CN205184757U - 拉链设备的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种拉链设备的机械手包括步进电机、线性滑轨、线性滑块、手夹支座、上手夹和下手夹，所述线性滑块通过步进电机沿线性滑轨做往复运动，所述手夹支座扣合在所述线性滑块上；所述上手夹和下手夹相对设置，且所述上手夹和下手夹的对数至少为一对；所述上手夹和下手夹之间设置有复位压簧，所述上手夹和下手夹分别通过第一销轴和第二销轴安装在手夹安装座上；所述手夹安装座上安装有手夹控制气缸，所述手夹控制气缸内的活塞杆连接有伸缩滑杆，所述伸缩滑杆与所述上手夹以及下手夹连接。本实用新型整体结构独特简单，体积相对较小，使用更为灵活，生产效率高。

Description

拉链设备的机械手

技术领域

本实用新型涉及机械设备领域，具体是一种拉链设备的机械手。

背景技术

机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手可以代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

随着科技的发展，目前市场上机械手的种类越来越多，应用的领域原来越广泛，其自动化程度和作业的准确性也越来越高，但是一些机械领域内的机械手仍然存在一些不足，例如整体结构复杂，整个机械手体积庞大，使用不够灵活，生产效率低等，因此有待对这一类的机械手进行进一步地改进和完善。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种结构简单，体积较小，使用灵活和生产效率高的拉链设备的机械手。

本实用新型技术方案是这样实现的：拉链设备的机械手，包括步进电机、线性滑轨、线性滑块、手夹支座、上手夹和下手夹，所述线性滑块通过步进电机沿线性滑轨做往复运动，所述手夹支座扣合在所述线性滑块上并跟随所述线性滑块同步运动；所述上手夹和下手夹相对设置，且所述上手夹和下手夹的对数至少为一对；所述上手夹和下手夹之间设置有复位压簧，所述上手夹和下手夹分别通过第一销轴和第二销轴安装在手夹安装座上；所述手夹安装座上安装有手夹控制气缸，所述手夹控制气缸内的活塞杆连接有伸缩滑杆，所述伸缩滑杆与所述上手夹以及下手夹连接，所述手夹控制气缸和伸缩滑杆用于控制所述上手夹和下手夹的张合动作。

进一步地，所述手夹支座连接所述手夹安装座，所述手夹安装座上方设置有支撑座和支撑板，所述支撑座与所述手夹支座连接，所述支撑板与所述支撑座成“十”字形连接，且所述支撑板扣合在所述支撑座的上。

具体地，所述支撑板连接有摆动气缸座，所述摆动气缸座上安装有摆动气缸，所述摆动气缸座的下方通过摆动支板销轴安装有手夹摆动支板。

具体地，所述上手夹和下手夹设置有两对，分别为第一上手夹、第一下手夹以及第二上手夹、第二下手夹；所述手夹安装座包括并排的第一安装座和第二安装座，所述第一上手夹和第一下手夹安装在第一安装座的前端；所述第二上手夹和第二下手夹安装在第二安装座的前端，所述并排设置的第一安装座和第二安装座通过复位拉簧连接，所述复位拉簧通过螺丝固定在所述第一安装座和第二安装座的上表面上。

进一步地，所述第一安装座和第二安装座内均安装有伸缩滑杆和手夹控制气缸，所述伸缩滑杆均通过手夹顶芯与对应的所述上手夹以及下手夹连接。

具体地，所述第一安装座和第二安装座的中部顶面通过滚轮轴销分别安装有第一手夹摆动滚轮和第二手夹摆动滚轮。

进一步地，所述摆动气缸内的活塞杆连接有摆动三角块，所述摆动三角块的两侧分别与第一手夹摆动滚轮和第二手夹摆动滚轮相切连接。

优选地，所述手夹支座连接有滑套缓冲滑槽，所述滑套缓冲滑槽连接有滑动缓冲块，所述滑动缓冲块的上方安装有缓冲滑块压板，下方安装所述手夹控制气缸，所述手夹控制气缸与手夹滑套连接。

进一步地，所述手夹滑套连接有滑套缓冲压簧。

具体地，所述上手夹通过第一手夹滚轮销轴与第一手夹滚轮铰接；所述下手夹通过第二手夹滚轮与所述第二手夹滚轮铰接；所述伸缩滑杆设置在所述第一手夹滚轮与所述第二手夹滚轮之间并与其相切连接，所述伸缩滑杆依次通过手夹缓冲胶座、手夹气缸连接头与所述手夹控制气缸连接。

本实用新型的有益效果是：本实用新型的线性滑块通过同步电机在线性滑轨上做水平的往复直线运动，所述手夹支座安装在所述线性滑块上并跟随所述线性滑块同步运动，所述上手夹和所述下手夹分别通过复位压簧、伸缩滑杆和手夹控制气缸来实现上手夹和下手夹的张合动作，整体结构独特简单，体积相对较小，使用更为灵活；所述上手夹和下手夹至少为一对，提高了生产效率。

附图说明

图1是本实用新型实施例1的整体结构示意图(一对上手夹和下手夹)；

图2是本实用新型实施例1的整体结构示意图(两对上手夹和下手夹)；

图3是本实用新型实施例2的整体结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步说明：

实施例1:

如图1和图2所示，拉链设备的机械手，包括步进电机(图中未画出)、线性滑轨1、线性滑块2、手夹支座3、上手夹4和下手夹5，所述线性滑块2通过步进电机沿线性滑轨1做往复运动，所述手夹支座3扣合在所述线性滑块2上并跟随所述线性滑块2同步运动；所述上手夹4和下手夹5相对设置，且所述上手夹4和下手夹5的对数至少为一对，所述上手夹4和下手夹5的张合动作可实现机械手的夹持。在所述上手夹4和下手夹5之间设置有复位压簧6，所述上手夹4和下手夹5分别通过第一销轴7和第二销轴8安装在手夹安装座9上；所述手夹安装座9上安装有手夹控制气缸10，所述手夹控制气缸10内的活塞杆连接有伸缩滑杆11，所述伸缩滑杆11与所述上手夹4以及下手夹5连接，所述手夹控制气缸10和伸缩滑杆11用于控制所述上手夹4和下手夹5的张合动作。

进一步地，所述手夹支座3连接所述手夹安装座9，所述手夹安装座上方设置有支撑座12和支撑板13，所述支撑座12与所述手夹支座9连接，所述支撑板13与所述支撑座12成“十”字形连接，且所述支撑板13扣合在所述支撑座12的上，所述支撑座12用于实现上手夹4和下手夹5的上下调节，所述支撑板13用于实现所述上手夹4和下手夹5的前后调节。所述支撑板13连接有摆动气缸座14，所述摆动气缸座14上安装有摆动气缸15，所述摆动气缸座14的下方通过摆动支板销轴16安装有手夹摆动支板17。

本实施例中，所述上手夹4和下手夹5设置有两对，分别为第一上手夹41、第一下手夹51以及第二上手夹42、第二下手夹52；所述手夹安装座9包括并排的第一安装座91和第二安装座92，所述第一上手夹41和第一下手夹51安装在第一安装座91的前端；所述第二上手夹42和第二下手夹52安装在第二安装座92的前端。所述并排设置的第一安装座91和第二安装座92通过复位拉簧22连接，所述复位拉簧22通过螺丝固定在所述第一安装座91和第二安装座92的上表面上。

所述第一安装座91和第二安装座92内均安装有伸缩滑杆11和手夹控制气缸10，所述伸缩滑杆11均通过手夹顶芯18与对应的所述上手夹4以及下手夹5连接，即所述第一安装座91内的手夹顶芯18与所述第一上手夹41和第一下手夹42连接；所述第二安装座92内的手夹顶芯18与所述第二上手机42、第二下手夹52连接。在所述第一安装座91和第二安装座92的中部顶面通过滚轮轴销分别安装有第一手夹摆动滚轮19和第二手夹摆动滚轮20。而所述摆动气缸15内的活塞杆连接有摆动三角块21，所述摆动三角块21的两侧分别与第一手夹摆动滚轮19和第二手夹摆动滚轮20相切连接。所述第一安装座91和第二安装座92的顶面尾部均安装通过摆动支板销轴16安装有手夹摆动支板17。

工作状态下，当所述摆动气缸15的活塞杆伸出时，所述摆动三角块21便推动所述第一手夹摆动滚轮19和第二手夹摆动滚轮20，从而带动所述第一上手夹41、第一下手夹42以及第二上手夹51、第二下手夹52的夹持部分别以第一安装座91和第二安装座92上的所述摆动支板销轴16所在的轴心向前向后摆动；当所述摆动气缸15的活塞杆缩回时，所述摆动三角块21随之快速退回，所述第一上手夹41、第一下手夹42以及第二上手夹51、第二下手夹52在所述复位拉簧22的拉力作用下迅速回到原来的位置。

当安装在所述第一安装座91和第二安装座92的手夹控制气缸10的活塞杆伸出时，带动依次安装在活塞杆端部的所述伸缩滑杆11和手夹顶芯18伸出，从而推动与所述第一手夹销轴7铰接的上手夹4以及与第二手夹销轴8铰接的下手夹5，使两对所述上手夹4和下手夹5分别以其对应的所述第一手夹销轴7和第二手夹销轴8所在轴心向上向下摆动；当所述手夹控制气缸10内的活塞杆缩回时，依次安装在活塞杆端部的伸缩滑杆11和手夹顶芯18随之快速退回，所述上手夹4和下手夹5在所述手夹复位压簧6的弹力作用下迅速回到原来的位置。

实施例2:

如图3所示，本实施例中所述手夹支座3连接有滑套缓冲滑槽33，所述滑套缓冲滑槽33连接有滑动缓冲块23，所述滑动缓冲块23的上方安装有缓冲滑块压板24，下方安装所述手夹控制气缸10，所述手夹控制气缸10与手夹滑套25连接。所述手夹滑套25连接有滑套缓冲压簧26。所述上手夹4通过第一手夹滚轮销轴27与第一手夹滚轮28铰接；所述下手夹5通过第二手夹滚轮销轴29与所述第二手夹滚轮30铰接；所述伸缩滑杆11设置在所述第一手夹滚轮28与所述第二手夹滚轮30之间并与其相切连接，所述伸缩滑杆11依次通过手夹缓冲胶座31、手夹气缸连接头32与所述手夹控制气缸10连接。

工作状态下，所述手夹控制气缸10的活塞杆带动依次安装其端部的手夹气缸连接头32、手夹缓冲胶座31和伸缩滑杆11在所述手夹滑套25的配合内孔中水平往复直线运动，推动分别与所述手夹销轴7、第二手夹销轴8铰接的上手夹4和下手夹5上的第一手夹滚轮29和第二手夹滚轮30，从而带动所述上手夹4和下手夹5分别以所述第一手夹销轴7和第二手夹销轴8所在轴心上下摆动，并且在所述复位压簧6的协调配合下，完成所述上手夹4和下手夹5的张合动作。

根据上述说明书的揭示和教导，本实用新型所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本实用新型并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对实用新型的一些修改和变更也应当落入本实用新型的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本实用新型构成任何限制。

Claims (10)

1.拉链设备的机械手，其特征在于，包括步进电机、线性滑轨、线性滑块、手夹支座、手夹安装座、上手夹和下手夹，所述线性滑块通过步进电机沿线性滑轨做往复运动，所述手夹支座连接在所述线性滑块上并跟随所述线性滑块同步运动；

所述上手夹和下手夹相对设置，且所述上手夹和下手夹的对数至少为一对；所述上手夹和下手夹之间设置有复位弹簧，所述上手夹和下手夹分别通过第一销轴和第二销轴安装在手夹安装座上；所述手夹安装座连接在所述手夹支座上；

所述手夹安装座上安装有手夹控制气缸，所述手夹控制气缸内的活塞杆连接有伸缩滑杆，所述伸缩滑杆与所述上手夹以及下手夹连接，所述手夹控制气缸和伸缩滑杆用于控制所述上手夹和下手夹的张合动作。

2.如权利要求1所述的拉链设备的机械手，其特征在于，所述手夹安装座上方设置有支撑座和支撑板，所述支撑座与所述手夹支座连接，所述支撑板与所述支撑座成“十”字形连接，且所述支撑板设置在所述支撑座的上方。

3.如权利要求2所述的拉链设备的机械手，其特征在于，所述支撑板连接有摆动气缸座，所述摆动气缸座上安装有摆动气缸，所述摆动气缸座的下方通过摆动支板销轴安装有手夹摆动支板。

4.如权利要求3所述的拉链设备的机械手，其特征在于，所述上手夹和下手夹设置有两对，分别为第一上手夹、第一下手夹以及第二上手夹、第二下手夹；所述手夹安装座包括并排的第一安装座和第二安装座，所述第一上手夹和第一下手夹安装在第一安装座的前端；所述第二上手夹和第二下手夹安装在第二安装座的前端，所述并排设置的第一安装座和第二安装座通过复位拉簧连接，所述复位拉簧通过螺丝固定在所述第一安装座和第二安装座的上表面。

5.如权利要求4所述的拉链设备的机械手，其特征在于，所述第一安装座和第二安装座内均安装有伸缩滑杆和手夹控制气缸，所述伸缩滑杆均通过手夹顶芯与对应的上手夹以及下手夹连接。

6.如权利要求5所述的拉链设备的机械手，其特征在于，所述第一安装座和第二安装座的中部顶面通过滚轮轴销分别安装有第一手夹摆动滚轮和第二手夹摆动滚轮。

7.如权利要求6所述的机械手，其特征在于，所述摆动气缸的活塞杆连接有摆动三角块，所述摆动三角块的两侧分别与第一手夹摆动滚轮和第二手夹摆动滚轮相切连接。

8.如权利要求1所述的拉链设备的机械手，其特征在于，所述手夹支座连接有滑套缓冲滑槽，所述滑套缓冲滑槽连接有滑动缓冲块，所述滑动缓冲块的上方安装有缓冲滑块压板，下方安装所述手夹控制气缸，所述手夹控制气缸与手夹滑套连接。

9.如权利要求8所述的拉链设备的机械手，其特征在于，所述手夹滑套连接有滑套缓冲压簧。

10.如权利要求8所述的拉链设备的机械手，其特征在于，所述上手夹通过第一手夹滚轮销轴与第一手夹滚轮铰接；所述下手夹通过第二手夹滚轮与所述第二手夹滚轮铰接；所述伸缩滑杆设置在所述第一手夹滚轮与所述第二手夹滚轮之间并与其相切连接，所述伸缩滑杆依次通过手夹缓冲胶座、手夹气缸连接头与所述手夹控制气缸连接。