道4上运行。

RGV搬运车12包括车体21和RGV搬运车控制器22;RGV搬运车控制器22安装在车体21前部。

RGV搬运车控制器22包括控制单片机13、电机驱动器14、蓄电池15、电源电路16、红外测距传感器17、电机18、关机开关19、开机开关20，蓄电池15为电机驱动器14提供直流母线电压；蓄电池15通过电源电路16为控制单片机13供电；红外测距传感器17向控制单片机13传送距离信号；控制单片机13连接关机开关19和开机开关20；电机驱动器14驱动电机18旋转。

主轨道1、工作台轨道2、工作台入口轨道3、工作台出口轨道4为平行轨道；工作台入口道岔5、工作台出口道岔6为电动道岔，受PLC控制系统11控制；工作台入口路障7、工作台出口路障8、工作台路障9为电动式升降路障。

PLC控制系统11包括西门子S7200PLC主机、光电传感器开关S1、进料开关S2、暂停开关S3、工作台入口道岔继电器KM1、工作台出口道岔继电器KM2、工作台入口路障继电器KM3、工作台出口路障继电器KM4、工作台路障继电器KM5、工作指示灯L1、进料指示灯L2、暂停指示灯L3；光电传感器开关S1一端连接S7200PLC控制器的I0.0接口，另一端接L+接口；进料开关S2一端连接S7200PLC控制器的I0.1接口，另一端接L+接口；暂停开关S3一端连接S7200PLC控制器的I0.2接口，另一端接L+接口；工作台入口道岔继电器KM1一端连接S7200PLC控制器的Q0.0接口另一端接地；工作台出口道岔继电器KM2一端连接S7200PLC控制器的Q0.1接口另一端接地；工作台入口路障继电器KM3一端连接S7200PLC控制器的Q0.2接口另一端接地；工作台出口路障继电器KM4一端连接S7200PLC控制器的Q0.3接口另一端接地；工作台路障继电器KM5一端连接S7200PLC控制器的Q0.4接口另一端接地；工作指示灯L1一端连接S7200PLC控制器的Q0.5接口另一端接地；进料指示灯L2一端连接S7200PLC控制器的Q0.6接口另一端接地；暂停指示灯L3一端连接S7200PLC控制器的Q0.7接口另一端接地。

RGV搬运车控制器22中控制单片机13为STM32051C单片机；电机驱动器14为直流无刷电机控制器；电机18为直流无刷电机；红外线测距传感器17为MC-1红外线传感器模块；蓄电池15为48V蓄电池。

当工人按下进料按钮S2，工作台入口道岔继电器KM1通电，工作台入口道岔5将主轨道1与工作台入口轨道3联通，RGV搬运车12进入工作台轨道2后工作台入口路障继电器KM3通电将工作台入口路障7升起阻断下辆RGV搬运车12进入，工作台路障继电器KM5通电工作台路障9升起挡住进入工作台轨道的RGV搬运车12，工人按下RGV搬运车12的关机按钮使RGV搬运车12静止不动，开始对RGV搬运车12上的工件进行加工，加工完毕后按下进料按钮S2，工作台出口路障继电器KM4通电，工作台出口路障8升起阻断后面RGV搬运车12前进，当光电传感器检测到工作台路障继电器KM5断电工作台路障9落下工作台出口道岔继电器通电使主轨道与工作台出口轨道4连同，RGV搬运车12通过工作台出口轨道4回到主轨道1，同时下一辆RGV搬运车12以同样程序进入工作台轨道，光电传感器感受到工作台出口道岔处RGV搬运车12到位后落下工作台出口路障8，主轨道上的RGV搬运车12继续前进。

RGV搬运车控制器22中控制单片机13控制电机驱动器14驱动电机18使车体21在轨道上运行，红外测距传感器17可以感知前方路况，如果被路障或前一辆RGV搬运车12阻挡则停车。

本实用新型，采用了工作台轨道2与主轨道1的结构实现了流水线主轨道1上工件快速高效流转的功能，通过PLC控制系统11工作台入口道岔5、工作台出口道岔6、工作台入口路障7、工作台出口路障8、工作台路障9的控制实现了对RGV搬运车12的引导控制使其有序运行，使其能顺利驶入工作台驶出工作台；在RGV搬运车控制器22中使用红外测距传感器17实现了RGV搬运车12自动行驶遇到路障停车，前车停后车跟着停避免相撞的功能。

应当理解的是，本实用新型的上述具体实施方式仅仅用于示例性说明或解释本实用新型的原理，而不构成对本实用新型的限制。因此，在不偏离本实用新型的精神和范围的情况下所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。此外，本实用新型所附权利要求旨在涵盖落入所附权利要求范围和边界、或者这种范围和边界的等同形式内的全部变化和修改例。

Claims

1.流水线RGV物流搬运车系统，其特征在于：包括主轨道(1)、工作台轨道(2)、工作台入口轨道(3)、工作台出口轨道(4)、工作台入口道岔(5)、工作台出口道岔(6)、工作台入口路障(7)、工作台出口路障(8)、工作台路障(9)、光电传感器(10)、PLC控制系统(11)、RGV搬运车(12)；工作台入口轨道(3)通过工作台入口道岔(5)与主轨道(1)相连，工作台出口轨道(4)通过工作台出口道岔(6)与主轨道(1)相连，工作台入口轨道(3)与工作台出口轨道(4)之间为工作台轨道(2)；工作台入口道岔(5)之前有工作台入口路障(7)；工作台出口道岔(6)之前有工作台出口路障(8)，工作台出口道岔(6)之后安装有光电传感器(10)；工作台轨道(2)与工作台出口轨道(4)之间有工作台路障(9)；工作台轨道(2)一侧安装有PLC控制系统(11)；PLC控制系统(11)通过控制工作台入口道岔(5)、工作台出口道岔(6)、工作台入口路障(7)、工作台出口路障(8)、工作台路障(9)、光电传感器(10)控制RGV搬运车(12)在主轨道(1)、工作台轨道(2)、工作台入口轨道(3)、工作台出口轨道(4)上运行；RGV搬运车(12)包括车体(21)和RGV搬运车控制器(22)；RGV搬运车控制器(22)安装在车体(21)前部。

2.根据权利要求1所述的流水线RGV物流搬运车系统，其特征在于：RGV搬运车控制器(22)包括控制单片机(13)、电机驱动器(14)、蓄电池(15)、电源电路(16)、红外测距传感器(17)、电机(18)、关机开关(19)、开机开关(20)，蓄电池(15)为电机驱动器(14)提供直流母线电压；蓄电池(15)通过电源电路(16)为控制单片机(13)供电；红外测距传感器(17)向控制单片机(13)传送距离信号；控制单片机(13)连接关机开关(19)和开机开关(20)；电机驱动器(14)驱动电机(18)旋转。

3.根据权利要求1所述的流水线RGV物流搬运车系统，其特征在于：主轨道(1)、工作台轨道(2)、工作台入口轨道(3)、工作台出口轨道(4)为平行轨道；工作台入口道岔(5)、工作台出口道岔(6)为电动道岔，受PLC控制系统(11)控制；工作台入口路障(7)、工作台出口路障(8)、工作台路障(9)为电动式升降路障。

4.根据权利要求1或3所述的流水线RGV物流搬运车系统，其特征在于：PLC控制系统(11)包括西门子S7200PLC主机、光电传感器开关S1、进料开关S2、暂停开关S3、工作台入口道岔继电器KM1、工作台出口道岔继电器KM2、工作台入口路障继电器KM3、工作台出口路障继电器KM4、工作台路障继电器KM5、工作指示灯L1、进料指示灯L2、暂停指示灯L3；光电传感器开关S1一端连接S7200PLC控制器的I0.0接口，另一端接L+接口；进料开关S2一端连接S7200PLC控制器的I0.1接口，另一端接L+接口；暂停开关S3一端连接S7200PLC控制器的I0.2接口，另一端接L+接口；工作台入口道岔继电器KM1一端连接S7200PLC控制器的Q0.0接口另一端接地；工作台出口道岔继电器KM2一端连接S7200PLC控制器的Q0.1接口另一端接地；工作台入口路障继电器KM3一端连接S7200PLC控制器的Q0.2接口另一端接地；工作台出口路障继电器KM4一端连接S7200PLC控制器的Q0.3接口另一端接地；工作台路障继电器KM5一端连接S7200PLC控制器的Q0.4接口另一端接地；工作指示灯L1一端连接S7200PLC控制器的Q0.5接口另一端接地；进料指示灯L2一端连接S7200PLC控制器的Q0.6接口另一端接地；暂停指示灯L3一端连接S7200PLC控制器的Q0.7接口另一端接地。

5.根据权利要求1或2所述的流水线RGV物流搬运车系统，其特征在于：RGV搬运车控制器(22)中控制单片机(13)为STM32051C单片机；电机驱动器(14)为直流无刷电机控制器；电机(18)为直流无刷电机；红外线测距传感器(17)为MC-1红外线传感器模块；蓄电池(15)为48V蓄电池。