CN205163439U - 一种具有上下楼梯功能的电动代步车 - Google Patents

Abstract

本实用新型一种具有上下楼梯功能的电动代步车，它包括前轮(9)、后轮(16)以及前后轮上方的载重平台(1)，载重平台(1)下方设有载重平台前支撑(6)和载重平台后部支撑组件(13)，载重平台前支撑(6)的下端由前轮(9)支撑；所述电动代步车还包括履带式运行机构、履带升降机构；所述载重平台后部支撑组件(13)为弹性支撑杆，载重平台后部支撑组件(13)的上端与载重平台(1)铰接，下端与履带底盘组件(14)铰接；所述后轮(16)的轴通过连接杆与履带底盘组件(14)连接。

Description

一种具有上下楼梯功能的电动代步车

技术领域

本实用新型属于一种电动代步车，涉及老年人、残疾人、病人等人群出行的电动代步车，这种电动代步车具有上下楼梯的功能；这种电动代步车，载人即为椅,载物即为车，即一种在地面运行和上下楼梯的电动运输工具。

背景技术

关于电动爬楼运输工具，就其上下楼梯的方法而言，主要有如下四种。

其一，单一履带式的电动轮椅车，由于没有车轮，通过履带在平地运行，转向不灵便。

其二，单一非履带式的电动轮椅车，包括行星轮式，在爬楼时每上一级台阶,其轮椅车的重心就波动一次，每上一级台阶重心波动大，不平稳。

其三，轮-履结合式，即轮式和履带式运载工具为两个相互独立的组件，轮椅可独立在地面运行，在上下楼梯时依靠司服人员将独立的轮椅与履带式运载工具相结合起来才能使用；下上下楼梯时,履带式运载工具将独立的轮椅高高悬于空中，不安全。

其四，轮-履复合式，即轮履一体化，①由其履带组件固定在轮椅的下面，使其在上下楼梯的过程中，其轮椅车平台随着履带爬上台阶而上升,由此轮椅车平台的重心位置悬空过高，稳定性差；②其履带组件固定在轮椅的下面，其“轮-履”之间转换结构复杂、繁琐，制造成本较髙。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：提供一种结构简单、使用安全、操作灵便、具有上下楼梯功能的电动代步车，克服上述的种种不同的电动爬楼轮椅存在的不足。

本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案是：

一种具有上下楼梯功能的电动代步车，它包括前轮、后轮以及前后轮上方的载重平台；

载重平台下方设有载重平台前支撑和载重平台后部支撑组件，载重平台前支撑的下端由前轮支撑；

所述电动代步车还包括履带式运行机构，履带式运行机构包括履带底盘组件、前履动齿轮、后履动齿轮和履带；履带围绕前履动齿轮和后履动齿轮，前履动齿轮和后履动齿轮的轴分别设置在履带底盘组件前部和后部；

所述电动代步车还包括履带升降机构；履带升降机构的一端由前轮支撑，另一端与履带底盘组件的前部铰接；

所述载重平台后部支撑组件为弹性支撑杆，载重平台后部支撑组件的上端与载重平台铰接，下端与履带底盘组件铰接；

所述后轮的轴通过连接杆与履带底盘组件连接。

上述方案中，所述履带升降机构包括履带底盘前部悬置组件和履带升降伺服电机；履带底盘前部悬置组件的一端与前轮轴铰接，另一端与履带底盘组件的前部铰接；

载重平台前支撑的下端与前轮轴连接。

上述方案中，所述的电动代步车还包括双轴联接块、前轮转向轴、悬臂上端安装轴，悬臂上端安装轴设置在双轴联接块上，双轴联接块通过前轮转向轴与前轮轴连接；

所述履带升降机构包括履带底盘前部悬置组件和履带升降伺服电机；履带底盘前部悬置组件的一端与悬臂上端安装轴铰接，另一端与履带底盘组件的前部铰接；

载重平台前支撑的下端与悬臂上端安装轴连接。

上述方案中，所述的电动代步车还包括上下楼梯辅助轮和辅助轮支杆；辅助轮支杆的下端与上下楼梯辅助轮的轴连接，辅助轮支杆的上端与履带底盘组件铰接，支杆与履带底盘组件的铰接处设有上下楼梯辅助轮定位弹簧。

上述方案中，所述的电动代步车还包括用于驱动辅助轮支杆绕支杆与履带底盘组件的铰接点转动的上下楼梯辅助轮伺服电机。

上述方案中，载重平台后部支撑组件与履带底盘组件铰接点位于前履动齿轮轴和后履动齿轮轴之间。

上述方案中，连接杆与履带底盘组件连接处位于后履动齿轮轴的后方。

上述方案中，所述的电动代步车还包括用于驱动前轮轴被动齿轮、带动前轮轴、前轮转动的前轮轴驱动伺服电机。

上述方案中，所述的电动代步车还包括用于驱动上下楼梯被动齿轮、带动前履动齿轮轴转动的上下楼梯伺服电机。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：本实用新型包括一个由两个前轮和两个后轮着地支撑的载重平台，一个轮式地面运行机构，一个履带式运行机构；其轮式地面运行机构和履带式运行机构融为一体，即轮履一体化；其履带式运行机构悬置在载重平台的下面，此为常设状态；所述履带式运行机构由电力驱动，具有地面运行和上下楼梯这两种功能；由此这种具有上下楼梯功能的电动代步车结构简单，操作方便，制造成本小。

下面结合附图，将本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案、具体实施方式，具体说明如下：

附图说明

图1为本实用新型实施例1平地行走状态结构示意图。

图2为本实用新型实施例1上下楼梯辅助轮着地状态结构示意图。

图3为本实用新型实施例1上下楼梯状态示意图。

图4、5为载重平台后部支撑组件的结构示意图。

图6为履带底盘前部悬置组件的结构示意图。

图7为履带底盘前部悬置组件及其驱动部分的结构示意图。

图8为履带底盘组件的结构示意图。

图9为图8的左视图。

图10为本实用新型实施例2的履带底盘组件的结构示意图。

图11为图10的左视图。

图12、13为本实用新型实施例2的前轮的驱动、转向的系统装置结构示意图。

图14、15、16为本实用新型实施例1的上下楼梯辅助轮的驱动、转向的系统装置结构示意图。

图中：1-载重平台、2-靠背安装孔、3-靠背、4-扶手、5-手柄、6-载重平台前支撑、7-前轮轴安装孔、8-前轮轴、9-前轮、10-后支撑组件上支撑安装轴安装座、11-后支撑组件上支撑安装轴安装孔、12-后支撑组件上支撑安装轴、13-载重平台后部支撑组件、14-履带底盘组件、15-履带底盘前部悬置组件、16-后轮、17-载重平台后支撑组件上支撑、18-载重平台后支撑组件下支撑、19-载重平台后支撑组件弹簧、20-上支撑螺丝帽、21-载重平台后支撑组件上支撑安装孔、22-载重平台后支撑组件弹簧安装台阶、23-载重平台后支撑组件下支撑安装孔、24-载重平台后支撑组件下支撑安装槽、25-纵向连接杆、26-前履动齿轮轴、26a-前履动齿轮轴安装孔、27-后支撑组件下支撑安装轴、27a-下支撑安装轴安装孔、28-上下楼梯辅助轮安装轴、28a-上下楼梯辅助轮轴安装孔、29-后履动齿轮轴、29a-后履动齿轮轴安装孔、30-后轮轴、30a-后轮轴安装孔、31-前履动齿轮、32-后履动齿轮、33-履带、34-上下楼梯辅助轮、34a-辅助轮支杆、34b-上下楼梯辅助轮定位弹簧、34c-上下楼梯辅助轮安装孔、35-上下楼梯被动齿轮、36-上下楼梯伺服电机、37-悬臂上端、37a-悬臂上端安装孔、38-悬臂下端、38a-悬臂下端安装孔、39-悬臂轴承、40-履带升降被动齿轮、41-履带升降传动小齿轮、42-履带升降传动大齿轮、43-履带升降传动齿轮轴承、44-履带升降链条、45-履带升降伺服电机、46-悬臂上端安装轴、47-双轴联接块、47a-悬臂上端安装轴安装孔、47b-前轮转向轴安装孔、48-前轮转向轴、48a-前轮轴安装孔、49-前轮转向轴上端安装座、50-脚踏板、50a-脚踏板安装孔、50b-前轮转向主动齿轮凹槽、51-前轮转向扇形被动齿轮、51a-前轮转向扇形被动齿轮安装孔、52-前轮转向被动齿轮固定螺丝、53-前轮转向主动齿轮、53a-前轮转向主动齿轮十字型凹槽、54-前轮转向主动齿轮轴承、55-前轮转向操纵杆、56-前轮转向操纵装置、57-前轮转向主动齿轮盖、58-前轮轴被动齿轮、59-前轮轴驱动伺服电机、60-上下楼梯辅助轮轴、61-上下楼梯辅助轮伺服电机、62-上下楼梯辅助轮定位孔、63-上下楼梯辅助轮定位的锁定装置。

具体实施方式

如图1-3所示本实用新型实施例1，它包括前轮9、后轮16以及前后轮上方的载重平台1。载重平台1下方设有载重平台前支撑6和载重平台后部支撑组件13，载重平台前支撑6的下端由前轮9支撑。

所述电动代步车还包括履带式运行机构，履带式运行机构包括履带底盘组件14、前履动齿轮31、后履动齿轮32和履带33；履带33围绕前履动齿轮31和后履动齿轮32，前履动齿轮31和后履动齿轮32的轴分别设置在履带底盘组件14前部和后部；

所述电动代步车还包括履带升降机构；履带升降机构的一端由前轮9支撑，另一端与履带底盘组件14的前部铰接；

所述载重平台后部支撑组件13为弹性支撑杆，载重平台后部支撑组件13的上端与载重平台1铰接，下端与履带底盘组件14铰接；

所述后轮16的轴通过连接杆与履带底盘组件14连接。

所述履带升降机构包括履带底盘前部悬置组件15和履带升降伺服电机45；履带底盘前部悬置组件15的一端与前轮轴8铰接，另一端与履带底盘组件14的前部铰接；载重平台前支撑6的下端与前轮轴8连接。

所述的电动代步车还包括上下楼梯辅助轮34和辅助轮支杆34a；辅助轮支杆34a的下端与上下楼梯辅助轮34的轴连接，辅助轮支杆34a的上端与履带底盘组件14铰接，支杆与履带底盘组件14的铰接处设有上下楼梯辅助轮定位弹簧34b。

所述的电动代步车还包括用于驱动辅助轮支杆34a绕支杆与履带底盘组件14的铰接点转动的上下楼梯辅助轮伺服电机61。

载重平台后部支撑组件13与履带底盘组件14铰接点位于前履动齿轮31轴和后履动齿轮32轴之间。

连接杆与履带底盘组件14连接处位于后履动齿轮32轴的后方。

在载重平台1后部的左右两边设置有靠背安装孔2，在其靠背安装孔2内安装有靠背3；在其靠背3上安装有扶手4、手柄5；手柄5便于司服人员操作该具有上下楼梯功能的电动代步车。

在载重平台1前部的左右两边安装有载重平台前支撑6，即载重平台前支撑6的上端安装在载重平台1前部的左右两边，载重平台前支撑6的下端设置有一个前轮轴安装孔7，在其前轮轴安装孔7内安装有前轮轴8；在其前轮轴8的两端，安装有前轮9着落地面。

在载重平台1后部的左右两边安装有后支撑组件上支撑安装轴安装座10，在其后支撑组件上支撑安装轴安装座10上设置有后支撑组件上支撑安装轴安装孔11，在其后支撑组件上支撑安装轴安装孔11内安装有后支撑组件上支撑安装轴12；在其后支撑组件上支撑安装轴12上，安装有载重平台后部支撑组件13；其载重平台后部支撑组件13与履带底盘组件14中部的部件后支撑组件下支撑安装轴27相联接。

其履带底盘组件14的前部通过履带底盘前部悬置组件15与前轮轴8相联接。

其履带底盘组件14的后部安装有后轮16着落地面，后轮16为万向轮。

由此，载重平台1的前部及所承载的重力，通过载重平台前支撑6坐落在前轮轴8上，通过前轮轴8坐落在安装在前轮轴8两端的前轮9上；载重平台1的后部及所承载的重力，通过载重平台后部支撑组件13坐落在履带底盘组件14上；而坐落在履带底盘组件14上的重力，一部分通过履带底盘前部悬置组件15坐落在前轮轴8、及安装在前轮轴8两端的前轮9上，一部分坐落在安装在履带底盘组件14后部的后轮16上，着落地面，安装在上下楼梯辅助轮安装轴28左右两端的上下楼梯辅助轮34垂直悬挂在上下楼梯辅助轮安装轴28上，为常设状态。

在此常设状态下，由司服人员推动两个前轮9在地面行走，两个后轮16随着转动。

如图2所示，在上述的图1所示四轮着地的状态下，启动履带升降伺服电机45驱动履带底盘前部悬置组件15以前轮轴8为轴心顺时针转动，即履带升降伺服电机45驱动履带升降传动大齿轮42带动履带升降传动小齿轮41转动，履带升降传动小齿轮41通过履带升降链条44带动履带升降被动齿轮40转动，履带升降被动齿轮40带动悬臂上端37以前轮轴8为轴心顺时针转动175°左右，悬臂上端37带动悬臂下端38以前轮轴8为轴心顺时针转动，悬臂下端38带动前履动齿轮轴26、前履动齿轮31、履带33的前部，由悬空在前轮轴8的上方，以前轮轴8为轴心顺时针转到前轮轴8的下方，安装在前履动齿轮轴26上的前履动齿轮31及安装在前履动齿轮31上的履带33的前部坐落地面，前轮9离开地面，此时，履带升降伺服电机45自动停止转动。

在其前履动齿轮轴26由悬空在前轮轴8的上方，以前轮轴8为轴心顺时针转到前轮轴8的下方，安装在前履动齿轮轴26上的前履动齿轮31及安装在前履动齿轮31上的履带33的前部坐落地面的同时，前轮9离开地面。

在其履带33的前部坐落地面、前轮9离开地面的过程中，安装在上下楼梯辅助轮安装轴28左右两端的上下楼梯辅助轮34由悬挂状态坐落地面。

随着上下楼梯辅助轮34由悬挂状态坐落地面，以纵向联接杆25为杠杆，以上下楼梯辅助轮34为支点，纵向联接杆25的后端及安装在纵向联接杆25后端的后履动齿轮轴29、后履动齿轮32及履带33的后部，以及安装在纵向联接杆25后端的后轮轴30左右两边的后轮16，向上翘起，离开地面；其履带33的后部离开地面的垂直高度超过一级台阶的高度；其后轮16由纵向连接杆25举在空中；与此同时载重平台1的后部向下倾斜18°左右。

此时，载重平台1的前部及所承载的重力，自动转移给了前履动齿轮31及履带33的前部，坐落地面；其载重平台1的后部及所承载的重力，通过载重平台后部支撑组件13、后支撑组件下支撑安装轴27，以纵向联接杆25为杠杆，转移给了上下楼梯辅助轮34，坐落地面。

如图3所示，在上述的图2所示履带33的前部和上下楼梯辅助轮34坐落地面的状态下，启动上下楼梯伺服电机36，令上下楼梯伺服电机36转动，上下楼梯伺服电机36驱动安装在前履动齿轮轴26的中间的上下楼梯被动齿轮35转动，带动前履动齿轮轴26转动，安装在前履动齿轮轴26两端的前履动齿轮31随之转动，安装在其前履动齿轮31上的履带33随之转动，履带33带动后履动齿轮32转动，驱动履带33的后部顺着多级台阶的棱角上下楼梯。

在上下楼梯的过程中,后轮16被纵向联接杆25的后部举在空中；由其上下楼梯伺服电机36的驱动力大于上下楼梯辅助轮定位弹簧34b的弹力，使上下楼梯辅助轮34在台阶的棱角的阻挡下,以上下楼梯辅助轮安装轴28为轴心转动，自然收缩到在前履动齿轮31和后履动齿轮32上安装的履带32构成的斜线内；使履带33的后部顺着多级台阶的棱角继续攀爬上楼。

在载重平台1上下楼梯，当上下楼梯辅助轮34超过上楼的最后一级台阶的棱角时，上下楼梯辅助轮34在上下楼梯辅助轮定位弹簧34b的作用下迅速回归到悬空垂直的状态。

在此载重平台1上下楼梯即将完成时，处悬空垂直状态的上下楼梯辅助轮34在其上下楼梯辅助轮定位弹簧34b的作用下自然着地，载重平台1的后部及所承载的重力由上下楼梯辅助轮34支撑，坐落在上楼到达的最后一级台阶的地面，此时进入在地面运行的状态。

如图4、5所示，所述载重平台后部支撑组件13，包括载重平台后支撑组件上支撑17、载重平台后支撑组件下支撑18、载重平台后支撑组件弹簧19、上支撑螺丝帽20。

在其载重平台后部支撑组件上支撑17的上端设置有载重平台后支撑组件上支撑安装孔21、载重平台后支撑组件弹簧安装台阶22。

在其载重平台后部支撑组件上支撑17的下端安装有载重平台后支撑组件弹簧19，由载重平台后支撑组件弹簧安装台阶22上锁定。

在其载重平台后部支撑组件下支撑18的上端设置有载重平台后支撑组件下支撑安装孔23、在其载重平台后支撑组件下支撑18设置有安装载重平台后部支撑组件上支撑17的下端及载重平台后支撑组件弹簧19的载重平台后支撑组件下支撑安装槽24，在其载重平台后部支撑组件下支撑18的下端设置有安装上支撑螺丝帽20的接口。

将其载重平台后部支撑组件上支撑17的下端及载重平台后支撑组件弹簧19，安装在载重平台后支撑组件下支撑安装槽24内，在其安装上支撑螺丝帽20的接口安装有上支撑螺丝帽20，即即载重平台后部支撑组件上支撑17和载重平台后部支撑组件下支撑18由上支撑螺丝帽20锁定构成一个具有弹性伸缩的载重平台后部支撑组件13。

其载重平台后部支撑组件上支撑17通过载重平台后支撑组件上支撑安装孔21安装在后支撑组件上支撑安装轴12的两边。

其载重平台后部支撑组件下支撑18通过载重平台后支撑组件下支撑安装孔23安装在履带底盘组件14上的后支撑组件下支撑安装轴27的两边。

由此后支撑组件上支撑安装轴12与后支撑组件下支撑安装轴27之间有载重平台后部支撑组件13联接；由此，载重平台1的后部及其所承载的重力，通过安装在载重平台后支撑组件上支撑安装轴12两边的载重平台后部支撑组件上支撑17、载重平台后部支撑组件下支撑18、载重平台后部支撑组件弹簧19构成的弹性伸缩支撑组件13坐落在履带底盘组件14的部件载重平台后支撑组件下支撑安装轴27上。

如图6、7所示，所述履带底盘前部悬置组件15，包括悬臂上端37、悬臂下端38、悬臂轴承39、履带升降被动齿轮40、履带升降传动小齿轮41、履带升降传动大齿轮42、履带升降传动齿轮轴承43、履带升降链条44、履带升降伺服电机45。

在其悬臂上端37设置有悬臂上端安装孔37a，在其悬臂上端37设置的悬臂上端安装孔37a内，安装有悬臂轴承39；在悬臂上端37设置有履带升降被动齿轮40，其悬臂上端37和履带升降被动齿轮40为一个整体。

在其悬臂下端38，设置有悬臂下端安装孔38a，在其悬臂下端38设置的悬臂下端安装孔38a内，安装有悬臂轴承39。

悬臂上端37和履带升降被动齿轮40通过在其悬臂轴承39安装在前轮轴8上；悬臂下端38通过悬臂轴承39安装在前履动齿轮轴26上。

由此，在前轮轴8与前履动齿轮轴26之间，有由悬臂上端37、履带升降被动齿轮40、悬臂下端38构成的履带底盘前部悬置组件15相联接；其前履动齿轮轴26由履带底盘前部悬置组件15支撑悬置在载重平台1的下方、在前轮轴8的上方，离开地面；以上述的纵向联接杆25为杠杆转移过来的载重平台1的后部及其所承载的重力的一部分，通过前履动齿轮轴26，转移给了履带底盘前部悬置组件15，通过履带底盘前部悬置组件15转移给了前轮轴8、前轮9，坐落地面；此为常设状态。

在前履动齿轮轴26上，对应安装在前轮轴8上的履带升降被动齿轮40，通过履带升降传动齿轮轴承43安装有履带升降传动小齿轮41及履带升降传动大齿轮42，其履带升降传动小齿轮41和履带升降传动大齿轮42为一个整体。

其履带升降传动小齿轮41与履带升降被动齿轮40在一条直线上，在其履带升降传动小齿轮41和履带升降被动齿轮40上安装有履带升降链条44；对应履带升降传动大齿轮42，安装有履带升降伺服电机45；履带升降伺服电机45的驱动齿轮与履带升降传动大齿轮42相啮合。

如果启动履带升降伺服电机45转动，则履带升降伺服电机45驱动履带升降传动大齿轮42带动履带升降传动小齿轮41顺时针转动，履带升降传动小齿轮41通过履带升降链条44带动履带升降被动齿轮40转动，履带升降被动齿轮40带动悬臂上端37以前轮轴8为轴心顺时针转动175°左右，悬臂上端37带动悬臂下端38以前轮轴8为轴心顺时针转动，悬臂下端38带动前履动齿轮轴26由悬空在前轮轴8的上方，以前轮轴8为轴心顺时针转到前轮轴8的下方，使安装在前履动齿轮轴26上的前履动齿轮31及安装在前履动齿轮31上的履带33的前部坐落地面，使前轮9离开地面；此时，履带升降伺服电机45自动停止转动。

在其前履动齿轮轴26由悬空在前轮轴8的上方，以前轮轴8为轴心顺时针转到前轮轴8的下方，安装在前履动齿轮轴26上的前履动齿轮31及安装在前履动齿轮31上的履带33的前部坐落地面。

如图8、9所示，所述的电动代步车还包括用于驱动上下楼梯被动齿轮35、带动前履动齿轮轴26转动的上下楼梯伺服电机36。

所述履带底盘组件14，包括纵向连接杆25、前履动齿轮轴26、后支撑组件下支撑安装轴27、上下楼梯辅助轮安装轴28、后履动齿轮轴29、后轮轴30、前履动齿轮31、后履动齿轮32、履带33、上下楼梯辅助轮组件34、上下楼梯被动齿轮35、上下楼梯伺服电机36。

在其纵向联接杆25的前端设置有前履动齿轮轴安装孔26a。

在其纵向联接杆25的中间设置有后支撑组件下支撑安装轴安装孔27a、上下楼梯辅助轮轴安装孔28a、后履动齿轮轴安装孔29a。

在其纵向联接杆25的后端设置后轮轴安装孔30a

两个纵向联接杆25平行并列，

在其前履动齿轮轴安装孔26a内安装前履动齿轮轴26、

在其后支撑组件下支撑安装轴安装孔27a内安装后支撑组件下支撑安装轴27、

在其上下楼梯辅助轮轴安装孔28a内安装有上下楼梯辅助轮安装轴28

在其后履动齿轮轴安装孔29a内安装后履动齿轮轴29。

在其后轮轴安装孔30a内安装后轮轴30。

也即两个纵向联接杆25，

通过其前履动齿轮轴安装孔26a安装在前履动齿轮轴26的左右两边，

通过其后支撑组件下支撑安装轴安装孔27a安装在后支撑组件下支撑安装轴27的左右两边。

通过其上下楼梯辅助轮轴安装孔28a安装在上下楼梯辅助轮安装轴28的左右两边；

通过其后履动齿轮轴安装孔29a安装在后履动齿轮轴29的左右两边；

由此，两个平行并列的纵向联接杆25，将前履动齿轮轴26、后支撑组件下支撑安装轴27、上下楼梯辅助轮安装轴28、后履动齿轮轴29、后轮轴30联接构成一个框架；

在其前履动齿轮轴26的左右两端安装有前履动齿轮31；

在其后履动齿轮轴29的左右两端通过轴承安装有后履动齿轮32，

在其后轮轴30上安装有后轮16；

在其后支撑组件下支撑安装轴27中间安装有载重平台后支撑组件下支撑18；

在其上下楼梯辅助轮安装轴28的左右两边安装有上下楼梯辅助轮34。

其上下楼梯辅助轮34包括辅助轮支杆34a、上下楼梯辅助轮定位弹簧34b。在其辅助轮支杆34a上设置有上下楼梯辅助轮安装孔34c。在其上下楼梯辅助轮安装孔34c内安装有上下楼梯辅助轮定位弹簧34b。在其辅助轮支杆34a的下端安装有上下楼梯辅助轮34。也即上下楼梯辅助轮34及上下楼梯辅助轮定位弹簧34b，通过在其辅助轮支杆34a上设置的上下楼梯辅助轮安装孔34c安装在上下楼梯辅助轮安装轴28的左右两边；上下楼梯辅助轮34在上下楼梯辅助轮定位弹簧34b的作用下垂直于上下楼梯辅助轮安装轴28为常设状态；当前轮9和后轮16着落地面时，上下楼梯辅助轮34处于履带底盘组件14的下方，且垂直悬挂在上下楼梯辅助轮安装轴28上。

在其前履动齿轮轴26左右两端安装的前履动齿轮31与在其后履动齿轮轴29左右两端安装的后履动齿轮32分别在一条直线上；在其前履动齿轮31和后履动齿轮32上安装有环形履带33。

坐落在后支撑组件下支撑安装轴27上的载重平台1的后部及其所承载的重力的一部分，以纵向联接杆25为杠杆，转移给了安装在纵向联接杆25后端的后轮轴30安装在其左右两边的后轮16。

坐落在后支撑组件下支撑安装轴27上的载重平台1的后部及其所承载的重力的另一部分，以纵向联接杆25为杠杆，转移给了安装在纵向联接杆25前端的前履动齿轮轴26通过履带底盘前部悬置组件15转移给了安装在在载重平台前支撑6设置的前轮轴安装孔7内的前轮轴8及前轮9；左右两边的上下楼梯辅助轮34由悬挂状态坐落地面。

在其前履动齿轮轴26的中间，安装有上下楼梯被动齿轮35，对应上下楼梯被动齿轮35，安装有上下楼梯伺服电机36；上下楼梯伺服电机36的驱动齿轮与上下楼梯被动齿轮35相啮合。

如图10、11所示的本实用新型实施例2，它与实施例1相比，增设了包括双轴联接块47、前轮转向轴48、悬臂上端安装轴46，悬臂上端安装轴46设置在双轴联接块47上，双轴联接块47通过前轮转向轴48与前轮轴8连接；

所述履带升降机构包括履带底盘前部悬置组件15和履带升降伺服电机45；履带底盘前部悬置组件15的一端与悬臂上端安装轴46铰接，另一端与履带底盘组件14的前部铰接；

载重平台前支撑6的下端与悬臂上端安装轴46连接。

如图12、13所示，本实用新型实施例2还包括用于驱动上下楼梯被动齿轮35、带动前履动齿轮轴26转动的上下楼梯伺服电机36。

本实用新型实施例2包括悬臂上端安装轴46、双轴联接块47、悬臂上端安装轴安装孔47a、前轮转向轴安装孔47b、前轮转向轴48、前轮轴安装孔48a、前轮转向轴上端安装座49、脚踏板50、脚踏板安装孔50a、前轮转向主动齿轮凹槽50b、前轮转向扇形被动齿轮51、前轮转向扇形被动齿轮安装孔51a、前轮转向被动齿轮固定螺丝52、前轮转向主动齿轮53、前轮转向主动齿轮十字型凹槽53a、前轮转向主动齿轮轴承54、前轮转向操纵杆55、前轮转向操纵装置56、前轮转向主动齿轮盖57、前轮轴被动齿轮58、前轮轴驱动伺服电机59；即

增设的悬臂上端安装轴46安装在上述的载重平台前支撑6设置的前轮轴安装孔7内，即将悬臂上端安装轴46的两端安装在载重平台1的前部左右两边的载重平台前支撑6设置的前轮轴安装孔7内，将悬臂上端安装轴46替换上述的安装在前轮轴安装孔7内的前轮轴8；上述的构成履带底盘前部悬置组件15的悬臂上端37、履带升降被动齿轮40，现在通过悬臂上端安装孔37a、悬臂轴承39，安装在悬臂上端安装轴46上；悬臂下端38通过悬臂下端安装孔38a、悬臂轴承39，依然安装在履带底盘组件14的部件前履动齿轮轴26上；由此，在悬臂上端安装轴46与前履动齿轮轴26之间，有由悬臂上端37、悬臂下端38构成的履带底盘前部悬置组件15相联接；履带底盘组件14的前部，前履动齿轮轴26及安装在前履动齿轮轴26两端的前履动齿轮31及安装在前履动齿轮31上的履带33的前部，由悬置组件15即悬臂上端37、悬臂下端38支撑悬空在悬臂上端安装轴46的上方，即悬置在载重平台1的下方；通过纵向联接杆25传递的载重平台1的后部的重力的一部分重力，通过前履动齿轮轴26、履带底盘前部悬置组件15，转移给了悬臂上端安装轴46；载重平台1的后部的重力的另一部分重力，依然由载重平台后部支撑组件13、转移给了安装在履带底盘组件14中部的后支撑组件下支撑安装轴27，通过纵向联接杆25转移给了安装在纵向联接杆25后部的后轮16，坐落地面。

在增设的双轴联接块47上设置有悬臂上端安装轴安装孔47a、前轮转向轴安装孔47b。其悬臂上端安装轴安装孔47a与前轮转向轴安装孔47b的轴心相互垂直；在其悬臂上端安装轴安装孔47a、前轮转向轴安装孔47b分别安装有轴承；增设的双轴联接块47通过悬臂上端安装轴安装孔47a及轴承安装在悬臂上端安装轴46的中间；在其双轴联接块47上设置的前轮转向轴安装孔47b内，通过轴承安装有前轮转向轴48，也即前轮转向轴48的中段，通过轴承安装在前轮转向轴安装孔47b内；即双轴联接块47将悬臂上端安装轴46和前轮转向轴48以十字架的方式联接在一起。

增设的前轮转向轴48的上端，通过轴承安装有前轮转向轴上端安装座49，其前轮转向轴上端安装座49安装在载重平台1前面下方的中间，即前轮转向轴48的上端，由前轮转向轴上端安装座49固定在载重平台1前面下方的中间，前轮转向轴48的中段，由双轴联接块47固定在与载重平台1的载重平台前支撑6相固定的悬臂上端安装轴46上。

即其前轮转向轴48的上端，有安装在载重平台1前部中间的前轮转向轴安装座49定位。其前轮转向轴48的中段，有安装在悬臂上端安装轴46中间的双轴联接块47定位。

在其前轮转向轴48的中间，设置有前轮轴安装孔48a。在其前轮轴安装孔48a内通过轴承安装有前轮轴8，在前轮轴8的两端安装有前轮9。

由此，载重平台1的前部的重力，通过载重平台前支撑6转移给了安装在前轮轴安装孔7内的悬臂上端安装轴46、安装在悬臂上端安装轴46上的双轴联接块47，通过双轴联接块47转移给了前轮转向轴48；载重平台1的前部的重力，还通过安装在载重平台1前面下方的中间前轮转向轴上端安装座49转移给了前轮转向轴48；前轮转向轴48所承载的重力，转移给了安装在前轮转向轴48的中间的前轮轴安装孔48a内的前轮轴8、在前轮轴8的两端安装有前轮9，坐落地面。

载重平台1的后部重力的一部分，通过纵向联接杆25、前履动齿轮轴26、履带底盘前部悬置组件15，传递给了悬臂上端安装轴46，又通过双轴联接块47转移给了前轮转向轴48；载重平台1的后部的重力的另一部分重力，依然由载重平台后部支撑组件13、安装在履带底盘组件14的后部的后轮16，坐落地面。

在其增设的前轮转向轴48上设置的前轮轴安装孔48a的下方相邻，安装有增设的脚踏板50，

即增设的脚踏板50通过脚踏板安装孔50a安装在前轮转向轴48的中间设置的前轮轴安装孔48a的下方，与双轴联接块47相固定；在其增设的脚踏板50上，设置有一个前轮转向主动齿轮凹槽50b。

在其增设的前轮转向轴48的下端，安装有前轮转向扇形被动齿轮51，也即在前轮转向扇形被动齿轮51上设置有一个前轮转向扇形被动齿轮安装孔51a，前轮转向扇形被动齿轮51通过前轮转向扇形被动齿轮安装孔51a安装在前轮转向轴48的下端，由前轮转向被动齿轮固定螺丝52固定。

在脚踏板50上设置的前轮转向主动齿轮凹槽50b内安装有一个前轮转向主动齿轮53。也即前轮转向主动齿轮53通过前轮转向主动齿轮轴承54安装在在脚踏板50上设置的前轮转向主动齿轮凹槽50b内。

在其增设的前轮转向主动齿轮53内设置有一个十字型凹槽即前轮转向主动齿轮十字型凹槽53a。其前轮转向主动齿轮53与前轮转向扇形被动齿轮51相匹配。

增设的前轮转向操纵杆55的下端为十字型插头，与前轮转向主动齿轮53内设置前轮转向主动齿轮十字型凹槽53a相匹配；在其前轮转向操纵杆55的上端安装有前轮转向操纵装置56，前轮转向操纵杆55下端的十字型插头插入前轮转向主动齿轮十字型凹槽53a内，由前轮转向主动齿轮盖57固定。

增设的前轮轴被动齿轮58安装在前轮轴8的中间，对应其前轮轴被动齿轮58安装有前轮轴驱动伺服电机59；启动前轮轴驱动伺服电机59驱动前轮轴被动齿轮58，带动前轮轴8及安装在前轮轴8的两端安装的前轮9在地面运行；转动前轮转向操纵装置56，带动前轮转向操纵杆55转动，通过前轮转向操纵杆55带动前轮转向主动齿轮53转动，前轮转向主动齿轮53驱动前轮转向扇形被动齿轮51转动，前轮转向被动齿轮51驱动前轮转向轴48转动，前轮转向轴48转动驱动通过轴承安装在前轮轴安装孔48a内的前轮轴8以前轮转向轴48为轴心转动，使安装在前轮轴8的两端安装的前轮9在地面转向运行。

增设了上下楼梯辅助轮34的驱动、转向的系统装置，包括上下楼梯辅助轮轴60、上下楼梯辅助轮伺服电机61、上下楼梯辅助轮定位的锁定装置62。

在上述的安装在上下楼梯辅助轮安装轴28左右的上下楼梯辅助轮34的内侧，分别增设有上下楼梯辅助轮轴60，将上下楼梯辅助轮34安装在增设的上下楼梯辅助轮轴60的一端；增设的上下楼梯辅助轮轴60的另一端分别与在这两个增设的上下楼梯辅助轮安驱动60之间增设的上下楼梯辅助轮伺服电机61的轴通过离合装置对接；即在增设的上下楼梯辅助轮轴60之间增设一上下楼梯辅助轮伺服电机61。

在其上下楼梯辅助轮34的辅助轮支杆34a的上端，增设一个上下楼梯辅助轮定位孔62。

在其纵向连接杆25上，对应垂直于纵向连接杆25的上下楼梯辅助轮34的辅助轮支杆34a的上端增设的上下楼梯辅助轮定位孔62的位置，增设有上下楼梯辅助轮定位的锁定装置63。

上下楼梯辅助轮34在上下楼梯辅助轮定位弹簧34b的作用下垂直于纵向连接杆25，即上下楼梯辅助轮定位孔62与上下楼梯辅助轮定位装置63对应。

在上下楼梯辅助轮定位孔62与上下楼梯辅助轮定位装置63对应时，上下楼梯辅助轮定位的锁定装置63自动将其垂直状态锁定，上下楼梯辅助轮定位的锁定装置63将其垂直状态锁定为常设状态。

当履带33和上下楼梯辅助轮34坐落地面，上下楼梯辅助轮34处于垂直的锁定状态时，启动上下楼梯辅助轮伺服电机61，其上下楼梯辅助轮伺服电机61则驱动安装在上下楼梯辅助轮安装轴28左边或右边的上下楼梯辅助轮34转动，可使载重平台1在原地向左或向右旋转360°，履带33随之平移。

如果解除上述的上下楼梯辅助轮34垂直状态的锁定，则可以推动上下楼梯辅助轮34以上下楼梯辅助轮安装轴28为轴心转动。

如图12、13所示，前轮9的驱动、转向的系统装置，包括悬臂上端安装轴46、双轴联接块47、悬臂上端安装轴安装孔47a、前轮转向轴安装孔47b、前轮转向轴48、前轮轴安装孔48a、前轮转向轴上端安装座49、脚踏板50、脚踏板安装孔50a、前轮转向主动齿轮凹槽50b、前轮转向扇形被动齿轮51、前轮转向扇形被动齿轮安装孔51a、前轮转向被动齿轮固定螺丝52、前轮转向主动齿轮53、前轮转向主动齿轮十字型凹槽53a、前轮转向主动齿轮轴承54、前轮转向操纵杆55、前轮转向操纵装置56、前轮转向主动齿轮盖57、前轮轴被动齿轮58、前轮轴驱动伺服电机59；即

增设的悬臂上端安装轴46安装在上述的载重平台前支撑6设置的前轮轴安装孔7内，即将悬臂上端安装轴46的两端安装在载重平台1的前部左右两边的载重平台前支撑6设置的前轮轴安装孔7内，将悬臂上端安装轴46替换上述的安装在前轮轴安装孔7内的前轮轴8；上述的构成履带底盘前部悬置组件15的悬臂上端37、履带升降被动齿轮40，现在通过悬臂上端安装孔37a、悬臂轴承39，安装在悬臂上端安装轴46上；悬臂下端38通过悬臂下端安装孔38a、悬臂轴承39，依然安装在履带底盘组件14的部件前履动齿轮轴26上；由此，在悬臂上端安装轴46与前履动齿轮轴26之间，有由悬臂上端37、悬臂下端38构成的履带底盘前部悬置组件15相联接；履带底盘组件14的前部，前履动齿轮轴26及安装在前履动齿轮轴26两端的前履动齿轮31及安装在前履动齿轮31上的履带33的前部，由悬置组件15即悬臂上端37、悬臂下端38支撑悬空在悬臂上端安装轴46的上方，即悬置在载重平台1的下方；通过纵向联接杆25传递的载重平台1的后部的重力的一部分重力，通过前履动齿轮轴26、履带底盘前部悬置组件15，转移给了悬臂上端安装轴46；载重平台1的后部的重力的另一部分重力，依然由载重平台后部支撑组件13、转移给了安装在履带底盘组件14中部的后支撑组件下支撑安装轴27，通过纵向联接杆25转移给了安装在纵向联接杆25后部的后轮16，坐落地面。

在增设的双轴联接块47上设置有悬臂上端安装轴安装孔47a、前轮转向轴安装孔47b。其悬臂上端安装轴安装孔47a与前轮转向轴安装孔47b的轴心相互垂直；在其悬臂上端安装轴安装孔47a、前轮转向轴安装孔47b分别安装有轴承；增设的双轴联接块47通过悬臂上端安装轴安装孔47a及轴承安装在悬臂上端安装轴46的中间；在其双轴联接块47上设置的前轮转向轴安装孔47b内，通过轴承安装有前轮转向轴48，也即前轮转向轴48的中段，通过轴承安装在前轮转向轴安装孔47b内；即双轴联接块47将悬臂上端安装轴46和前轮转向轴48以十字架的方式联接在一起。

增设的前轮转向轴48的上端，通过轴承安装有前轮转向轴上端安装座49，其前轮转向轴上端安装座49安装在载重平台1前面下方的中间，即前轮转向轴48的上端，由前轮转向轴上端安装座49固定在载重平台1前面下方的中间，前轮转向轴48的中段，由双轴联接块47固定在与载重平台1的载重平台前支撑6相固定的悬臂上端安装轴46上。

即其前轮转向轴48的上端，有安装在载重平台1前部中间的前轮转向轴安装座49定位；其前轮转向轴48的中段，有安装在悬臂上端安装轴46中间的双轴联接块47定位。

在其前轮转向轴48的中间，设置有前轮轴安装孔48a。在其前轮轴安装孔48a内通过轴承安装有前轮轴8，在前轮轴8的两端安装有前轮9。

由此，载重平台1的前部的重力，通过载重平台前支撑6转移给了安装在前轮轴安装孔7内的悬臂上端安装轴46、安装在悬臂上端安装轴46上的双轴联接块47，通过双轴联接块47转移给了前轮转向轴48；载重平台1的前部的重力，还通过安装在载重平台1前面下方的中间前轮转向轴上端安装座49转移给了前轮转向轴48；前轮转向轴48所承载的重力，转移给了安装在前轮转向轴48的中间的前轮轴安装孔48a内的前轮轴8、在前轮轴8的两端安装有前轮9，坐落地面。

载重平台1的后部重力的一部分，通过纵向联接杆25、前履动齿轮轴26、履带底盘前部悬置组件15，传递给了悬臂上端安装轴46，又通过双轴联接块47转移给了前轮转向轴48；载重平台1的后部的重力的另一部分重力，依然由载重平台后部支撑组件13、安装在履带底盘组件14的后部的后轮16，坐落地面。

在其增设的前轮转向轴48上设置的前轮轴安装孔48a的下方相邻，安装有增设的脚踏板50，即增设的脚踏板50通过脚踏板安装孔50a安装在前轮转向轴48的中间设置的前轮轴安装孔48a的下方，与双轴联接块47相固定；在其增设的脚踏板50上，设置有一个前轮转向主动齿轮凹槽50b。

在其增设的前轮转向轴48的下端，安装有前轮转向扇形被动齿轮51，也即在前轮转向扇形被动齿轮51上设置有一个前轮转向扇形被动齿轮安装孔51a，前轮转向扇形被动齿轮51通过前轮转向扇形被动齿轮安装孔51a安装在前轮转向轴48的下端，由前轮转向被动齿轮固定螺丝52固定。

在脚踏板50上设置的前轮转向主动齿轮凹槽50b内安装有一个前轮转向主动齿轮53。也即前轮转向主动齿轮53通过前轮转向主动齿轮轴承54安装在在脚踏板50上设置的前轮转向主动齿轮凹槽50b内。

在其增设的前轮转向主动齿轮53内设置有一个十字型凹槽即前轮转向主动齿轮十字型凹槽53a。其前轮转向主动齿轮53与前轮转向扇形被动齿轮51相匹配。

增设的前轮转向操纵杆55的下端为十字型插头，与前轮转向主动齿轮53内设置前轮转向主动齿轮十字型凹槽53a相匹配；在其前轮转向操纵杆55的上端安装有前轮转向操纵装置56，前轮转向操纵杆55下端的十字型插头插入前轮转向主动齿轮十字型凹槽53a内，由前轮转向主动齿轮盖57固定。

增设的前轮轴被动齿轮58安装在前轮轴8的中间，对应其前轮轴被动齿轮58安装有前轮轴驱动伺服电机59；启动前轮轴驱动伺服电机59驱动前轮轴被动齿轮58，带动前轮轴8及安装在前轮轴8的两端安装的前轮9在地面运行；转动前轮转向操纵装置56，带动前轮转向操纵杆55转动，通过前轮转向操纵杆55带动前轮转向主动齿轮53转动，前轮转向主动齿轮53驱动前轮转向扇形被动齿轮51转动，前轮转向被动齿轮51驱动前轮转向轴48转动，前轮转向轴48转动驱动通过轴承安装在前轮轴安装孔48a内的前轮轴8以前轮转向轴48为轴心转动，使安装在前轮轴8的两端安装的前轮9在地面转向运行。

如图14、15、16所示，上下楼梯辅助轮34的驱动、转向的系统装置，包括上下楼梯辅助轮轴60、上下楼梯辅助轮伺服电机61、上下楼梯辅助轮定位的锁定装置62。

在上述的安装在上下楼梯辅助轮安装轴28左右的上下楼梯辅助轮34的内侧，分别增设有上下楼梯辅助轮轴60，将上下楼梯辅助轮34安装在增设的上下楼梯辅助轮轴60的一端；增设的上下楼梯辅助轮轴60的另一端分别与在这两个增设的上下楼梯辅助轮安驱动60之间增设的上下楼梯辅助轮伺服电机61的轴通过离合装置对接；即在增设的上下楼梯辅助轮轴60之间增设一上下楼梯辅助轮伺服电机61。

在其上下楼梯辅助轮34的辅助轮支杆34a的上端，增设一个上下楼梯辅助轮定位孔62。

在其纵向连接杆25上，对应垂直于纵向连接杆25的上下楼梯辅助轮34的辅助轮支杆34a的上端增设的上下楼梯辅助轮定位孔62的位置，增设有上下楼梯辅助轮定位的锁定装置63。

上下楼梯辅助轮34在上下楼梯辅助轮定位弹簧34b的作用下垂直于纵向连接杆25，即上下楼梯辅助轮定位孔62与上下楼梯辅助轮定位装置63对应。

在上下楼梯辅助轮定位孔62与上下楼梯辅助轮定位装置63对应时，上下楼梯辅助轮定位的锁定装置63自动将其垂直状态锁定，上下楼梯辅助轮定位的锁定装置63将其垂直状态锁定为常设状态。

当履带33和上下楼梯辅助轮34坐落地面，上下楼梯辅助轮34处于垂直的锁定状态时，启动上下楼梯辅助轮伺服电机61，其上下楼梯辅助轮伺服电机61则驱动安装在上下楼梯辅助轮安装轴28左边或右边的上下楼梯辅助轮34转动，可使载重平台1在原地向左或向右旋转360°，履带33随之平移。

如果解除上述的上下楼梯辅助轮34垂直状态的锁定，则可以推动上下楼梯辅助轮34以上下楼梯辅助轮安装轴28为轴心转动。

Claims (9)

1.一种具有上下楼梯功能的电动代步车，它包括前轮(9)、后轮(16)以及前后轮上方的载重平台(1)，其特征在于：

载重平台(1)下方设有载重平台前支撑(6)和载重平台后部支撑组件(13)，载重平台前支撑(6)的下端由前轮(9)支撑；

所述电动代步车还包括履带式运行机构，履带式运行机构包括履带底盘组件(14)、前履动齿轮(31)、后履动齿轮(32)和履带(33)；履带(33)围绕前履动齿轮(31)和后履动齿轮(32)，前履动齿轮(31)和后履动齿轮(32)的轴分别设置在履带底盘组件(14)前部和后部；

所述电动代步车还包括履带升降机构；履带升降机构的一端由前轮(9)支撑，另一端与履带底盘组件(14)的前部铰接；

所述载重平台后部支撑组件(13)为弹性支撑杆，载重平台后部支撑组件(13)的上端与载重平台(1)铰接，下端与履带底盘组件(14)铰接；

所述后轮(16)的轴通过连接杆与履带底盘组件(14)连接。

2.如权利要求1所述的电动代步车，其特征在于：所述履带升降机构包括履带底盘前部悬置组件(15)和履带升降伺服电机(45)；履带底盘前部悬置组件(15)的一端与前轮轴(8)铰接，另一端与履带底盘组件(14)的前部铰接；

载重平台前支撑(6)的下端与前轮轴(8)连接。

3.如权利要求1所述的电动代步车，其特征在于：它还包括双轴联接块(47)、前轮转向轴(48)、悬臂上端安装轴(46)，悬臂上端安装轴(46)设置在双轴联接块(47)上，双轴联接块(47)通过前轮转向轴(48)与前轮轴(8)连接；

所述履带升降机构包括履带底盘前部悬置组件(15)和履带升降伺服电机(45)；履带底盘前部悬置组件(15)的一端与悬臂上端安装轴(46)铰接，另一端与履带底盘组件(14)的前部铰接；

载重平台前支撑(6)的下端与悬臂上端安装轴(46)连接。

4.如权利要求1所述的电动代步车，其特征在于：它还包括上下楼梯辅助轮(34)和辅助轮支杆(34a)；辅助轮支杆(34a)的下端与上下楼梯辅助轮(34)的轴连接，辅助轮支杆(34a)的上端与履带底盘组件(14)铰接，支杆与履带底盘组件(14)的铰接处设有上下楼梯辅助轮定位弹簧(34b)。

5.如权利要求4所述的电动代步车，其特征在于：它还包括用于驱动辅助轮支杆(34a)绕支杆与履带底盘组件(14)的铰接点转动的上下楼梯辅助轮伺服电机(61)。

6.如权利要求1所述的电动代步车，其特征在于：载重平台后部支撑组件(13)与履带底盘组件(14)铰接点位于前履动齿轮(31)轴和后履动齿轮(32)轴之间。

7.如权利要求1所述的电动代步车，其特征在于：连接杆与履带底盘组件(14)连接处位于后履动齿轮(32)轴的后方。

8.如权利要求1所述的电动代步车，其特征在于：它还包括用于驱动前轮轴被动齿轮(58)、带动前轮轴(8)、前轮(9)转动的前轮轴驱动伺服电机(59)。

9.如权利要求1所述的电动代步车，其特征在于：它还包括用于驱动上下楼梯被动齿轮(35)、带动前履动齿轮轴(26)转动的上下楼梯伺服电机(36)。