CN205184769U - 一种机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械手，包括步进电机、线性滑轨、线性滑块、上手夹、下手夹和手夹支座，所述线性滑块通过步进电机在线性滑轨上做水平的往复直线运动，所述手夹支座安装在所述线性滑块上并跟随所述线性滑块同步运动；所述手夹支座连接有固定架，所述上手夹和所述下手夹分别通过上手夹气缸和下手夹气缸安装在所述固定架上；所述上手夹与所述下手夹平行相对设置，所述上手夹设置在所述下手夹的上方，且所述上手夹和下手夹分别通过所述上手夹气缸和下手夹气缸的推拉作用做张合动作。本实用新型整体结构简单，体积相对较小，使用更为灵活。

Description

一种机械手

技术领域

本实用新型涉及机械设备领域，具体是一种机械手。

背景技术

机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手可以代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

随着科技的发展，目前市场上机械手的种类越来越多，应用的领域原来越广泛，其自动化程度和作业的准确性也越来越高，但是一些机械领域内的机械手仍然存在一些不足，例如整体结构复杂，整个机械手体积庞大，使用不够灵活等，因此有待对这一类的机械手进行进一步地改进和完善。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种结构简单，体积较小，使用灵活的机械手。

本实用新型的技术方案是这样实现的：一种机械手，包括步进电机、线性滑轨、线性滑块、上手夹、下手夹和手夹支座，所述线性滑块通过步进电机沿线性滑轨做水平的往复直线运动，所述手夹支座安装在所述线性滑块上并跟随所述线性滑块同步运动；所述手夹支座连接有固定架，所述上手夹和所述下手夹分别通过上手夹气缸和下手夹气缸安装在所述固定架上；所述上手夹与所述下手相对设置，所述上手夹设置在所述下手夹的上方，且所述上手夹和下手夹分别通过所述上手夹气缸和下手夹气缸的推拉作用做张合动作。

进一步地，所述固定架上连接有气缸座和前盖，所述气缸座设置在所述固定架的上部，所述前盖与所述气缸座的一侧连接。

具体地，所述上手夹气缸和所述下手夹气缸分别固定在所述气缸座的两端。

进一步地，所述上手夹通过第一圆柱销与所述固定架铰接，所述第一圆柱销设置在所述上手夹的中部。

进一步地，所述上手夹依次通过第一手夹拉环和第一手夹气缸连接头与所述上手夹气缸连接。

具体地，所述上手夹通过第二圆柱销与第一手夹拉环铰接。

具体地，所述第一手夹拉环通过第三圆柱销与所述第一手夹气缸连接头铰接。

进一步地，所述下手夹通过第四圆柱销与所述固定架铰接，所述第四圆柱销设置在所述下手夹的中部。

进一步地，所述下手夹依次通过第二手夹拉环和第二手夹气缸连接头与所述下手夹气缸连接。

具体地，所述下手夹通过所述第五圆柱销与所述第二手拉环铰接；所述第二手夹拉环通过第六圆柱销与所述第二手夹气缸连接头铰接。

本实用新型的有益效果是：所述线性滑块通过步进电机在线性滑轨上做水平的往复直线运动，所述手夹支座安装在所述线性滑块上并跟随所述线性滑块同步运动；所述上手夹和所述下手夹分别通过上手夹气缸和下手夹气缸安装在所述固定架上，所述上手夹和下手夹分别通过所述上手夹气缸和下手夹气缸的推拉作用完成张合动作同时也随着所述手夹支座与跟随所述线性滑块做水平往复直线运动，整体结构简单，体积相对较小，使用更为灵活。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图(T.F.L视图)(上手夹和下手夹闭合状态)；

图2是本实用新型的整体结构示意图(T.F.R视图)(上手夹和下手夹闭合状态)；

图3是本实用新型的整体结构示意图(T.F.R视图)(上手夹和下手夹张开状态)；

图中各部件名称对应的标号：线性滑轨-1，线性滑块-2、上手夹-3、下手夹-4，手夹支座-5，固定架-6，上手夹气缸-7，下手夹气缸-8，气缸座-9，前盖-10，第一圆柱销11，第二圆柱销-12，第三圆柱销-13，第四圆柱销-14，第五圆柱销-15，第六圆柱销-16，第一手夹拉环-17，第一手夹气缸连接头-18，第二手夹拉环-19，第二手夹气缸连接头-20。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步说明：

如图1-图3所示：一种机械手，包括步进电机(图中未画出)、线性滑轨1、线性滑块2、上手夹3、下手夹4和手夹支座5，所述线性滑块2通过步进电机沿线性滑轨1做水平的往复直线运动；所述手夹支座5安装在所述线性滑块2上并跟随所述线性滑块2同步做水平方向的往复直线运动；同时所述手夹支座5连接有固定架6，所述上手夹3和所述下手夹4分别通过上手夹气缸7和下手夹气缸8安装在所述固定架6上，所述固定架6随着所述手夹支座5同步做水平方向的往复直线运动，因此所述上手夹3和下手夹4也随着所述线性滑块2同步做水平方向的往复直线运动；所述上手夹3与所述下手4相对设置，所述上手夹3设置在所述下手夹4的上方，且所述上手夹3和下手夹4分别通过所述上手夹气缸7和下手夹气缸8的推拉作用做张合动作。

具体地，所述固定架6上连接有气缸座9和前盖10，所述气缸座9设置在所述固定架6的上部，所述前盖10与所述气缸座9的一侧连接，并且所述固定架6、气缸座9和前盖9围成一个安装空间。所述上手夹气缸7和所述下手夹气缸8分别固定在所述气缸座9的两端。所述上夹手3和下夹手4安装在所述安装空间内，使得整个结构更为紧凑，体积更小，并且所述上夹手3通过第一圆柱销11与所述固定架6铰接，所述第一圆柱销11设置在所述上夹手3的中部。所述下夹手4通过第四圆柱销14与所述固定架6铰接，所述第四圆柱销14设置在所述下夹手4的中部。

进一步地，所述上手夹3依次通过第一手夹拉环17和第一手夹气缸连接头18与所述上手夹气缸7连接，具体地，所述上手夹3通过第二圆柱销12与所述第一手夹拉环17铰接；所述第一手夹拉环17通过第三圆柱销13与所述第一手夹气缸连接头18铰接。所述上手夹气缸7的活塞杆带动所述第一手夹气缸连接头18做上下方向的往复直线运动，所述第一手夹气缸连接头18又通过所述第一手夹拉17带动所述上手夹3以所述第一圆柱销11所在的轴心做上下摆动，从而实现了所述上手夹3的张合动作，应用更为灵活。

所述下手夹4依次通过第二手夹拉环19和第二手夹气缸连接头20与所述下手夹气缸8连接，具体地，所述下手夹4通过第五圆柱销15与所述第二手夹拉环19铰接；所述第二手夹拉环19又通过第六圆柱销16与所述下手夹4所述第二手夹气缸连接头20铰接。所述下手夹气缸8的活塞杆带动所述第二手夹气缸连接头20做上下方向的往复直线运动，所述第一手夹气缸连接头20又通过所述第二手夹拉19带动所述下手夹4以所述第四圆柱销14所在的轴心做上下摆动，从而实现了所述下手夹4的张合动作。

本实用新型整体结构简单，结构紧凑，体积较小，使用更为灵活。

根据上述说明书的揭示和教导，本实用新型所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本实用新型并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对实用新型的一些修改和变更也应当落入本实用新型的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本实用新型构成任何限制。

Claims (10)

1.一种机械手，包括步进电机，其特征在于，还包括线性滑轨、线性滑块、上手夹、下手夹和手夹支座，所述线性滑块通过步进电机沿线性滑轨做往复运动，所述手夹支座安装在所述线性滑块上并跟随所述线性滑块运动；所述手夹支座连接有固定架，所述上手夹和所述下手夹分别通过上手夹气缸和下手夹气缸安装在所述固定架上；所述上手夹与所述下手夹相对设置，所述上手夹设置在所述下手夹的上方，且所述上手夹和下手夹分别通过所述上手夹气缸和下手夹气缸的推拉作用做张合动作。

2.如权利要求1所述的一种机械手，其特征在于，所述固定架上连接有气缸座和前盖，所述气缸座设置在所述固定架的上部，所述前盖与所述气缸座的一侧连接。

3.如权利要求2所述的一种机械手，其特征在于，所述上手夹气缸和所述下手夹气缸分别固定在所述气缸座的两端。

4.如权利要求2所述的一种机械手，其特征在于，所述上手夹通过第一圆柱销与所述固定架铰接，所述第一圆柱销设置在所述上手夹的中部。

5.如权利要求1所述的一种机械手，其特征在于，所述上手夹依次通过第一手夹拉环和第一手夹气缸连接头与所述上手夹气缸连接。

6.如权利要求5所述的一种机械手，其特征在于，所述上手夹通过第二圆柱销与第一手夹拉环铰接。

7.如权利要求6所述的一种机械手，其特征在于，所述第一手夹拉环通过第三圆柱销与所述第一手夹气缸连接头铰接。

8.如权利要求2所述的一种机械手，其特征在于，所述下手夹通过第四圆柱销与所述固定架铰接，所述第四圆柱销设置在所述下手夹的中部。

9.如权利要求1所述的一种机械手，其特征在于，所述下手夹依次通过第二手夹拉环和第二手夹气缸连接头与所述下手夹气缸连接。

10.如权利要求9所述的一种机械手，其特征在于，所述下手夹通过第五圆柱销与所述第二手夹拉环铰接；所述第二手夹拉环通过第六圆柱销与所述第二手夹气缸连接头铰接。