CN205147928U - 工件定位安放和变位取放自动化辅助系统装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型的目的是提供一套工件定位安放和变位取放自动化辅助系统装置，其配置精准定位安放机构、多变位机械手，以及托料盘自动化机构，定位安放机构下面有框座平台，固定安放在加工设备的机台上，多变位机械手和托料盘自动化机构固定安装在电气柜的台面上，定位安放依靠工件外形拔模斜面滑落导正定位机构，变位取放配置机械手和托料盘叠放机构，使自动化辅助系统装置具有自动提取、移位、安放、收集、叠放连续的功能转换。

Description

工件定位安放和变位取放自动化辅助系统装置

技术领域

本实用新型涉及一套工件定位安放和变位取放自动化辅助系统装置。

背景技术

工件加工和装配等工艺常涉及到要求工件的准确定位安放和变位取放，一般常规作法定位安放是人工将工件靠齐治具边安放定位，或者是治具带导正气缸，推动工件来俢正对齐，或利用工件安放辅助机构来靠齐治具边修正对齐；变位取放多是人工手动取出并放置到配套的托料盘里，人为操作工效不高，不安全，定位安放依靠一些辅助机构，需要配置精准的驱动机构，而且挤占加工台面，减少工件安放工位数量，使辅助机构和加工机头必须轮换在工件安放工位上作业，而变位取放配置的机械手和托料盘叠放机构，缺乏与每台独立的加工设备一体化的有机结合，具有结构紧凑、布局合理、经济高效和高度集成化、柔性化的自动化辅助系统装置。

发明内容

本实用新型的目的是提供一套工件定位安放和变位取放自动化辅助系统装置，定位安放依靠工件外形拔模斜面滑落导正定位机构，变位取放配置机械手和托料盘叠放机构，使自动化辅助系统装置具有自动提取、移位、安放、收集、叠放连续的功能转换。

实现上述目的本实用新型的技术方案是：

工件定位安放和变位取放自动化辅助系统装置，配置精准定位安放机构，具有自动提取、移位、安放的多变位机械手，以及有收集、叠放连续功能转换的托料盘自动化机构，定位安放机构下面有框座平台，固定安放在加工设备的机台上，多变位机械手和托料盘自动化机构固定安装在电气柜的台面上。

所述的多变位机械手，由带水平横行侧取机构、上下引拔机构和横行引拔（或电机驱动）机构，以及前后伺服驱动系统集成交叉组合构成，横行侧取机构上的执行器械是气缸旋转机构连接的、吸盘头间距可伸缩的吸盘架，横行侧取机构上设有位距可调的吸盘架挡块，伺服驱动系统上有配重机构，整个多变位机械手支承在立柱上，具有自动提取、移位、安放功能。

所述的间距可伸缩的吸盘架是由滑动导杆配合滑动导块，中间加均力压缩弹簧构成，靠两端的端固定块连接固定在吸盘架横梁上，带有吸盘的吸盘头固定在滑动导块上。

所述的精准定位安放机构，配置有工件外形拔模导正斜面、避空位、限位边框和可调整范围大小的腰形槽孔结构的围台，以及带有斜顶拉升降机构、上有抽排气(液)孔的工件定位安放台，定位安放台靠斜顶拉升降机构的滑台气缸连接带动的双叉形斜顶拉块，推拉斜顶拉导块带动升降。

所述的托料盘自动化机构有托料盘滑动平台，平台两端支承托料盘限位框，滑动平台下方配置托料盘推动机构和顶推机构，右端叠放的托料盘位置配置托钩支架。

所述的滑动平台下方托料盘推动机构设有导钩，导钩推动托料盘至滑动平台中段停放并供机械手放置工件时，导钩上面的筋条平面刚好顶住限位框里上一层的托料盘，直到导钩退回后才会落下到滑动平台上，在滑动平台中段放满料的托料盘，由后面导钩推过来替位的空托料盘顶着推到右端的托料盘顶推平台上，由下面的顶推机构将顶推平台上的托料盘顶推开两边托钩支架上的托钩，进入限位框中，随着顶推机构回落，使得托料盘落在托钩上面叠放收集起来，替位托料盘上面有限制板。

也可以将机械手放置的工件推送到顶推平台上收集叠放。

所述的托钩被限位在托钩支架中，只能向上旋转，靠弹扭力簧压迫回位承接随顶推平台下落叠放的托料盘。

所述的托料盘有分层多规格幅面的框格。

本实用新型的有益效果：利用工件定位安放和变位取放自动化辅助系统装置，替代人工实现高效全自动化作业，提高设备工效，降低加工成本。

下面结合附图和实施例，对本实用新型进一步说明。

附图说明

图1是自动化辅助系统装置的整体结构布局示意图。

图2是多变位机械手的整体结构布局示意图。

图3是可伸缩的吸盘架结构特征示意图。

图4是定位安放机构不同状态的整体和局部结构特征示意图。

图5是托料盘自动化机构的的整体结构布局示意图。

图6是导钩前推托料盘的状态示意图。

图7是导钩退回的结构状态示意图。

图8、9是托钩支架和托钩的结构特征示意图。

所示图中：1.定位安放机构，2.变位机械手，3.托料盘自动化机构，4.框座平台，5.电气柜，6.加工设备，7.机台，8.横行侧取机构，9.上下引拔机构，10.横行引拔（或电机驱动）机构，11.伺服驱动系统，12.吸盘架挡块，13.气缸旋转机构，14.吸盘架，15.吸盘头，16.配重机构，17.立柱，18.吸盘，19.吸盘架横梁，20.滑动导杆，21.滑动导块，22.均力压缩弹簧，23.端固定块，24.围台，25.导正斜面，26.限位边框，27.避空，28.腰形槽孔，29.定位安放台，30.安放平面，31.抽排气(液)孔，32.工件，33.斜顶拉导块，34.斜顶拉块，35.滑台气缸，36.托料盘，37.滑动平台，38.限位框，39.托钩支架，40.限制板，41.筋条平面,42.顶推平台，43.导钩，44.托钩，45.扭力弹簧。

具体实施方式

在图1所示中，工件定位安放和变位取放自动化辅助系统装置，配置精准定位安放机构（1），具有自动提取、移位、安放的多变位机械手（2），以及有收集、叠放连续功能转换的托料盘自动化机构（3），定位安放机构（1）下面有框座平台（4），固定安放在加工设备（6）的机台（7）上，多变位机械手（2）和托料盘自动化机构（3）固定安装在电气柜（5）的台面上。

在图2所示中，所述的多变位机械手（2），由带水平横行侧取机构（8）、上下引拔机构（9）和横行引拔（或电机驱动）机构（10），以及前后伺服驱动系统（11）集成交叉组合构成，横行侧取机构（8）上的执行器械是由气缸旋转机构（13）连接的、吸盘头（15）间距可伸缩的吸盘架（14），整个多变位机械手（2）支承在立柱（17）上，具有自动提取、移位、安放功能。

其中，当横行侧取机构（8）收缩时，上面位距可调的吸盘架挡块（12）将挡住吸盘架（14）上的吸盘头（15），压迫吸盘头（15）间距相应调整缩小；伺服驱动系统（11）上的配重机构（16），可起到平衡横行侧取机构（8）力矩的作用，使伺服驱动系统（11）运行平稳。

在图3所示中，所述的间距可伸缩的吸盘架（14）是由滑动导杆（20）配合滑动导块（21），中间加均力压缩弹簧（22）构成，靠两端的端固定块（23）连接固定在吸盘架横梁（19）上，带有吸盘（18）的吸盘头（15）固定在滑动导块（21）上。

在图4所示中，所述的精准定位安放机构（1），配置有工件（32）外形拔模导正斜面（25）、避空（27）位、限位边框（26）和可调整范围大小的腰形槽孔（28）结构的围台（24），以及带有斜顶拉升降机构的工件（32）定位安放台（29）。工件（32）靠多变位机械手（2）上的吸盘（18）吸取，移位到定位安放机构（1），正上方释放，通过导正斜面（25）滑落到限位边框（26）中定位，定位安放台（29）上有抽排气(液)孔，保障工件（32）随着抽排气(液)能被顺畅、快速滑落导正限定方位，并吸附在安放平面（30）上；定位安放台（29）靠斜顶拉升降机构的滑台气缸（35）连接驱动的双叉形斜顶拉块（34），推拉两边有配套斜顶拉槽的斜顶导拉块（33）带动升降。

在图5所示中，所述的托料盘自动化机构（3）有托料盘（36）滑动平台（37），平台两端支承托料盘（36）限位框（38），滑动平台（37）下方配置托料盘推动机构和顶推机构，右端叠放的托料盘（36）位置配置托钩支架（39）。

在图6所示中，所述的滑动平台（37）下方托料盘推动机构设有导钩（43），导钩（43）推动托料盘（36）至滑动平台（37）中段停放并供机械手放置工件（32）时，导钩（43）上面的筋条平面（41）刚好顶住限位框（38）里上一层的托料盘（36），直到导钩（43）退回后才会落下到滑动平台（37）上，在滑动平台（37）中段放满料的托料盘（36），由后面导钩（43）推过来替位的空托料盘（36）顶着推到右端的托料盘（36）顶推平台（42）上，由下面的顶推机构将顶推平台（42）上的托料盘（36）顶推开两边托钩支架（39）上的托钩（44），进入限位框（38）中，随着顶推机构回落，使得托料盘（36）落在托钩（44）上面叠放收集起来，导钩（44）退回是在顶推机构将托料盘（36）顶起，脱离推它过来的替位托料盘（36）接触面之后，并且替位托料盘（36）上面有限制板（40），保障不会被上升的托料盘（36）带动移位。

也可以将机械手放置的工件（32）推送到顶推平台（42）上收集叠放。

在图7所示中，所述的导钩（43）处于退回状态，筋条平面（41）脱离空托料盘（36）底面，空托料盘（36）落在滑动平台（37）上。

在图8、9所示中，所述的托钩（44）被限位在托钩支架（39）中，只能向上旋转，靠扭力弹簧（45）压迫回位承接随顶推平台（42）下落叠放的托料盘（36）。

所述的托料盘（36）有分层多规格幅面的框格，最下面的框格放置小幅面的工件，最上面的框格放置托料盘幅面大小的工件。

以上所述，对于本领域的普通技术人员来说，可以根据本实用新型的技术方案和技术构思作出其他各种相应的改变和变形，以及简化和分拆开各功能机构的技术方案，都应属于本实用新型后附的权利要求的保护范围。

Claims (6)

1.一套工件定位安放和变位取放自动化辅助系统装置，其特征是：配置精准定位安放机构、多变位机械手，以及托料盘自动化机构，定位安放机构下面有框座平台，固定安放在加工设备的机台上，多变位机械手和托料盘自动化机构固定安装在电气柜的台面上。

2.根据权利要求1所述的一套工件定位安放和变位取放自动化辅助系统装置，其特征是：多变位机械手由带水平横行侧取机构、上下和横行气缸引拔机构或电机驱动机构，以及前后伺服驱动系统集成交叉组合构成，横行侧取机构上的执行器械是气缸旋转机构连接的、吸盘头间距可伸缩的吸盘架，横行侧取机构上设有位距可调的吸盘架挡块，伺服驱动系统上有配重机构，整个多变位机械手支承在立柱上。

3.根据权利要求2所述的一套工件定位安放和变位取放自动化辅助系统装置，其特征是：间距可伸缩的吸盘架由滑动导杆配合滑动导块，中间加均力压缩弹簧构成，靠两端的端固定块连接固定在吸盘架横梁上，带有吸盘的吸盘头固定在滑动导块上。

4.根据权利要求1所述的一套工件定位安放和变位取放自动化辅助系统装置，其特征是：精准定位安放机构配置有工件外形拔模导正斜面、避空位、限位边框和可调整范围大小的腰形槽孔结构的围台，以及带有斜顶拉升降机构、上有抽排气孔或抽排液孔的工件定位安放台，斜顶拉升降机构由滑台气缸连接带动的双叉形斜顶拉块和两边有配套斜顶拉槽的斜顶拉导块构成。

5.根据权利要求1所述的一套工件定位安放和变位取放自动化辅助系统装置，其特征是：托料盘自动化机构有托料盘滑动平台，平台两端支承托料盘限位框，替位托料盘上面有限制板，右端叠放的托料盘位置配置托钩支架，滑动平台下方配置托料盘推动机构和顶推机构，托料盘推动机构设有导钩，导钩上面的筋条平面刚好顶住限位框里上一层的托料盘，直到导钩退回后才会落下到滑动平台上，托料盘顶推机构能将顶推平台上的托料盘顶推开两边托钩支架上的托钩，进入限位框中，随着顶推机构回落，使得托料盘落在托钩上面叠放收集起来，托钩被限位在托钩支架中，只能向上旋转，靠扭力弹簧压迫回位承接随顶推平台下落叠放的托料盘。

6.根据权利要求5所述的一套工件定位安放和变位取放自动化辅助系统装置，其特征是：托料盘有分层多规格幅面的框格。