CN205272013U - 新型旋转组合工作台手臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种新型旋转组合工作台手臂，包括底座，底座上设置有R轴齿轮副，R轴齿轮副连接有Z轴工作台，底座下方设置有用于驱动R轴齿轮副旋转的旋转电机，Z轴工作台上设置有可沿Z轴工作台上下移动的Z轴滑块一，Z轴工作台上设置有Z轴伺服电机，Z轴伺服电机连接有用于驱动Z轴滑块一上下移动的Z轴滚珠丝杆副；Z轴滑块一外表面设置有水平布置的X轴滑块一，X轴滑块一夹持有可沿水平方向左右移动的机械臂，机械臂一端设置有X轴伺服电机，X轴伺服电机连接有用于驱动机械臂左右移动的X滚珠丝杠副，机械臂另一端设置有接地线夹头。本实用新型具有移动稳定，精确定位，操作方便等优点。

Description

新型旋转组合工作台手臂

技术领域

本实用新型涉及一种750kV变电站检修设备，特别是涉及一种用于高空变电站挂接接地线的新型旋转组合工作台手臂。

背景技术

高压变电站装拆接地线是倒闸操作中经常遇到的工作，但由于750kV变电站设备安装位置高，设备端悬挂接地线点的位置大部分都较高，且接地线本身截面积大，长度较长，自身重量大，再加上操作杆的刚性不足，很难利用操作杆完成地面直接挂地线工作；若操作人员站在人字梯上或者升降架构上进行操作，也是比较困难的，一旦操作失误，接地线坠落，会造成损失或人员伤亡，若是接地线坠落中碰到其他设备，后果更为严重，因此，需要一种升降式机械手完成此项作业，开发一款适用于此高度能够自由控制x、y、z升降且带旋转的工作台手臂是解决该问题的关键。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种新型旋转组合工作台手臂，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供一种新型旋转组合工作台手臂，包括底座，所述底座上设置有R轴齿轮副，所述R轴齿轮副连接有Z轴工作台，所述底座下方设置有用于驱动R轴齿轮副旋转的旋转电机，所述Z轴工作台上设置有可沿Z轴工作台上下移动的Z轴滑块一，所述Z轴工作台上设置有Z轴伺服电机，所述Z轴伺服电机连接有用于驱动Z轴滑块一上下移动的Z轴滚珠丝杆副；所述Z轴滑块一外表面设置有水平布置的X轴滑块一，所述X轴滑块一夹持有可沿水平方向左右移动的机械臂，所述机械臂一端设置有X轴伺服电机，所述X轴伺服电机连接有用于驱动机械臂左右移动的X滚珠丝杠副，机械臂另一端设置有接地线夹头。

上述技术方案中，所述Z轴工作台上设置有可沿Z轴工作台上下移动的Z轴滑块二，所述机械臂上设置有可沿机械臂左右移动的X轴滑块二，所述Z轴滑块二和X轴滑块二通过连杆连接。

上述技术方案中，所述Z轴滚珠丝杆副为分别设置在Z轴工作台两侧的Z轴左滚珠丝杆、Z轴右滚珠丝杆以及与两者配合的Z轴丝杆螺母座，所述Z轴左滚珠丝杆、Z轴右滚珠丝杆与所述Z轴丝杆螺母座螺纹连接，所述Z轴丝杆螺母座与所述Z轴滑块一固定连接。

上述技术方案中，所述X滚珠丝杠副为分别设置在机械臂上下两侧的X轴上滚珠丝杆、X轴下滚珠丝杆以及与两者配合的X轴丝杆螺母座，所述X轴上滚珠丝杆、X轴下滚珠丝杆与所述X轴丝杆螺母座螺纹连接，所述X轴丝杆螺母座与所述机械臂固定连接。

上述技术方案中，所述接地线夹头包括与机械臂连接的绝缘本体、设置在绝缘本体前端的夹头，与所述夹头连接的接地线。

上述技术方案中，所述夹头包括通过转轴连接在绝缘本体前端的左夹头和右夹头，所述左夹头外侧连接有弹性固定左夹头的左定位弹簧，所述左定位弹簧另一端连接绝缘本体；右夹头外侧连接有弹性固定右夹头的右定位弹簧，所述右定位弹簧另一端连接绝缘本体。

本实用新型通过旋转电机驱动设置在底座上方的R轴齿轮副旋转，从而带动与R轴齿轮副连接的Z轴工作台旋转，分别通过Z轴伺服电机驱动Z轴滚珠丝杆副带动Z轴滑块一沿Z轴工作台上下移动、X轴伺服电机驱动X滚珠丝杠副带动机械臂沿水平方向左右移动，从而做到驱动机械臂旋转的同时做到三向移动，且使用双滚珠丝杆驱动，高空作业时移动平稳精确，同时通过连杆连接分别套设在Z轴工作台和机械臂上的Z轴滑块二和X轴滑块二，保证机械臂和Z轴工作台的相对稳定性，也进一步保证了机械臂高空作业的稳定性和安全性；在机械臂上的夹头设置左、右定位弹簧分别弹性定位连接左夹头和右夹头，方便接地线时弹性连接。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型中机械臂的结构示意图。

具体实施方式的附图标号说明：

1、底座；2、R轴齿轮副；3、旋转电机；4、Z轴工作台；5、Z轴滑块一；6、Z轴伺服电机；7、Z轴滚珠丝杆副；8、X轴滑块一；9、机械臂；10、X轴伺服电机；

11、X滚珠丝杠副；12、Z轴滑块二；13、X轴滑块二；

14、连杆；15、绝缘本体；16、夹头；17、接地线。

具体实施方式

为便于更好的理解本实用新型的目的、结构、特征以及功效等，现结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步的详细描述。

本实用新型中的新型旋转组合工作台手臂，如图1所示，包括底座1，底座1上设置有R轴齿轮副2，R轴齿轮副2连接有Z轴工作台4，底座1下方设置有用于驱动R轴齿轮副2旋转的旋转电机3，Z轴工作台4上设置有可沿Z轴工作台4上下移动的Z轴滑块一5，Z轴工作台4上设置有Z轴伺服电机6，Z轴伺服电机6连接有用于驱动Z轴滑块一5上下移动的Z轴滚珠丝杆副7，Z轴滚珠丝杆副7为分别设置在Z轴工作台4两侧的Z轴左滚珠丝杆、Z轴右滚珠丝杆以及与两者配合的Z轴丝杆螺母座，Z轴左滚珠丝杆、Z轴右滚珠丝杆与Z轴丝杆螺母座螺纹连接，Z轴丝杆螺母座与Z轴滑块一5固定连接；Z轴滑块一5外表面设置有水平布置的X轴滑块一8，X轴滑块一8夹持有可沿水平方向左右移动的机械臂9，机械臂9一端设置有X轴伺服电机10，X轴伺服电机10连接有用于驱动机械臂9左右移动的X滚珠丝杠副11，X滚珠丝杠副11为分别设置在机械臂9上下两侧的X轴上滚珠丝杆、X轴下滚珠丝杆以及与两者配合的X轴丝杆螺母座，X轴上滚珠丝杆、X轴下滚珠丝杆与X轴丝杆螺母座螺纹连接，X轴丝杆螺母座与机械臂9固定连接；Z轴工作台4上设置有可沿Z轴工作台4上下移动的Z轴滑块二12，机械臂9上设置有可沿机械臂9左右移动的X轴滑块二13，Z轴滑块二12和X轴滑块二13通过连杆14连接；机械臂9另一端设置有接地线夹头，如图2所示，接地线夹头包括与机械臂9连接的绝缘本体15、设置在绝缘本体15前端的夹头16，与夹头16连接的接地线17，所述夹头16包括通过转轴连接在绝缘本体15前端的左夹头和右夹头，所述左夹头和右夹头之间连接有定位弹簧。

本实用新型的工作原理是：Z轴伺服电机6驱动Z轴滚珠丝杆副7带动Z轴滑块一5沿Z轴工作台向上移动到制定高度后，X轴伺服电机10驱动X滚珠丝杠副11带动机械臂9沿水平方向移动，使设置在机械臂9一端的接地线夹头靠近待接地线处，随后旋转电机3驱动设置在底座1上方的R轴齿轮副2旋转，从而带动与R轴齿轮副2连接的Z轴工作台4旋转，从而驱动机械臂9旋转，使接地线夹头位于待接地线的管线下方，随后Z轴伺服电机6驱动Z轴滚珠丝杆副7带动Z轴滑块一5沿Z轴工作台继续向上移动，管线挤压作用使通过转轴设置在夹头上的左夹头和右夹头分别克服左、右定位弹簧的张力分开，管线被夹头夹住，使管线与接地线17连通；当检修完毕后，Z轴伺服电机6驱动Z轴滚珠丝杆副7带动Z轴滑块一5沿Z轴工作台向下移动，通过管线的挤压，左夹头和右夹头分别克服左、右定位弹簧的张力分开，管线向上脱离夹头的夹持。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种新型旋转组合工作台手臂，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)上设置有R轴齿轮副(2)，所述R轴齿轮副(2)连接有Z轴工作台(4)，所述底座(1)下方设置有用于驱动R轴齿轮副(2)旋转的旋转电机(3)，所述Z轴工作台(4)上设置有可沿Z轴工作台(4)上下移动的Z轴滑块一(5)，所述Z轴工作台(4)上设置有Z轴伺服电机(6)，所述Z轴伺服电机(6)连接有用于驱动Z轴滑块一(5)上下移动的Z轴滚珠丝杆副(7)；所述Z轴滑块一(5)外表面设置有水平布置的X轴滑块一(8)，所述X轴滑块一(8)夹持有可沿水平方向左右移动的机械臂(9)，所述机械臂(9)一端设置有X轴伺服电机(10)，所述X轴伺服电机(10)连接有用于驱动机械臂(9)左右移动的X滚珠丝杠副(11)，机械臂(9)另一端设置有接地线夹头。

2.根据权利要求1所述的新型旋转组合工作台手臂，其特征在于：所述Z轴工作台(4)上设置有可沿Z轴工作台(4)上下移动的Z轴滑块二(12)，所述机械臂(9)上设置有可沿机械臂(9)左右移动的X轴滑块二(13)，所述Z轴滑块二(12)和X轴滑块二(13)通过连杆(14)连接。

3.根据权利要求2所述的新型旋转组合工作台手臂，其特征在于：所述Z轴滚珠丝杆副(7)为分别设置在Z轴工作台(4)两侧的Z轴左滚珠丝杆、Z轴右滚珠丝杆以及与两者配合的Z轴丝杆螺母座，所述Z轴左滚珠丝杆、Z轴右滚珠丝杆与所述Z轴丝杆螺母座螺纹连接，所述Z轴丝杆螺母座与所述Z轴滑块一(5)固定连接。

4.根据权利要求2所述的新型旋转组合工作台手臂，其特征在于：所述X滚珠丝杠副(11)为分别设置在机械臂(9)上下两侧的X轴上滚珠丝杆、X轴下滚珠丝杆以及与两者配合的X轴丝杆螺母座，所述X轴上滚珠丝杆、X轴下滚珠丝杆与所述X轴丝杆螺母座螺纹连接，所述X轴丝杆螺母座与所述机械臂(9)固定连接。

5.根据权利要求3或4所述的新型旋转组合工作台手臂，其特征在于：所述接地线夹头包括与机械臂(9)连接的绝缘本体(15)、设置在绝缘本体(15)前端的夹头(16)，与所述夹头(16)连接的接地线(17)。

6.根据权利要求5所述的新型旋转组合工作台手臂，其特征在于：所述夹头(16)包括通过转轴分别连接在绝缘本体(15)前端的左夹头和右夹头，所述左夹头外侧连接有弹性固定左夹头的左定位弹簧，所述左定位弹簧另一端连接绝缘本体(15)；右夹头外侧连接有弹性固定右夹头的右定位弹簧，所述右定位弹簧另一端连接绝缘本体(15)。