CN205076113U - 一种可控五杆机构手指式纸箱包装机 - Google Patents

Abstract

一种可控五杆机构手指式纸箱包装机，涉及纸箱包装机。解决现有纸箱包装机结构庞大，不适合小场地使用的技术问题。本实用新型由胶带封装装置、四个五杆机构手指包装装置、纸箱升降装置、两套纸箱找正调整装置和底座支撑装置五部分组成；两套纸箱找正调整装置互呈90度分别与底座支撑装置连接，纸箱升降装置固定在底座支撑装置的中间固定架上，四个五杆机构手指包装装置分别固定在纸箱找正调整装置的四个电机底板上，胶带封装装置通过两根支撑柱固定在底座支撑装置上。本实用新型能够自动完成不同型号纸箱的包装和胶带封装工作，占用空间小，造价低廉，适合中小型淘宝商家以及快递从业人员使用。

Description

一种可控五杆机构手指式纸箱包装机

技术领域

本实用新型涉及包装机械，更具体的说，涉及一种纸箱包装机。

背景技术

随着淘宝电商的迅速发展，网店等创业人员在创业初期存在着人手少、工作量大的问题。所以可以通过快递纸箱包装机来减轻工作人员的工作量。通过前期的市场调研发现，目前市面上的包装机器都为包装流水线，不适合中小型淘宝商家、快递从业人员使用，缺少小型、单个的包装机器。

例如专利申请号为CN201320162698的纸盒包装机的封盒机构，采用限位钢丝滑槽，在拉齿的作用下带动纸盒移动。在气缸的作用下，与气缸相连的推盒器向前运动，推盒器上的推头两边内切角，配合挡板入口处向外的倒角，完成纸盒内盒舌的折叠过程，纸盒在拉齿的作用下，继续向前运动，在钢丝滑槽及插舌板的作用完成的纸盒折合。这种机构整体结构较大，所需的工作空间大，不适合小场地使用，仅能折合特殊的纸盒，通用性差，针对不同尺寸的纸盒，要手动调整，费时费力，还缺少胶带封装的过程。

发明内容

本实用新型的目的旨在克服现有技术的缺点，提供一种可控五杆机构手指式纸箱包装机，解决现有纸盒包装机结构庞大，不适合小场地使用，以及通用性差的技术问题。

本实用新型是通过下面的技术方案实现的：

一种可控五杆机构手指式纸箱包装机，其特征在于：所述可控五杆机构手指式纸箱包装机，由胶带封装装置、四个五杆机构手指包装装置、纸箱升降装置、两套纸箱找正调整装置和底座支撑装置五部分组成；两套所述纸箱找正调整装置互呈90度分别与所述底座支撑装置的横向槽钢连接，所述纸箱升降装置固定在所述底座支撑装置的中间固定架上，四个所述五杆机构手指包装装置分别固定在所述纸箱找正调整装置的四个电机底板上，所述胶带封装装置位于所述纸箱升降装置和五杆机构手指包装装置上方，并通过两根支撑柱固定在所述底座支撑装置上。

进一步，所述胶带封装装置由两根支撑柱、横向滑台、L形支架、推杆电机和胶带封装工具头组成；所述横向滑台由滑台轨道、滑台滑块、滑台丝杠和滑台电机组成，所述胶带封装工具头由粘胶支架、胶带纸固定柱、导向滚轴、真空发生器、吸盘、电磁铁、刀具架、弹簧、切断刀片、两个压实滚柱和透明胶带纸卷组成；所述横向滑台通过螺栓固定在两根支撑柱顶端，构成门式框架，两根支撑柱固定在所述底座支撑装置的横向槽钢上；所述L形支架一端与滑台滑块连接，另一端与推杆电机连接，所述推杆电机下端连接在粘胶支架上；所述胶带纸固定柱固定在粘胶支架左上方，所述导向滚轴固定在粘胶支架右上方；所述真空发生器固定在粘胶支架中央，所述吸盘位于真空发生器右下方与真空发生器连接，并与粘胶支架固定；所述电磁铁位于真空发生器下方，并与粘胶支架固定；所述刀具架位于电磁铁右侧，并与粘胶支架固定；所述弹簧固定在刀具架上，所述切断刀片位于弹簧右侧，并与刀具架固定；两个所述压实滚柱对称固定在粘胶支架下方，所述透明胶带纸卷套在胶带纸固定柱上，拉岀的透明胶带纸被吸盘吸住。

胶带封装装置可实现纸箱左侧面、上顶面、右侧面的封装以及透明胶带纸的切断。

进一步，所述五杆机构手指包装装置由左步进电机支架、右步进电机支架、左步进电机、右步进电机、A连杆、B连杆、C连杆、D连杆、手指固定支架和手指组成；所述左步进电机固定在左步进电机支架上，所述右步进电机固定在右步进电机支架上，所述左步进电机支架和右步进电机支架固定在纸箱找正调整装置的四个电机底板上，所述A连杆一端连接左步进电机的转轴，另一端通过螺栓与D连杆连接，所述B连杆一端连接右步进电机的转轴，另一端通过螺栓与C连杆连接，所述C连杆沿对称轴线上均布若干螺栓通孔，所述D连杆沿对称轴线上均布若干螺栓通孔，所述D连杆侧面上沿长度方向均布若干螺钉孔，所述手指固定支架通过螺钉固定在D连杆侧面的螺钉孔上，所述手指固定在手指固定支架上。

五杆机构手指包装装置可实现纸箱内摇盖和外摇盖的折合与压紧。

进一步，所述纸箱升降装置是由支撑座、两个左下支撑杆、两个右下支撑杆、两个左上支撑杆、两个右上支撑杆、螺纹杆、左支撑块、右支撑块、步进电机、步进电机支架、联轴器、上支撑块和纸箱托盘组成；两个所述左下支撑杆一端分别与支撑座铰接，另一端分别与左支撑块和两个所述左上支撑杆铰接，两个所述左上支撑杆另一端与所述上支撑块铰接，两个所述右下支撑杆一端分别与支撑座铰接，另一端分别与右支撑块和两个所述右上支撑杆铰接，两个所述右上支撑杆另一端与所述上支撑块铰接；所述支撑座固定在所述底座支撑装置的中间固定架上，所述螺纹杆穿过左支撑块、右支撑块与联轴器固接，所述联轴器一端连接步进电机，另一端连接螺纹杆，所述步进电机固定在步进电机支架上，所述步进电机支架与右支撑块连接；所述纸箱托盘固定在上支撑块上，纸箱托盘的长度方向与螺纹杆呈45度夹角，便于工作人员拿取纸箱。

进一步，两套所述纸箱找正调整装置是由结构相同的横向找正调整装置和纵向找正调整装置组成；如：所述横向找正调整装置是由双滑块丝杠导轨滑台、左固定板、右固定板、左支撑杆、右支撑杆、左电机底板、右电机底板、左纸箱找正调整板和右纸箱找正调整板组成；所述双滑块丝杠导轨滑台的丝杠左半区螺纹右旋，右半区螺纹左旋，所述双滑块丝杠导轨滑台的丝杠由调整步进电机驱动，所述双滑块丝杠导轨滑台的左滑块在丝杠左半区，右滑块在丝杠右半区，所述双滑块丝杠导轨滑台两端分别固接左固定板和右固定板，所述左固定板和右固定板分别与底座支撑装置的横向槽钢连接；所述左支撑杆下端固定在所述左滑块上，所述左支撑杆上端固定在所述左电机底板上，所述左纸箱找正调整板固定在左电机底板上，所述右支撑杆下端固定在所述右滑块上，所述右支撑杆上端固定在所述右电机底板上，所述右纸箱找正调整板固定在右电机底板上，所述左纸箱找正调整板与所述右纸箱找正调整板的垂直面沿丝杠方向相对设置，所述左电机底板和所述右电机底板与所述左步进电机支架和右步进电机支架固定。

纸箱找正调整装置实现纸箱的找正调整工作，为手指包装纸箱做准备。

进一步，所述底座支撑装置由12根长度相等的横向槽钢、4根长度相等的纵向槽钢、底板、中间固定架、六个连接板、六个万向轮和六个脚杯组成；12根所述横向槽钢分为三组，连接成三个水平方框，由4根所述纵向槽钢通过螺栓连接在三个水平方框的四个角上，构成上中下三组水平矩形框架，所述底板固定在横向槽钢下层矩形框的上表面，所述中间固定架固定在底板中央，所述中间固定架与所述纸箱升降装置的支撑座固定，四个所述连接板对称固定在底板下表面四角处，两个所述连接板固定在所述支撑柱下方，六个所述万向轮和六个所述脚杯分别固定在所述连接板上。

底座支撑装置可实现包装机的便携移动和固定。

本实用新型与现有技术相比，能够自动完成不同型号纸箱的包装和胶带封装工作，而且占用空间小，造价低廉，能够使工作人员从复杂繁琐劳动中解脱出来，适合中小型淘宝商家以及快递从业人员使用。

附图说明

图1是一种可控五杆机构手指式纸箱包装机的结构示意图；

图2是胶带封装装置的结构示意图；

图3是胶带封装工具头的结构示意图；

图4是粘胶支架的结构示意图；

图5是五杆机构手指包装装置的结构示意图；

图6是纸箱升降装置的结构示意图；

图7是纸箱找正调整装置的结构示意图；

图8是横向纸箱找正调整装置的结构示意图；

图9是双滑块丝杠导轨滑台的结构示意图；

图10是底座支撑装置的结构示意图；

图11是万向轮和脚杯的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的其他实施例，都属于本实用新型保护范围。

如图1所示，一种可控五杆机构手指式纸箱包装机，由胶带封装装置1、四个五杆机构手指包装装置2、纸箱升降装置3、两套纸箱找正调整装置4和底座支撑装置5五部分组成；两套所述纸箱找正调整装置4互呈90度分别与所述底座支撑装置5的横向槽钢连接，所述纸箱升降装置3固定在所述底座支撑装置5的中间固定架上，四个所述五杆机构手指包装装置2分别固定在所述纸箱找正调整装置4的四个电机底板上，所述胶带封装装置1位于所述纸箱升降装置3和五杆机构手指包装装置2上方，并通过两根支撑柱固定在所述底座支撑装置5上。

如图1、2、3、4所示，所述胶带封装装置1由两根支撑柱101、横向滑台102、L形支架103、推杆电机104和胶带封装工具头105组成；所述横向滑台102由滑台轨道1021、滑台滑块1022、滑台丝杠1023和滑台电机1024组成，所述胶带封装工具头105由粘胶支架1051、胶带纸固定柱1052、导向滚轴1053、真空发生器1054、吸盘1055、电磁铁1056、刀具架1057、弹簧1058、切断刀片1059、两个压实滚柱10510和透明胶带纸卷10511组成；所述横向滑台102通过螺栓固定在两根支撑柱101顶端，构成门式框架，两根支撑柱101固定在所述底座支撑装置5的横向槽钢上；所述L形支架103一端与滑台滑块1022连接，另一端与推杆电机104连接，所述推杆电机104下端连接在粘胶支架1051上；所述胶带纸固定柱1052固定在粘胶支架1051左上方，所述导向滚轴1053固定在粘胶支架1051右上方；所述真空发生器1054固定在粘胶支架1051中央，所述吸盘1055位于真空发生器1054右下方与真空发生器1054连接，并与粘胶支架1051固定；所述电磁铁1056位于真空发生器1054下方，并与粘胶支架1051固定；所述刀具架1057位于电磁铁1056右侧，并与粘胶支架1051固定；所述弹簧1058固定在刀具架1057上，所述切断刀片1059位于弹簧1058右侧，并与刀具架1057固定；两个所述压实滚柱10510对称固定在粘胶支架1051下方，所述透明胶带纸卷10511套在胶带纸固定柱1052上，拉岀的透明胶带纸被吸盘1055吸住。

胶带封装装置1可实现纸箱6左侧面、上顶面、右侧面的封装以及透明胶带纸的切断。

如图1、5所示，所述五杆机构手指包装装置2由左步进电机支架201、右步进电机支架202、左步进电机203、右步进电机204、A连杆205、B连杆206、C连杆207、D连杆208、手指固定支架209和手指210组成；所述左步进电机203固定在左步进电机支架201上，所述右步进电机204固定在右步进电机支架202上，所述左步进电机支架201和右步进电机支架202固定在纸箱找正调整装置的四个电机底板上，所述A连杆205一端连接左步进电机203的转轴，另一端通过螺栓与D连杆208连接，所述B连杆206一端连接右步进电机204的转轴，另一端通过螺栓与C连杆207连接，所述C连杆207沿对称轴线上均布若干螺栓通孔，所述D连杆208沿对称轴线上均布若干螺栓通孔，所述D连杆208侧面上沿长度方向均布若干螺钉孔，所述手指固定支架209通过螺钉固定在D连杆208侧面的螺钉孔上，所述手指210固定在手指固定支架209上。

所述C连杆207沿对称轴线上均布若干螺栓通孔，所述D连杆208沿对称轴线上均布若干螺栓通孔，可以通过螺栓连接C连杆207与D连杆208中不同的孔，实现C连杆207和D连杆208实际作用杆长的变化；所述D连杆208侧面上沿长度方向均布若干螺钉孔，通过螺钉使手指固定支架209固定在不同的螺钉孔内，实现手指210在D连杆的位置变化。

所述左步进电机203为常速电机，电机输出速度恒定，所述右步进电机204的输出速度变化；通过C连杆207和D连杆208实际作用杆长的变化、手指210位置可控、右步进电机204转速可控，完成手指210按照特定轨迹曲线运动现预期的包装工艺动作。

五杆机构手指包装装置2可实现纸箱6内摇盖和外摇盖的折合与压紧。

如图1、6所示，所述纸箱升降装置3是由支撑座301、两个左下支撑杆302、两个右下支撑杆303、两个左上支撑杆304、两个右上支撑杆305、螺纹杆306、左支撑块307、右支撑块308、步进电机309、步进电机支架310、联轴器311、上支撑块312和纸箱托盘313组成；两个所述左下支撑杆302一端分别与支撑座301铰接，另一端分别与左支撑块307和两个所述左上支撑杆304铰接，两个所述左上支撑杆304另一端与所述上支撑块312铰接，两个所述右下支撑杆303一端分别与支撑座301铰接，另一端分别与右支撑块308和两个所述右上支撑杆305铰接，两个所述右上支撑杆305另一端与所述上支撑块312铰接；所述支撑座301固定在底座支撑装置的中间固定架上，所述螺纹杆306穿过左支撑块307、右支撑块308与联轴器311固接，所述联轴器311一端连接步进电机309，另一端连接螺纹杆306，所述步进电机309固定在步进电机支架310上，所述步进电机支架310与右支撑块308连接；所述纸箱托盘313固定在上支撑块312上，纸箱托盘313的长度方向与螺纹杆306呈45度夹角，便于工作人员拿取纸箱。

如图1、7、8、9所示，两套所述纸箱找正调整装置4是由结构相同的横向找正调整装置41和纵向找正调整装置42组成；如：所述横向找正调整装置41是由双滑块丝杠导轨滑台4101、左固定板4102、右固定板4103、左支撑杆4104、右支撑杆4105、左电机底板4106、右电机底板4107、左纸箱找正调整板4108和右纸箱找正调整板4109组成；所述双滑块丝杠导轨滑台4101的丝杠41011左半区螺纹右旋，右半区螺纹左旋，所述双滑块丝杠导轨滑台4101的丝杠41011由调整步进电机41014驱动，所述双滑块丝杠导轨滑台4101的左滑块41012在丝杠左半区，右滑块41013在丝杠右半区，所述双滑块丝杠导轨滑台4101两端分别固接左固定板4102和右固定板4103，所述左固定板4102和右固定板4103分别与底座支撑装置的横向槽钢连接；所述左支撑杆4104下端固定在所述左滑块41012上，所述左支撑杆4104上端固定在所述左电机底板4106上，所述左纸箱找正调整板4108固定在左电机底板4106上，所述右支撑杆4105下端固定在所述右滑块41013上，所述右支撑杆4105上端固定在所述右电机底板4107上，所述右纸箱找正调整板4109固定在右电机底板4107上，所述左纸箱找正调整板4108与所述右纸箱找正调整板4109的垂直面沿丝杠方向相对设置，所述左电机底板4106和所述右电机底板4107与所述左步进电机支架201和右步进电机支架202固定。

纸箱找正调整装置4可实现纸箱的找正调整工作，为手指包装纸箱做准备。

如图1、10、11所示，所述底座支撑装置5由12根长度相等的横向槽钢501、4根长度相等的纵向槽钢502、底板503、中间固定架504、六个连接板505、六个万向轮506和六个脚杯507组成；12根所述横向槽钢501分为三组，连接成三个水平方框，由4根所述纵向槽钢502通过螺栓连接在三个水平方框的四个角上，构成上中下三组水平矩形框架，所述底板503固定在横向槽钢501下层矩形框的上表面，所述中间固定架504固定在底板503中央，所述中间固定架504与所述纸箱升降装置3的支撑座301固定，四个所述连接板505对称固定在底板503下表面四角处，两个所述连接板505固定在所述支撑柱101下方，六个所述万向轮506和六个所述脚杯507分别固定在所述连接板505上。

底座支撑装置5可实现包装机的便携移动和固定。

本实用新型的工作过程与原理：

首先进行纸箱6的放入工作：工作人员将纸箱6放到纸箱托盘313上，此时升降装置步进电机309正转，升降装置步进电机309带动升降联轴器311转动，升降装置联轴器311带动螺纹杆306正转，带内螺纹的左支撑块307在306上向外移动，在左下支撑杆302、右下支撑杆303、左上支撑杆304、右上支撑杆305的带动下，上支撑块312下降，带动纸箱托盘313下降，从而使纸箱6完成下降工作。当纸箱6下降到工作位置时，步进电机309停止转动，纸箱6停留在工作位置。针对不同型号的纸箱，纸箱托盘313下降的距离不同，对应着不同的控制程序。

其次进行纸箱找正调整工作：工作人员放置的纸箱6不一定在纸箱托盘313的正中间位置，需要纸箱找正调整装置4进行找正调整。双滑块丝杠导轨滑台4101的调整步进电机41014正转，带动丝杠41011正转，由于双滑块丝杠导轨滑台4101的丝杠左半区螺纹右旋，右半区螺纹左旋，当丝杠正转时，左半区滑块向右半区移动，右半区滑块向左半区移动，当双丝杠导轨滑台的左滑块和右滑块相向运动时，左纸箱找正调整板4108和右纸箱找正调整板4109相向运动，将纸箱6的横向方向对正，纵向方向找正调整原理与横向相同，横向找正调整装置41与纵向找正调整装置42同时工作，纸箱6纵横找正夹紧后，横向和纵向的双滑块丝杠导轨滑台的调整步进电机同时停止工作。针对不同型号的纸箱，滑块所移动的距离不同，对应着不同的控制程序。

再进行包装工作：五杆机构手指包装装置2进行纸箱6的包装，五杆机构手纸包装装置2在纸箱6四个侧面对称分布，以纸箱6的左侧内摇盖封装为例。左步进电机203和右步进电机204同时工作，左步进电机203带动A连杆205转动，右步进电机204带动B连杆206转动，A连杆205和B连杆206又会带动C连杆207和D连杆208运动，最终固定在D连杆208上的手指210运动，手指210压着纸箱6的左侧内摇盖完成包装工作，当包装完成后，两电机停止工作。其余三个五杆机构手指包装工作原理相同。先完成内摇盖的包装，再完成外摇盖的包装，在外摇盖包装过程中，横向找正调整装置41工作，双滑块丝杠导轨滑台4101的调整步进电机41014反转，带动两滑块进行背向运动，横向的两个五杆机构手指包装装置退出工作空间，纵向的两个五杆机构手指包装装置完成外摇盖的包装，纵向方向上的五杆机构手指包装装置2的电机停止工作，手指210将外摇盖压实。针对不同型号的纸箱，手指210所对应的运动轨迹不同，对应着不同的控制程序。

然后进行胶带封装工作：横向滑台102的滑台电机1024和推杆电机104同时工作，完成胶带封装装置右移和下移的工作，使胶带封装装置1进入工作空间，滑台电机1024和推杆电机104全部停止工作。透明胶带纸贴合纸箱6的左侧面，此时推杆电机104上移，完成纸箱6左侧面的胶带纸封装工作；推杆电机104停止工作，横向滑台102的滑台电机1024工作，带动滑台滑块1022向右运动，从而使胶带封装工具头105向右运动，透明胶带纸完成纸箱6上面的封装，压实滚柱10510将透明胶带纸压实；滑台电机1024停止工作，推杆电机104带动胶带封装工具头105下移，完成纸箱6右侧面的封装工作；此时电磁铁1056断电，弹簧1058将切断刀片1059弹出，完成透明胶带纸的切断工作，与此同时，真空发生器1054工作，使吸盘1055吸住未使用的透明胶带纸；滑台电机1024和推杆电机104同时工作，使胶带封装装置1恢复原位。针对不同型号的纸箱，滑台滑块1022和推杆电机104所对应的运动距离不同，对应着不同的控制程序。

最后进行纸箱的拿取工作：纵向找正调整装置42工作，双滑块丝杠导轨滑台4的调整步进电机反转，带动两滑块进行背向运动，纵向的两个五杆机构手指包装装置退出工作空间；步进电机309反转，使得纸箱托盘313支撑着纸箱6向上运动，最后由工作人员拿取以包装好的纸箱。

在需要固定包装机时，将六个脚杯507着地，使万向轮506悬空，便可实现包装机的固定；当需要移动时，可以将六个万向轮506着地，使脚杯507悬空，便可实现包装机的便携式移动。

本实用新型能够以多种形式具体实施而不脱离发明的精神或实质，所以应当理解，上述实施例不限于前述的细节，而应在权利要求所限定的范围内广泛地解释，因此落入权利要求或其等效范围内的变化和改型都应为权利要求所涵盖。

Claims (6)

1.一种可控五杆机构手指式纸箱包装机，其特征在于：所述可控五杆机构手指式纸箱包装机，由胶带封装装置(1)、四个五杆机构手指包装装置(2)、纸箱升降装置(3)、两套纸箱找正调整装置(4)和底座支撑装置(5)五部分组成；两套所述纸箱找正调整装置(4)互呈90度分别与所述底座支撑装置(5)的横向槽钢连接，所述纸箱升降装置(3)固定在所述底座支撑装置(5)的中间固定架上，四个所述五杆机构手指包装装置(2)分别固定在所述纸箱找正调整装置(4)的四个电机底板上，所述胶带封装装置(1)位于所述纸箱升降装置(3)和五杆机构手指包装装置(2)上方，并通过两根支撑柱固定在所述底座支撑装置(5)上。

2.按照权利要求1所述可控五杆机构手指式纸箱包装机，其特征在于：所述胶带封装装置(1)由两根支撑柱(101)、横向滑台(102)、L形支架(103)、推杆电机(104)和胶带封装工具头(105)组成；所述横向滑台(102)由滑台轨道(1021)、滑台滑块(1022)、滑台丝杠(1023)和滑台电机(1024)组成，所述胶带封装工具头(105)由粘胶支架(1051)、胶带纸固定柱(1052)、导向滚轴(1053)、真空发生器(1054)、吸盘(1055)、电磁铁(1056)、刀具架(1057)、弹簧(1058)、切断刀片(1059)、两个压实滚柱(10510)和透明胶带纸卷(10511)组成；所述横向滑台(102)通过螺栓固定在两根支撑柱(101)顶端，构成门式框架，两根支撑柱(101)固定在所述底座支撑装置(5)的横向槽钢上；所述L形支架(103)一端与滑台滑块(1022)连接，另一端与推杆电机(104)连接，所述推杆电机(104)下端连接在粘胶支架(1051)上；所述胶带纸固定柱(1052)固定在粘胶支架(1051)左上方，所述导向滚轴(1053)固定在粘胶支架(1051)右上方；所述真空发生器(1054)固定在粘胶支架(1051)中央，所述吸盘(1055)位于真空发生器(1054)右下方与真空发生器(1054)连接，并与粘胶支架(1051)固定；所述电磁铁(1056)位于真空发生器(1054)下方，并与粘胶支架(1051)固定；所述刀具架(1057)位于电磁铁(1056)右侧，并与粘胶支架(1051)固定；所述弹簧(1058)固定在刀具架(1057)上，所述切断刀片(1059)位于弹簧(1058)右侧，并与刀具架(1057)固定；所述两个压实滚柱(10510)固定在粘胶支架(1051)下方，所述透明胶带纸卷(10511)套在胶带纸固定柱(1052)上，拉岀的透明胶带纸被吸盘(1055)吸住。

3.按照权利要求1所述可控五杆机构手指式纸箱包装机，其特征在于：所述五杆机构手指包装装置(2)由左步进电机支架(201)、右步进电机支架(202)、左步进电机(203)、右步进电机(204)、A连杆(205)、B连杆(206)、C连杆(207)、D连杆(208)、手指固定支架(209)和手指(210)组成；所述左步进电机(203)固定在左步进电机支架(201)上，所述右步进电机(204)固定在右步进电机支架(202)上，所述左步进电机支架(201)和右步进电机支架(202)固定在所述纸箱找正调整装置(4)的四个电机底板上，所述A连杆(205)一端连接左步进电机(203)的转轴，另一端通过螺栓与D连杆(208)连接，所述B连杆(206)一端连接右步进电机(204)的转轴，另一端通过螺栓与C连杆(207)连接，所述C连杆(207)沿对称轴线上均布若干螺栓通孔，所述D连杆(208)沿对称轴线上均布若干螺栓通孔，所述D连杆(208)侧面上沿长度方向均布若干螺钉孔，所述手指固定支架(209)通过螺钉固定在D连杆(208)侧面的螺钉孔上，所述手指(210)固定在手指固定支架(209)上。

4.按照权利要求1所述可控五杆机构手指式纸箱包装机，其特征在于：所述纸箱升降装置(3)是由支撑座(301)、两个左下支撑杆(302)、两个右下支撑杆(303)、两个左上支撑杆(304)、两个右上支撑杆(305)、螺纹丝杠(306)、左支撑块(307)、右支撑块(308)、步进电机(309)、步进电机支架(310)、联轴器(311)、上支撑块(312)和纸箱托盘(313)组成；两个所述左下支撑杆(302)一端分别与支撑座(301)铰接，另一端分别与左支撑块(307)和两个所述左上支撑杆(304)铰接，两个所述左上支撑杆(304)另一端与所述上支撑块(312)铰接，两个所述右下支撑杆(303)一端分别与支撑座(301)铰接，另一端分别与右支撑块(308)和两个所述右上支撑杆(305)铰接，两个所述右上支撑杆(305)另一端与所述上支撑块(312)铰接；所述支撑座(301)固定在所述底座支撑装置(5)的中间固定架上，所述螺纹杆(306)穿过左支撑块(307)、右支撑块(308)，与联轴器(311)固接，所述联轴器(311)一端连接步进电机(309)，另一端连接螺纹丝杠(306)，所述步进电机(309)固定在步进电机支架(310)上，所述步进电机支架(310)与右支撑块(308)连接；所述纸箱托盘(313)固定在上支撑块(312)上，纸箱托盘(313)的长度方向与螺纹丝杠(306)呈45度夹角。

5.按照权利要求1所述可控五杆机构手指式纸箱包装机，其特征在于：两套所述纸箱找正调整装置(4)是由结构相同的横向找正调整装置(41)和纵向找正调整装置(42)组成；如：所述横向找正调整装置(41)是由双滑块丝杠导轨滑台(4101)、左固定板(4102)、右固定板(4103)、左支撑杆(4104)、右支撑杆(4105)、左电机底板(4106)、右电机底板(4107)、左纸箱找正调整板(4108)和右纸箱找正调整板(4109)组成；所述双滑块丝杠导轨滑台(4101)的丝杠(41011)左半区螺纹右旋，右半区螺纹左旋，所述双滑块丝杠导轨滑台(4101)的左滑块(41012)在丝杠左半区，右滑块(41013)在丝杠右半区，所述双滑块丝杠导轨滑台(4101)两端分别固接左固定板(4102)和右固定板(4103)，所述左固定板(4102)和右固定板(4103)分别与所述底座支撑装置(5)的横向槽钢连接；所述左支撑杆(4104)下端固定在所述左滑块(41012)上，所述左支撑杆(4104)上端固定在所述左电机底板(4106)上，所述左纸箱找正调整板(4108)固定在左电机底板(4106)上，所述右支撑杆(4105)下端固定在所述右滑块(41013)上，所述右支撑杆(4105)上端固定在所述右电机底板(4107)上，所述右纸箱找正调整板(4109)固定在右电机底板(4107)上，所述左纸箱找正调整板(4108)与所述右纸箱找正调整板(4109)的垂直面沿丝杠方向相对设置。

6.按照权利要求1所述可控五杆机构手指式纸箱包装机，其特征在于：所述底座支撑装置(5)由12根长度相等的横向槽钢(501)、4根长度相等的纵向槽钢(502)、底板(503)、中间固定架(504)、六个连接板(505)、六个万向轮(506)和六个脚杯(507)组成；12根所述横向槽钢(501)分为三组，连接成三个水平方框，由4根所述纵向槽钢(502)通过螺栓连接在三个水平方框的四个角上，构成上中下三组水平矩形框架，所述底板(503)固定在横向槽钢(501)下层矩形框的上表面，所述中间固定架(504)固定在底板(503)中央，所述中间固定架(504)与所述纸箱升降装置(3)的支撑座(301)固定，四个所述连接板(505)对称固定在底板(503)下表面四角处，两个所述连接板(505)固定在所述支撑柱(101)下方，六个所述万向轮(506)和六个所述脚杯(507)分别固定在所述连接板(505)上。