CN205129890U - 机器人及其机器人关节结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人及其机器人关节结构，机器人关节结构，包括制动器(7)及具有走线孔的电机轴(4)，还包括位于所述电机轴(4)外壁上的连接件(5)，所述连接件(5)与所述电机轴(4)同轴布置；所述连接件(5)的外壁与所述制动器(7)的内孔周向固定，所述连接件(5)与所述电机轴(4)之间具有沿所述电机轴(4)的周向均匀设置的多个固定连接位。本实用新型提供的机器人关节结构，避免设置转子毂及传动结构，有效简化了机器人关节结构，缩小了本实用新型实施例提供的机器人关节结构的尺寸及重量，方便了机器人关节结构的装配及使用。

Description

机器人及其机器人关节结构

技术领域

本实用新型涉及传动设备技术领域，特别涉及一种机器人及其机器人关节结构。

背景技术

目前，机器人关节结构多采用内部走线方式。以6轴轻量化机器人为例，关节结构为内部走线结构。由于制动器轮毂的直径限制了电机轴的直径，使电机轴很难做成用来走线的中空结构。因此，机器人关节结构大多采用使电机偏置的结构来避让关节内部的线缆实现机器人关节内部走线；但是，该种结构使关节结构尺寸变大，从而导致机器人整体尺寸重量增加。也有一部分机器人关节结构采用特制的制动器与大轴径的空心电机轴相匹配实现内部走线。该关节中制动器设置于电机的后盖上，通过齿轮传动装置与电机输出轴的后端传动连接；但是，该种结构导致机器人关节结构复杂，关节的尺寸及重量较大。

因此，如何简化结构，缩小尺寸及重量，是本技术领域人员亟待解决的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种机器人关节结构，以简化结构，缩小尺寸及重量。本实用新型还公开了一种机器人。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

从上述的技术方案可以看出，本实用新型提供的机器人关节结构，包括制动器及具有走线孔的电机轴，还包括位于所述电机轴外壁上的连接件，所述连接件与所述电机轴同轴布置；

所述连接件的外壁与所述制动器的内孔周向固定，所述连接件与所述电机轴之间具有沿所述电机轴的周向均匀设置的多个固定连接位。

优选地，上述机器人关节结构中，所述固定连接位包括设置于所述连接件上的连接件螺纹孔及位于所述连接件螺纹孔内且与所述电机轴连接的连接螺栓。

优选地，上述机器人关节结构中，所述电机轴上设置有与所述连接件螺纹孔对应设置的电机轴螺纹孔；

所述连接螺栓连接所述连接件螺纹孔及所述电机轴螺纹孔。

优选地，上述机器人关节结构中，所述电机轴螺纹孔贯穿所述走线孔的孔壁及所述电机轴的外壁。

优选地，上述机器人关节结构中，所述连接螺栓伸入所述电机轴螺纹孔的一端与所述走线孔的孔壁对齐。

优选地，上述机器人关节结构中，所述连接螺栓与所述电机轴的外壁相抵。

优选地，上述机器人关节结构中，所述连接件与所述电机轴为一体式结构。

优选地，上述机器人关节结构中，所述连接件与所述电机轴为焊接形成的一体式结构，所述固定连接位为焊接位。

优选地，上述机器人关节结构中，所述连接件与所述电机轴为注塑形成的一体式结构。

优选地，上述机器人关节结构中，所述连接件的外壁为棱柱结构，所述制动器的内孔为与其配合的棱柱孔。

本实用新型还提供了一种机器人，包括机器人关节结构，所述机器人关节结构为如上述任一项所述的机器人关节结构。

本实用新型提供的机器人关节结构，在安装过程中，通过在连接件与电机轴之间设置多个固定连接位，确保了连接件与电机轴的固定连接性能；再将制动器套设于连接件的外壁上，使得连接件的外壁与制动器的内孔周向固定。通过上述结构，避免设置转子毂及传动结构，有效简化了机器人关节结构，缩小了本实用新型实施例提供的机器人关节结构的尺寸及重量，方便了机器人关节结构的装配及使用。

本实用新型还提供了一种具有上述机器人关节结构的机器人。由于上述机器人关节结构具有上述技术效果，具有上述机器人关节结构的机器人也应具有同样的技术效果，在此不再详细介绍。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型第一种实施例提供的机器人关节结构的剖视示意图；

图2为本实用新型第一种实施例提供的机器人关节结构的爆炸示意图；

图3为本实用新型第二种实施例提供的连接件与电机轴的结构示意图。

具体实施方式

本实用新型公开了一种机器人关节结构，以简化结构，缩小尺寸及重量。本实用新型还公开了一种机器人。

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参考图1和图2，图1为本实用新型第一种实施例提供的机器人关节结构的剖视示意图；图2为本实用新型第一种实施例提供的机器人关节结构的爆炸示意图。

本实用新型实施例提供了一种机器人关节结构，包括制动器7、具有走线孔的电机轴4及连接电机轴4与制动器7的连接件5；连接件5位于电机轴4外壁上，连接件5与电机轴4同轴布置；连接件5的外壁与制动器7的内孔周向固定，连接件5与电机轴4之间具有沿电机轴4的周向均匀设置的多个固定连接位。

本实用新型实施例提供的机器人关节结构，在安装过程中，通过在连接件5与电机轴4之间设置多个固定连接位，确保了连接件5与电机轴4的固定连接性能；再将制动器7套设于连接件5的外壁上，使得连接件5的外壁与制动器7的内孔周向固定。通过上述结构，避免设置转子毂及传动结构，有效简化了机器人关节结构，缩小了本实用新型实施例提供的机器人关节结构的尺寸及重量，方便了机器人关节结构的装配及使用。

如图1和图2所示，在本实施例中，固定连接位包括设置于连接件5上的连接件螺纹孔及位于连接件螺纹孔内且与电机轴4连接的连接螺栓6。即，固定连接位为螺栓连接位。连接件5的外壁上设置有多个沿其周向均匀布置的连接件螺纹孔；连接件螺纹孔内设置有与电机轴4连接的连接螺栓6。与键连接相比，避免了在电机轴4上预留键槽的厚度，仅需通过连接螺栓6将连接件5与电机轴4固定连接。因此，缩小了电机轴4的外壁到走线孔的孔壁的厚度需求，进而方便扩大走线孔的孔径。通过扩大走线孔，方便了电机轴内部的走线布置，并且，减少了电机轴4的实体部分，进一步减轻了机器人关节结构的重量。

在本实施例中，机器人关节结构包括关节壳体1、电机2、制动器固定座3、电机轴4、连接件5、连接螺栓6及制动器7组成。其中，电机2设置于关节壳体1内，驱动电机轴4在制动器7内转动，制动器7通过连接件5及连接螺栓6与电机轴4周向固定，制动器固定座3与关节壳体1固定连接，通过制动器固定座3与制动器7的配合形成制动。

为了提高电机轴4与连接件5的连接稳定性，电机轴4上设置有与连接件螺纹孔对应设置的电机轴螺纹孔；连接螺栓6连接连接件螺纹孔及电机轴螺纹孔。

在本实施例中，电机轴4螺纹孔贯穿走线孔的孔壁及电机轴4的外壁。通过上述设置，增大了电机轴螺纹孔与连接螺栓6螺纹配合的有效长度，进一步提高了电机轴4与连接件5的连接稳定性。

如图1所示，连接螺栓6伸入电机轴螺纹孔的一端与走线孔的孔壁对齐。在本实施例中，有效确保了电机轴4与连接件5的连接稳定性的同时，避免了连接螺栓6与走线孔的内部走线相互干涉。

也可以使连接螺栓6位于电机轴螺纹孔内且距离走线孔的孔壁有一段距离，也可以使连接螺栓6伸出走线孔的孔壁。

本实用新型实施例提供的机器人关节结构，连接螺栓6与电机轴4的外壁相抵。即，将连接螺栓6作为紧固螺栓，在电机轴4上不设置螺纹孔，通过拧紧连接螺栓6，使其端部与电机轴4的外壁相抵，进而达到机轴4与连接件5的连接。通过上述设置，避免了在电机轴4上开孔，确保了电机轴4的强度。

如图3所示，在本实施例中，固定连接位为一体式连接位。即，连接件5与电机轴4为一体式结构。通过上述设置，避免设置其他部件，进一步简化了机器人关节结构的整体结构。

在第一种连接件5与电机轴4为一体式结构的实施例中，连接件5与电机轴4为焊接形成的一体式结构，固定连接位为焊接位。在加工过程中，将连接件5套设于电机轴4上，在将二者接触面上通过点焊或其他方式连接。通过将连接件5与电机轴4分别加工，降低了加工难度。

在第二种连接件5与电机轴4为一体式结构的实施例中，连接件5与电机轴4为注塑形成的一体式结构。该实施例提高了连接件5与电机轴4的连接效果。

连接件5的外壁为棱柱结构，制动器7的内孔为与其配合的棱柱孔。通过上述设置，仅需将制动器7套设于连接件5的外壁即可完成二者的周向固定，方便了二者的安装固定。

本实用新型实施例还提供了一种机器人，包括机器人关节结构，机器人关节结构为如上述任一种机器人关节结构。由于上述机器人关节结构具有上述技术效果，具有上述机器人关节结构的机器人也应具有同样的技术效果，在此不再详细介绍。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (11)

1.一种机器人关节结构，包括制动器(7)及具有走线孔的电机轴(4)，其特征在于，还包括位于所述电机轴(4)外壁上的连接件(5)，所述连接件(5)与所述电机轴(4)同轴布置；

所述连接件(5)的外壁与所述制动器(7)的内孔周向固定，所述连接件(5)与所述电机轴(4)之间具有沿所述电机轴(4)的周向均匀设置的多个固定连接位。

2.如权利要求1所述的机器人关节结构，其特征在于，所述固定连接位包括设置于所述连接件(5)上的连接件螺纹孔及位于所述连接件螺纹孔内且与所述电机轴(4)连接的连接螺栓(6)。

3.如权利要求2所述的机器人关节结构，其特征在于，所述电机轴(4)上设置有与所述连接件螺纹孔对应设置的电机轴螺纹孔；

所述连接螺栓(6)连接所述连接件螺纹孔及所述电机轴螺纹孔。

4.如权利要求3所述的机器人关节结构，其特征在于，所述电机轴螺纹孔贯穿所述走线孔的孔壁及所述电机轴(4)的外壁。

5.如权利要求4所述的机器人关节结构，其特征在于，所述连接螺栓(6)伸入所述电机轴螺纹孔的一端与所述走线孔的孔壁对齐。

6.如权利要求2所述的机器人关节结构，其特征在于，所述连接螺栓(6)与所述电机轴(4)的外壁相抵。

7.如权利要求1所述的机器人关节结构，其特征在于，所述连接件(5)与所述电机轴(4)为一体式结构。

8.如权利要求7所述的机器人关节结构，其特征在于，所述连接件(5)与所述电机轴(4)为焊接形成的一体式结构，所述固定连接位为焊接位。

9.如权利要求7所述的机器人关节结构，其特征在于，所述连接件(5)与所述电机轴(4)为注塑形成的一体式结构。

10.如权利要求1-9任一项所述的机器人关节结构，其特征在于，所述连接件(5)的外壁为棱柱结构，所述制动器(7)的内孔为与其配合的棱柱孔。

11.一种机器人，包括机器人关节结构，其特征在于，所述机器人关节结构为如权利要求1-10任一项所述的机器人关节结构。