CN205111837U - 一种排爆机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出了一种排爆机械手，包括行走机构、剪叉式升降架、后臂、中臂、前臂推杆、前臂和手爪机构，行走机构与剪叉式升降架的下端铰接，剪叉式升降架的上端与中臂连接，并可通过电机带动丝杠驱动。前臂上侧置有摄像头，后臂端部置有蓄电池、监视器和操控台，中臂上置有前臂推杆可使前臂绕其俯仰，前臂置有电机可使手爪张合。本实用新型可以实现大范围的升降功能，既能保证人员安全，又可以随时观察被处理的危险品的状态。具有结构简单、适应性强、安全性高、操作方便的优点。

Description

一种排爆机械手

技术领域

本实用新型涉及一种机械工程技术领域的机械手，具体是一种排爆机械手。

背景技术

在众多危险领域的作业，如炸弹拆除、危化品处理等，特别是在反恐排爆作业时，需要将危险品放入防爆罐，或将危险品从防爆罐中取出，需要操作人员与危险品之间保持一定的距离进行操作，这就需要使用排爆机械手。现有的排爆机械手只具有俯仰、旋转和张合功能，机械手臂不能进行大范围的高低调节。而且为了保证操作人员的安全，要求操作人员与机械手爪之间保持足够远的距离，但这样又使操作人员不易观察到危险品的状态。

实用新型内容

为解决现有技术存在的缺陷，本实用新型提出了一种排爆机械手，它通过剪叉升降架来调节机械手的手臂实现大范围的升降，通过足够长的后臂来保证操作人员的人身安全，又能通过置于后臂端部的监视器，来观察危险品处于的状态。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：一种排爆机械手，包括行走机构、剪叉式升降架、后臂、中臂、前臂推杆、前臂和手爪机构，其特征是：所述行走机构包括两个脚轮和连接脚轮的脚轮轴，脚轮轴与剪叉式升降架的下端铰接，剪叉式升降架的上端一侧与中臂铰接，另一侧与升降丝母铰接，升降丝母与升降丝杠活动连接，升降丝杠与固接在中臂上的升降电机连接，中臂一端与后臂螺纹连接，中臂另一端与前臂一端铰接，前臂推杆一端与中臂中部铰接，前臂推杆另一端与前臂一端铰接，前臂与手爪机构连接。

所述前臂上侧置有摄像头，后臂端部置有蓄电池、监视器和操控台。

所述前臂推杆包括推杆电机、推杆丝母和推杆丝杠，推杆电机一端与中臂铰接，推杆电机轴与推杆丝杠固接，推杆丝杠与推杆丝母活动连接，推杆丝母与前臂铰接。

所述中臂是由两块夹板通过销轴连接，夹板外侧分别与两气体支撑杆一端铰接，气体支撑杆另一端与升降丝母铰接。

所述手爪机构包括手爪驱动电机、减速器、绕线轮、钢丝绳和手爪，手爪驱动电机与前臂固接，并通过减速器驱动绕线轮转动，钢丝绳一端绕在绕线轮上，另一端与手爪的一端连接。

本实用新型与现有技术相比，由于采用了剪叉式升降机构，使其可以实现大范围的升降功能，为保证人员安全，将杆状的后臂设置为3米以上，通过设置在后臂末端的操作台和监视器进行可视化操作，既保证人员安全，又可以随时观察被处理的危险品的状态。具有结构简单、适应性强、安全性高、操作方便的特点。

附图说明

图1为排爆机械手的主视示意图。

图2为图1的附视图。

图3为排爆机械手升起状态的示意图。

图中：1、手爪机构，2、前臂，3、剪叉式升降架，4、前臂推杆，5、中臂，6、行走机构，7、后臂，8、监视器，9、操作台，10、蓄电池，11、接插件，12、电缆，13、摄像头，14、升降电机，15、升降丝母，16、升降丝杆，17、气体支撑杆，101、手爪，102、减速器，103、手爪驱动电机，104、钢丝绳，105、绕线轮，401、推杆电机，402、推杆连接座，403、推杆丝杠，404、推杆丝母，501、夹板，502、销轴，601、脚轮，602、脚轮轴。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步说明。

参照图1—图3，本实用新型提出的排爆机械手，包括行走机构6、剪叉式升降架3、后臂7、中臂5、前臂推杆4、前臂2和手爪机构1。其中行走机构6包括两个脚轮601和连接脚轮的脚轮轴602，脚轮轴602与剪叉式升降架3的下端铰接，剪叉式升降架3的上端一侧与中臂5铰接，另一侧与升降丝母15铰接，升降丝母15与升降丝杠16活动连接。为增加升降丝母15的稳定性，在升降丝母15两侧通过轴与夹板501滑动连接，升降丝杠16与固接在中臂5上的升降电机14连接。工作时，升降电机14带动升降丝母15沿升降丝杠16移动，使剪叉式升降架3的上端张开或合拢，驱动剪叉式升降架3上升或下降。

中臂5是由两块夹板501通过销轴502连接，夹板501外侧分别与两气体支撑杆17一端铰接，气体支撑杆17另一端与升降丝母15铰接。气体支撑杆17对剪叉式升降架3的上端的张开或合拢起到了辅助作用，能增加升降电机14的驱动能力。

中臂5一端与后臂7螺纹连接，后臂7端部置有蓄电池10、监视器8和操控台9，中臂5与后臂7连接处置有由插头、插座组成的接插件11，接插件11分别连有电缆12，将排爆机械手中的电机、摄像头、监视器、操作台之间电连接。

中臂5另一端与前臂2一端铰接，前臂推杆4一端与中臂5中部铰接，前臂推杆4另一端与前臂2一端铰接，前臂推杆4包括推杆电机401、推杆丝母404和推杆丝杠403，推杆电机401一端通过推杆连接座402与中臂5铰接，推杆电机401轴与推杆丝杠405固接，推杆丝杠405与推杆丝母404活动连接，推杆丝母404与前臂2铰接，前臂推杆4可以使前臂2绕中臂5实现俯仰运动。

前臂2与手爪机构1连接，手爪机构1包括手爪驱动电机103、减速器102、绕线轮105、钢丝绳104和手爪101，手爪驱动电机103与前臂2固接，并通过减速器102驱动绕线轮105转动，钢丝绳104一端绕在绕线轮105上，另一端与手爪101的一端连接。

本具体实施方式的排爆机械手并非穷举，对于本领域的技术人员来说，任何不经过创造性劳动所作出的复制和改动，均属于本实用新型的权利要求的保护范围。

Claims (5)

1.一种排爆机械手，包括行走机构、剪叉式升降架、后臂、中臂、前臂推杆、前臂和手爪机构，其特征是：所述行走机构包括两个脚轮和连接脚轮的脚轮轴，脚轮轴与剪叉式升降架的下端铰接，剪叉式升降架的上端一侧与中臂铰接，另一侧与升降丝母铰接，升降丝母与升降丝杠活动连接，升降丝杠与固接在中臂上的升降电机连接，中臂一端与后臂螺纹连接，中臂另一端与前臂一端铰接，前臂推杆一端与中臂中部铰接，前臂推杆另一端与前臂一端铰接，前臂与手爪机构连接。

2.根据权利要求1所述的排爆机械手，其特征是：所述前臂上侧置有摄像头，后臂端部置有蓄电池、监视器和操控台。

3.根据权利要求1所述的排爆机械手，其特征是：所述前臂推杆包括推杆电机、推杆丝母和推杆丝杠，推杆电机一端与中臂铰接，推杆电机轴与推杆丝杠固接，推杆丝杠与推杆丝母活动连接，推杆丝母与前臂铰接。

4.根据权利要求1所述的排爆机械手，其特征是：所述中臂是由两块夹板通过销轴连接，夹板外侧分别与两气体支撑杆一端铰接，气体支撑杆另一端与升降丝母铰接。

5.根据权利要求1所述的排爆机械手，其特征是：所述手爪机构包括手爪驱动电机、减速器、绕线轮、钢丝绳和手爪，手爪驱动电机与前臂固接，并通过减速器驱动绕线轮转动，钢丝绳一端绕在绕线轮上，另一端与手爪的一端连接。