CN205179666U - 一种前置式拖拉机悬挂机组水平自动控制装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种前置式拖拉机悬挂机组水平自动控制装置，属于农业机械技术领域。为了有效解决拖拉机悬挂机组水平自动控制的问题，拉线的另一端穿过安装盒与摆杆一端相连；摆杆另一端与安装盒铰接，在铰接处设置角位移传感器；摆杆的中部与弹簧的一端铰接，弹簧的另一端与安装盒铰接；角度传感器设置在拖拉机上；倾斜提升油缸通过液压控制阀与拖拉机上的液压系统相连。本实用新型拖拉机悬挂机组的农具上不设置角度传感器，便于拖拉机更换悬挂农具，否则，还要拆除角度传感器，拖拉机才能更换悬挂的农具；控制器的结构简单，便于制作、故障率低、便于推广；控制器功能设计合理，通过指示灯显示系统工作状态，方便用户操作。

Description

一种前置式拖拉机悬挂机组水平自动控制装置

技术领域

本实用新型涉及农业机械技术领域，尤其涉及一种前置式拖拉机悬挂机组水平自动控制装置。

背景技术

整地是农业中常见的作业，但是，由于拖拉机悬挂机组没有水平自动控制装置，平整的土地高低不平，影响播种时出苗率一直性，或移栽的秧苗在土壤中的深度一直性。目前的拖拉机悬挂系统基本上是采用三点悬挂机构，该装置利用液压油缸驱动左右提升臂绕机架转动，带动左右提升杆拉动下拉杆，实现提升农具的目的。当悬挂机构处于某一高度时，悬挂的农具相对拖拉机的位置是不能移动的，即拖拉机走在不平的道路上左右摆动，就带动悬挂的农具在横向方向也左右摆动，使得农具无法在横向处于水平的耕作状态。有人提出把悬挂装置的一个提升拉杆换成一个平衡油缸(如专利201410360990.X)，从工作原理上可以实现对悬挂农具的水平控制。但是，控制方法和系统的结构复杂，制造成本高；所以，生产中需要一种制造成本较低、对悬挂机组水平调整有效的控制器。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足，提供一种前置式拖拉机悬挂机组水平自动控制装置。

为了达到上述目的，本实用新型所采用的技术方案是：一种前置式拖拉机悬挂机组水平自动控制装置，包括上拉杆、右提升臂、右提升油缸、倾斜提升油缸、右下拉杆、左下拉杆、左提升杆、左提升臂、左提升油缸、提升臂轴、第一拉线固定架、拉线、第二拉线固定架、油缸位置检测装置；其中，所述上拉杆的一端固定在拖拉机的后部，所述提升臂轴与拖拉机后部铰接；所述左提升臂的一端与提升臂轴的左端固定连接，右提升臂的一端与提升臂轴的右端固定连接；左提升油缸的一端与拖拉机后部铰接，另一端与左提升臂铰接；右提升油缸的一端与拖拉机后部铰接，另一端与右提升臂铰接；左下拉杆的一端和右下拉杆的一端均与拖拉机的后部铰接；左提升杆的一端与左提升臂的另一端铰接，左提升杆的另一端与左下拉杆铰接；倾斜提升油缸的一端与右提升臂的另一端铰接，另一端与右下拉杆铰接；倾斜提升油缸的活塞杆上设置第一拉线固定架，倾斜提升油缸的缸体上设置第二拉线固定架；拉线穿设在第二拉线固定架上，拉线的一端与第一拉线固定架铰接，拉线的另一端与油缸位置检测装置相连；左下拉杆、右下拉杆和上拉杆的另一端均挂接农具；

所述油缸位置检测装置包括：摆杆、弹簧、角位移传感器和安装盒；其中，所述摆杆、弹簧、角位移传感器均安装在安装盒内；拉线的另一端穿过安装盒与摆杆一端相连；摆杆另一端与安装盒铰接，在铰接处设置角位移传感器；摆杆的中部与弹簧的一端铰接，弹簧的另一端与安装盒铰接；

所述前置式拖拉机悬挂机组水平自动控制装置还包括角度传感器、控制器、液压控制阀、初始化按钮、微调旋钮、手/自切换开关、手动调整开关、速度切换开关；其中，所述角度传感器设置在拖拉机上；所述角度传感器、液压控制阀、初始化按钮、微调旋钮、手/自切换开关、手动调整开关、速度切换开关均与控制器相连；控制器上设置有与上位机相连的接口；倾斜提升油缸通过液压控制阀与拖拉机上的液压系统相连。

进一步的，控制器包括电源模块、微处理器模块、反接保护模块、初始化模块、输入输出模块、角度传感器模块、拉线传感器模块、平衡微调模块、平衡指示模块、手/自动切换模块、手动调整模块、速度切换模块、两个驱动模块；其中，初始化模块、微处理器模块、输入输出模块、角度传感器模块、拉线传感器模块、平衡微调模块、平衡指示模块、手/自动切换模块、手动调整模块、速度切换模块、驱动模块的电源端口均由电源模块供电；外部12V电源通过反接保护模块与电源模块相连；角度传感器模块、拉线传感器模块、平衡微调模块、平衡指示模块、手/自动切换模块、手动调整模块、速度切换模块、驱动模块均与微处理器模块相连；输入输出模块连接上位机和微处理器模块；驱动模块与液压控制阀相连；角度传感器模块与角度传感器相连；初始化模块与初始化按钮相连；拉线传感器模块与角位移传感器17相连；平衡微调模块与微调旋钮相连；手/自动切换模块与手/自切换开关相连；手动调整模块与手动调整开关相连；速度切换模块与速度切换开关相连。

进一步的，所述电源模块包括外部电源输入座H101，开关插座SW01，稳压芯片U101，无极性电容C03、C05，极性电容C04、C06，电阻R101和电源指示灯D101；其中，外部电源输入座H101的正极输入端口和开关插座SW01的一端相连，开关插座SW01的另一端、稳压芯片U101的电源输入端口、无极性电容C03的一端和极性电容C04的正极相连后作为第一电源输出端口；稳压芯片U101的电源输出端口、无极性电容C05的一端、极性电容C06的正极相连后作为第二电源输出端口；稳压芯片U101的接地端口接地；电阻R101的一端与电源指示灯D101的正极相连，另一端与第一电源输出端口相连；无极性电容C03、C05的另一端，极性电容C04、C06的负极，电源指示灯D101负极相连后接地；

所述微处理模块为控制芯片U1；

所述反接保护模块包括摩斯管Q4和电阻R10；其中，摩斯管Q4的源极接地，漏极作为摩斯管Q4的输入端与电源输入座H101的负极输入端口相连，门极与电阻R10的一端相连，电阻R10的另一端接电源模块的第一电源输出端口；

所述初始化模块为一个初始化按钮接入座ZERO-SET；初始化按钮接入座ZERO-SET的第一端口与微处理模块的I/O端口相连，初始化按钮接入座ZERO-SET的第二端口接地；

所述输入输出模块为一个USB接入座UART；USB接入座UART的第一端口与电源模块的第二电源输出口，USB接入座UART的第二端口接地，USB接入座UART的第三端口与控制芯片U1的数据发送端口相连；USB接入座UART的第四端口与控制芯片U1的数据接收端口相连；

所述角度传感器模块为一个角度传感器接入座A1；角度传感器接入座A1的第一端口与电源模块的第二电源输出端口相连，角度传感器接入座A1的第二端口与控制芯片U1的第一模拟输入端口相连，角度传感器接入座A1的第三端口接地；

所述拉线传感器模块为一个角位移传感器接入座A2；拉线传感器接入座A2的第一端口与电源模块的第二电源输出端口相连，拉线传感器接入座A2的第二端口与控制芯片U1的第二模拟输入端口相连，拉线传感器接入座A2的第三端口接地；

所述平衡微调模块为一个微调旋钮接入座A3；微调旋钮接入座A3的第一端口与电源模块的第二电源输出端口相连，微调旋钮接入座A3的第二端口与控制芯片U1的第三模拟输入端口相连，微调旋钮接入座A3的第三端口接地；

所述平衡指示模块包括电阻R7、R8、R9、R205，光耦T3，摩斯管Q3，平衡指示灯D106；其中，电阻R205的一端与平衡指示灯D106的正极相连，平衡指示灯D106的负极与摩斯管Q3的漏极相连，摩斯管Q3的门极与电阻R7的一端相连，摩斯管Q3的源极与电阻R8的一端相连后接地；电阻R7的另一端和电阻R8的另一端相连后与光耦T3的发射极相连；电阻R205的另一端与光耦T1的集电极相连后与电源模块的第一电源输出端口相连；光耦T3的发光二极管正极与电阻R9的一端相连，光耦T3的发光二极管的负极和控制芯片U1的I/O端口相连；电阻R9的另一端与电源模块的第二电源输出端口相连；

所述手/自切换模块包括自动指示灯D102、手动指示D103、电阻R103、电阻R104和手/自切换选择座C1；其中，手/自切换选择座C1的第一端口与控制芯片U1的I/O端口相连，手/自切换选择座C1的第二端口与自动指示灯D102的负极相连，手/自切换选择座C1的第三端口与手动指示灯的负极相连，手/自切换选择座C1的第四端口悬空，手/自切换选择座C1的第五端口接地；自动指示灯D102的正极与电阻R103的一端相连，电阻R103的另一端与电源模块的第一电源输出端口；手动指示灯D104的正极与电阻R104的一端相连，电阻R104的另一端与电源模块的第一电源输出端口；

所述手动调整模块为一个手动调整开关接入座C2；手动调整开关接入座C2的第一端口和第四端口均与与控制芯片U1的I/O端口相连；手动调整开关接入座C2的第二端口和第三端口悬空，手动调整开关接入座C2的第五端口接地；

所述速度切换模块为一个速度切换开关接入座C3；速度切换开关接入座C3的第一端口和第四端口均与控制芯片U1的I/O端口相连；速度切换开关接入座C3的第二端口和第三端口悬空，速度切换开关接入座C3的第五端口接地；

所述驱动模块包括电阻R1、R2、R3、R203，光耦T1，摩斯管Q1，二极管D1，发光二极管D104和驱动阀插座vale1；其中，二极管D1正极、发光二极管D104负极、电磁阀插座vale1的一端相连后与摩斯管Q1的漏极相连，摩斯管Q1的门极与电阻R1的一端相连，摩斯管Q1的源极与电阻R2的一端相连后接地；发光二极管D104正极与电阻R203的一端相连；电磁阀插座vale1的另一端、电阻R203另一端、二极管D1负极、光耦T1的集电极相连后与电源模块的第一电源输出端口相连；电阻R1的另一端和电阻R2的另一端相连后与光耦T1的发射极相连；光耦T1的发光二极管正极与电阻R3的一端相连，光耦T1的发光二极管负极和控制芯片U1的I/O端口相连；电阻R3的另一端与电源模块的第二电源输出端口相连；液压控制阀的四个接口与两个驱动模块的两个驱动阀座vale1相连。

本实用新型与背景技术相比，具有的有益效果是：

1、拖拉机悬挂机组的农具上不设置角度传感器，便于拖拉机更换悬挂农具，否则，还要拆除角度传感器，拖拉机才能更换悬挂的农具；

2、控制器的结构简单，便于制作、故障率低、便于推广；

3、具有正反接保护电路可以避免因电源正负极接错而烧毁控制电路；

4、驱动模块反向并联二极管保护电路，避免因电磁阀线圈产生的的反向自感电势损毁电路；

5、控制器功能设计合理，通过指示灯显示系统工作状态，方便用户操作。

6、具有复位电路，当农具处于水平位置时，由于安装角度传感器不可能严格处于水平，所以设置复位电路使控制器能够准确判定农具的初始状态。

7、具有微调模块，农具悬挂装置在使用一定时间后会产生一定的形变，使得农具发生微量的倾斜，通过微调模块，可以方便用户自行调整农具恢复水平状态。

附图说明

图1是本实用新型拖拉机悬挂机组结构示意图；

图2是本实用新型控制器的结构示意图；

图3是本实用新型控制器的电源模块电路图；

图4是本实用新型控制器的微处理模块电路图；

图5是本实用新型控制器的反接保护模块电路图；

图6是本实用新型控制器的初始化模块电路图；

图7是本实用新型控制器的输入输出模块电路图；

图8是本实用新型控制器的角度传感器模块电路图；

图9是本实用新型控制器的拉线传感器模块电路图；

图10是本实用新型控制器的平衡微调模块电路图；

图11是本实用新型控制器的平衡指示模块电路图；

图12是本实用新型控制器的手/自动切换模块电路图；

图13是本实用新型控制器的手动调整电路图；

图14是本实用新型控制器的速度切换模块电路图；

图15是本实用新型控制器的驱动模块电路图；

图中：上拉杆1、右提升臂2、右提升油缸3、倾斜提升油缸4、右下拉杆5、左下拉杆6、左提升杆7、左提升臂8、左提升油缸9、提升臂轴10、第一拉线固定架11、拉线12、第二拉线固定架13、油缸位置检测装置14、摆杆15、弹簧16、角位移传感器17、安装盒18。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的说明。

如图1所示，本实用新型包括上拉杆1、右提升臂2、右提升油缸3、倾斜提升油缸4、右下拉杆5、左下拉杆6、左提升杆7、左提升臂8、左提升油缸9、提升臂轴10、第一拉线固定架11、拉线12、第二拉线固定架13、油缸位置检测装置14、摆杆15、弹簧16、角位移传感器17、安装盒18、角度传感器(图中未示出)、控制器(图中未示出)、液压控制阀(图中未示出)、上位机(图中未示出)、初始化按钮(图中未示出)、微调旋钮(图中未示出)、手/自切换开关(图中未示出)、手动调整开关(图中未示出)、速度切换开关(图中未示出)；其中，所述上拉杆1的一端固定在拖拉机的后部，所述提升臂轴10与拖拉机后部铰接；所述左提升臂8的一端与提升臂轴10的左端固定连接，右提升臂2的一端与提升臂轴10的右端固定连接；左提升油缸9的一端与拖拉机后部铰接，另一端与左提升臂8铰接，交接点为d点；右提升油缸3的一端与拖拉机后部铰接，另一端与右提升臂2铰接，交接点为c点；左下拉杆6的一端和右下拉杆5的一端均与拖拉机的后部铰接；左提升杆7的一端与左提升臂8的另一端铰接，左提升杆7的另一端与左下拉杆6铰接，铰接点为h点；倾斜提升油缸4的一端与右提升臂2的另一端铰接，另一端与右下拉杆5铰接，铰接点为g点；倾斜提升油缸4的活塞杆上设置第一拉线固定架11，倾斜提升油缸4的缸体上设置第二拉线固定架13；拉线12穿设在第二拉线固定架13上，拉线12的一端与第一拉线固定架11铰接，拉线12的另一端与油缸位置检测装置14相连；所述油缸位置检测装置14包括：摆杆15、弹簧16、角位移传感器17和安装盒18；其中，所述摆杆15、弹簧16、角位移传感器17均安装在安装盒18内；拉线12的另一端穿过安装盒18与摆杆15一端相连；摆杆15另一端与安装盒18铰接，在铰接处设置角位移传感器17；摆杆15的中部与弹簧16的一端铰接，弹簧16的另一端与安装盒18铰接。

所述角度传感器设置在拖拉机上，油缸位置检测装置14设置在拖拉机上或农具上，左下拉杆6、右下拉杆5和上拉杆1的另一端均挂接农具；倾斜提升油缸4通过液压控制阀与拖拉机上的液压系统相连。

如图2所示，控制器包括电源模块、微处理器模块、反接保护模块、初始化模块、输入输出模块、角度传感器模块、拉线传感器模块、平衡微调模块、平衡指示模块、手/自动切换模块、手动调整模块、速度切换模块、两个驱动模块；其中，初始化模块、微处理器模块、输入输出模块、角度传感器模块、拉线传感器模块、平衡微调模块、平衡指示模块、手/自动切换模块、手动调整模块、速度切换模块、驱动模块的电源端口均由电源模块供电；外部12V电源通过反接保护模块与电源模块相连；角度传感器模块、拉线传感器模块、平衡微调模块、平衡指示模块、手/自动切换模块、手动调整模块、速度切换模块、驱动模块均与微处理器模块相连；输入输出模块连接上位机和微处理器模块；驱动模块与液压控制阀相连；角度传感器模块与角度传感器相连；初始化模块与初始化按钮相连；拉线传感器模块与角位移传感器17相连；平衡微调模块与微调旋钮相连；手/自动切换模块与手/自切换开关相连；手动调整模块与手动调整开关相连；速度切换模块与速度切换开关相连。

如图3所示，电源模块包括外部电源输入座H101，开关插座SW01，稳压芯片U101，无极性电容C03、C05，极性电容C04、C06，电阻R101和电源指示灯D101；其中，外部电源输入座H101的正极输入端口(端口1)和开关插座SW01的一端相连，开关插座SW01的另一端、稳压芯片U101的电源输入端口(端口3)、无极性电容C03的一端和极性电容C04的正极相连后作为第一电源输出端口(端口VCC1)；稳压芯片U101的电源输出端口(端口2)、无极性电容C05的一端、极性电容C06的正极相连后作为第二电源输出端口(端口VCC2)；稳压芯片U101的接地端口接地；电阻R101的一端与电源指示灯D101的正极相连，另一端与第一电源输出端口(端口VCC1)相连；无极性电容C03、C05的另一端，极性电容C04、C06的负极，电源指示灯D101负极相连后接地；所述稳压芯片U101可以采用型号为AS1117(5V)的产品，但不限于此。

如图4所示，微处理模块为控制芯片U1；所述控制芯片U1可以采用型号为STC89C52RC的产品，但不限于此。

如图5所示，反接保护模块包括摩斯管Q4和电阻R10；其中，摩斯管Q4的源极接地，漏极作为摩斯管Q4的输入端(端口D)与电源输入座H101的负极输入端口(端口2)相连，门极与电阻R10的一端相连，电阻R10的另一端接电源模块的第一电源输出端口(端口VCC1)。

如图6所示，初始化模块为一个初始化按钮接入座ZERO-SET；初始化按钮接入座ZERO-SET的第一端口与微处理模块的I/O端口相连，初始化按钮接入座ZERO-SET的第二端口接地。

如图7所示，输入输出模块为一个USB接入座UART；USB接入座UART的第一端口与电源模块的第二电源输出口(端口VCC2)，USB接入座UART的第二端口接地，USB接入座UART的第三端口与控制芯片U1的数据发送端口相连；USB接入座UART的第四端口与控制芯片U1的数据接收端口相连。

如图8所示，角度传感器模块为一个角度传感器接入座A1；角度传感器接入座A1的第一端口与电源模块的第二电源输出端口(端口VCC2)相连，角度传感器接入座A1的第二端口与控制芯片U1的第一模拟输入端口相连，角度传感器接入座A1的第三端口接地。

如图9所示，拉线传感器模块为一个角位移传感器接入座A2；拉线传感器接入座A2的第一端口与电源模块的第二电源输出端口(端口VCC2)相连，拉线传感器接入座A2的第二端口与控制芯片U1的第二模拟输入端口相连，拉线传感器接入座A2的第三端口接地。

如图10所示，平衡微调模块为一个微调旋钮接入座A3；微调旋钮接入座A3的第一端口与电源模块的第二电源输出端口(端口VCC2)相连，微调旋钮接入座A3的第二端口与控制芯片U1的第三模拟输入端口相连，微调旋钮接入座A3的第三端口接地。

如图11所示，平衡指示模块包括电阻R7、R8、R9、R205，光耦T3，摩斯管Q3，平衡指示灯D106；其中，电阻R205的一端与平衡指示灯D106的正极相连，平衡指示灯D106的负极与摩斯管Q3的漏极相连，摩斯管Q3的门极与电阻R7的一端相连，摩斯管Q3的源极与电阻R8的一端相连后接地；电阻R7的另一端和电阻R8的另一端相连后与光耦T3的发射极相连；电阻R205的另一端与光耦T1的集电极相连后与电源模块的第一电源输出端口(端口VCC1)相连；光耦T3的发光二极管正极与电阻R9的一端相连，光耦T3的发光二极管的负极和控制芯片U1的I/O端口相连；电阻R9的另一端与电源模块的第二电源输出端口(端口VCC2)相连。

如图12所示，手/自切换模块包括自动指示灯D102、手动指示D103、电阻R103、电阻R104和手/自切换选择座C1；其中，手/自切换选择座C1的第一端口(端口1)与控制芯片U1的I/O端口相连，手/自切换选择座C1的第二端口(端口2)与自动指示灯D102的负极相连，手/自切换选择座C1的第三端口(端口3)与手动指示灯的负极相连，手/自切换选择座C1的第四端口(端口4)悬空，手/自切换选择座C1的第五端口(端口5)接地；自动指示灯D102的正极与电阻R103的一端相连，电阻R103的另一端与电源模块的第一电源输出端口(端口VCC1)；手动指示灯D104的正极与电阻R104的一端相连，电阻R104的另一端与电源模块的第一电源输出端口(端口VCC1)。

如图13所示，手动调整模块为一个手动调整开关接入座C2；手动调整开关接入座C2的第一端口和第四端口均与与控制芯片U1的I/O端口(P21、P22，但不限于此)相连。手动调整开关接入座C2的第二端口和第三端口悬空，手动调整开关接入座C2的第五端口接地。

如图14所示，速度切换模块为一个速度切换开关接入座C3；速度切换开关接入座C3的第一端口和第四端口均与控制芯片U1的I/O端口(P23、P24，但不限于此)相连；速度切换开关接入座C3的第二端口和第三端口悬空，速度切换开关接入座C3的第五端口接地。

如图15所示，本自动水平控制器包括两个驱动模块。驱动模块包括电阻R1、R2、R3、R203，光耦T1，摩斯管Q1，二极管D1，发光二极管D104和驱动阀插座vale1；其中，二极管D1正极、发光二极管D104负极、电磁阀插座vale1的一端相连后与摩斯管Q1的漏极相连，摩斯管Q1的门极与电阻R1的一端相连，摩斯管Q1的源极与电阻R2的一端相连后接地；发光二极管D104正极与电阻R203的一端相连；电磁阀插座vale1的另一端、电阻R203另一端、二极管D1负极、光耦T1的集电极相连后与电源模块的第一电源输出端口(端口VCC1)相连；电阻R1的另一端和电阻R2的另一端相连后与光耦T1的发射极相连；光耦T1的发光二极管正极与电阻R3的一端相连，光耦T1的发光二极管负极和控制芯片U1的I/O端口相连；电阻R3的另一端与电源模块的第二电源输出端口(端口VCC2)相连；液压控制阀的四个接口与两个驱动模块的两个驱动阀座vale1相连。

本实用新型的工作过程如下：

将拖拉机开到水平地面上，分别设置角度传感器和角位移传感器的初始水平数据；拖拉机进入泥地后，角度传感器实时检测拖拉机的倾角数据，角位移传感器通过拉线12实时检测农具的倾角数据，控制器的角度传感器模块接收拖拉机的倾角数据，拉线传感器模块接收农具的倾角数据，控制器将拖拉机的倾角数据和农具的倾角数据进行比较，通过驱动模块控制液压控制阀，从而控制倾斜提升油缸4的伸缩，使得拖拉机的倾角数据和农具的倾角数据相接近，从而完成了拖拉机悬挂机组的水平控制。

拖拉机悬挂机组的农具上不设置角度传感器，便于拖拉机更换悬挂农具，否则，还要拆除角度传感器，拖拉机才能更换悬挂的农具。

Claims (3)

1.一种前置式拖拉机悬挂机组水平自动控制装置，其特征在于，包括上拉杆(1)、右提升臂(2)、右提升油缸(3)、倾斜提升油缸(4)、右下拉杆(5)、左下拉杆(6)、左提升杆(7)、左提升臂(8)、左提升油缸(9)、提升臂轴(10)、第一拉线固定架(11)、拉线(12)、第二拉线固定架(13)、油缸位置检测装置(14)；其中，所述上拉杆(1)的一端固定在拖拉机的后部，所述提升臂轴(10)与拖拉机后部铰接；所述左提升臂(8)的一端与提升臂轴(10)的左端固定连接，右提升臂(2)的一端与提升臂轴(10)的右端固定连接；左提升油缸(9)的一端与拖拉机后部铰接，另一端与左提升臂(8)铰接；右提升油缸(3)的一端与拖拉机后部铰接，另一端与右提升臂(2)铰接；左下拉杆(6)的一端和右下拉杆(5)的一端均与拖拉机的后部铰接；左提升杆(7)的一端与左提升臂(8)的另一端铰接，左提升杆(7)的另一端与左下拉杆(6)铰接；倾斜提升油缸(4)的一端与右提升臂(2)的另一端铰接，另一端与右下拉杆(5)铰接；倾斜提升油缸(4)的活塞杆上设置第一拉线固定架(11)，倾斜提升油缸(4)的缸体上设置第二拉线固定架(13)；拉线(12)穿设在第二拉线固定架(13)上，拉线(12)的一端与第一拉线固定架(11)铰接，拉线(12)的另一端与油缸位置检测装置(14)相连；左下拉杆(6)、右下拉杆(5)和上拉杆(1)的另一端均挂接农具；

所述油缸位置检测装置(14)包括：摆杆(15)、弹簧(16)、角位移传感器(17)和安装盒(18)；其中，所述摆杆(15)、弹簧(16)、角位移传感器(17)均安装在安装盒(18)内；拉线(12)的另一端穿过安装盒(18)与摆杆(15)一端相连；摆杆(15)另一端与安装盒(18)铰接，在铰接处设置角位移传感器(17)；摆杆(15)的中部与弹簧(16)的一端铰接，弹簧(16)的另一端与安装盒(18)铰接；

所述前置式拖拉机悬挂机组水平自动控制装置还包括角度传感器、控制器、液压控制阀、初始化按钮、微调旋钮、手/自切换开关、手动调整开关、速度切换开关；其中，所述角度传感器设置在拖拉机上；所述角度传感器、液压控制阀、初始化按钮、微调旋钮、手/自切换开关、手动调整开关、速度切换开关均与控制器相连；控制器上设置有与上位机相连的接口；倾斜提升油缸(4)通过液压控制阀与拖拉机上的液压系统相连。

2.根据权利要求1所述的拖拉机悬挂机组水平自动控制装置，其特征在于，控制器包括电源模块、微处理模块、反接保护模块、初始化模块、输入输出模块、角度传感器模块、拉线传感器模块、平衡微调模块、平衡指示模块、手/自动切换模块、手动调整模块、速度切换模块、两个驱动模块；其中，初始化模块、微处理模块、输入输出模块、角度传感器模块、拉线传感器模块、平衡微调模块、平衡指示模块、手/自动切换模块、手动调整模块、速度切换模块、驱动模块的电源端口均由电源模块供电；外部12V电源通过反接保护模块与电源模块相连；角度传感器模块、拉线传感器模块、平衡微调模块、平衡指示模块、手/自动切换模块、手动调整模块、速度切换模块、驱动模块均与微处理模块相连；输入输出模块连接上位机和微处理模块；驱动模块与液压控制阀相连；角度传感器模块与角度传感器相连；初始化模块与初始化按钮相连；拉线传感器模块与角位移传感器17相连；平衡微调模块与微调旋钮相连；手/自动切换模块与手/自切换开关相连；手动调整模块与手动调整开关相连；速度切换模块与速度切换开关相连。

3.根据权利要求2所述的拖拉机悬挂机组水平自动控制装置，其特征在于，所述电源模块包括外部电源输入座H101，开关插座SW01，稳压芯片U101，无极性电容C03、C05，极性电容C04、C06，电阻R101和电源指示灯D101；其中，外部电源输入座H101的正极输入端口和开关插座SW01的一端相连，开关插座SW01的另一端、稳压芯片U101的电源输入端口、无极性电容C03的一端和极性电容C04的正极相连后作为第一电源输出端口；稳压芯片U101的电源输出端口、无极性电容C05的一端、极性电容C06的正极相连后作为第二电源输出端口；稳压芯片U101的接地端口接地；电阻R101的一端与电源指示灯D101的正极相连，另一端与第一电源输出端口相连；无极性电容C03、C05的另一端，极性电容C04、C06的负极，电源指示灯D101负极相连后接地；

所述微处理模块为控制芯片U1；

所述反接保护模块包括摩斯管Q4和电阻R10；其中，摩斯管Q4的源极接地，漏极作为摩斯管Q4的输入端与电源输入座H101的负极输入端口相连，门极与电阻R10的一端相连，电阻R10的另一端接电源模块的第一电源输出端口；

所述初始化模块为一个初始化按钮接入座ZERO-SET；初始化按钮接入座ZERO-SET的第一端口与微处理模块的I/O端口相连，初始化按钮接入座ZERO-SET的第二端口接地；

所述输入输出模块为一个USB接入座UART；USB接入座UART的第一端口与电源模块的第二电源输出口，USB接入座UART的第二端口接地，USB接入座UART的第三端口与控制芯片U1的数据发送端口相连；USB接入座UART的第四端口与控制芯片U1的数据接收端口相连；

所述角度传感器模块为一个角度传感器接入座A1；角度传感器接入座A1的第一端口与电源模块的第二电源输出端口相连，角度传感器接入座A1的第二端口与控制芯片U1的第一模拟输入端口相连，角度传感器接入座A1的第三端口接地；

所述拉线传感器模块为一个角位移传感器接入座A2；拉线传感器接入座A2的第一端口与电源模块的第二电源输出端口相连，拉线传感器接入座A2的第二端口与控制芯片U1的第二模拟输入端口相连，拉线传感器接入座A2的第三端口接地；

所述平衡微调模块为一个微调旋钮接入座A3；微调旋钮接入座A3的第一端口与电源模块的第二电源输出端口相连，微调旋钮接入座A3的第二端口与控制芯片U1的第三模拟输入端口相连，微调旋钮接入座A3的第三端口接地；

所述平衡指示模块包括电阻R7、R8、R9、R205，光耦T3，摩斯管Q3，平衡指示灯D106；其中，电阻R205的一端与平衡指示灯D106的正极相连，平衡指示灯D106的负极与摩斯管Q3的漏极相连，摩斯管Q3的门极与电阻R7的一端相连，摩斯管Q3的源极与电阻R8的一端相连后接地；电阻R7的另一端和电阻R8的另一端相连后与光耦T3的发射极相连；电阻R205的另一端与光耦T1的集电极相连后与电源模块的第一电源输出端口相连；光耦T3的发光二极管正极与电阻R9的一端相连，光耦T3的发光二极管的负极和控制芯片U1的I/O端口相连；电阻R9的另一端与电源模块的第二电源输出端口相连；

所述手/自切换模块包括自动指示灯D102、手动指示D103、电阻R103、电阻R104和手/自切换选择座C1；其中，手/自切换选择座C1的第一端口与控制芯片U1的I/O端口相连，手/自切换选择座C1的第二端口与自动指示灯D102的负极相连，手/自切换选择座C1的第三端口与手动指示灯的负极相连，手/自切换选择座C1的第四端口悬空，手/自切换选择座C1的第五端口接地；自动指示灯D102的正极与电阻R103的一端相连，电阻R103的另一端与电源模块的第一电源输出端口；手动指示灯D104的正极与电阻R104的一端相连，电阻R104的另一端与电源模块的第一电源输出端口；

所述手动调整模块为一个手动调整开关接入座C2；手动调整开关接入座C2的第一端口和第四端口均与与控制芯片U1的I/O端口相连；手动调整开关接入座C2的第二端口和第三端口悬空，手动调整开关接入座C2的第五端口接地；

所述速度切换模块为一个速度切换开关接入座C3；速度切换开关接入座C3的第一端口和第四端口均与控制芯片U1的I/O端口相连；速度切换开关接入座C3的第二端口和第三端口悬空，速度切换开关接入座C3的第五端口接地；

所述驱动模块包括电阻R1、R2、R3、R203，光耦T1，摩斯管Q1，二极管D1，发光二极管D104和驱动阀插座vale1；其中，二极管D1正极、发光二极管D104负极、电磁阀插座vale1的一端相连后与摩斯管Q1的漏极相连，摩斯管Q1的门极与电阻R1的一端相连，摩斯管Q1的源极与电阻R2的一端相连后接地；发光二极管D104正极与电阻R203的一端相连；电磁阀插座vale1的另一端、电阻R203另一端、二极管D1负极、光耦T1的集电极相连后与电源模块的第一电源输出端口相连；电阻R1的另一端和电阻R2的另一端相连后与光耦T1的发射极相连；光耦T1的发光二极管正极与电阻R3的一端相连，光耦T1的发光二极管负极和控制芯片U1的I/O端口相连；电阻R3的另一端与电源模块的第二电源输出端口相连；液压控制阀的四个接口与两个驱动模块的两个驱动阀座vale1相连。