CN205022679U - 运输拖车用纯滚动转向梯形机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型创造提供一种运输拖车用纯滚动转向梯形机构，是一个由一个固定杆、一对连架杆、一对滑块、一个连杆形成的六连杆机构，具体表现为，固定杆和连杆平行放置，一对滑块对称铰接在连杆的两端并沿阿克曼轨迹滑动，一对连架杆分别连接于固定杆的端部和滑块之间；所述连架杆由拐轴和导杆焊接而成，其中拐轴的拐点与固定杆的端部连接，拐轴的末端部通过支座与前轮连接，导杆在滑块的孔内滑动。本实用新型创造是以阿克曼原理作为理论依据，提出了增加滑块组成六连杆结构来实现角度补偿，利用牵引杆带动连杆绕固定杆转动、连杆带动滑块沿轨迹行走、滑块带动连架杆旋转、前轮固定在连杆上以获得正确的转角，使转向机构能够实现真正意义上的纯滚动。
Description
技术领域
本发明创造涉及一种运输拖车用纯滚动转向梯形机构。
背景技术
在飞机部、总装配过程中，存在零组件在同一车间或不同车间的周转与运输问题，需要不同规格的运输拖车，其中以四轮拖车最为常见。
梯形结构是地面拖车转向系的主要结构之一，它使拖车转向时左、右前轮得到合理的偏转角匹配，从而使各车轮绕同一瞬时转向中心在不同的圆周上作纯滚动，以避免或减少轮子侧滑，这对延长轮子的使用寿命、提高车转弯时的稳定性非常重要。然而现在实际设计制成的梯形机构都无法实现转弯时保证各车轮总能绕同一瞬时转向中心滚动，而都只能使各轮偏转角的关系大体上符合理想关系。
发明创造内容
本发明创造的目的是提供一种运输拖车用纯滚动转向梯形机构，使运输拖车转向更加省力，并提高轮子的使用寿命。
本发明创造是通过以下技术方案实施的：运输拖车用纯滚动转向梯形机构，是一个由一个固定杆、一对连架杆、一对滑块、一个连杆形成的六连杆机构，具体表现为，固定杆和连杆平行放置，一对滑块对称铰接在连杆的两端并沿阿克曼轨迹滑动，一对连架杆分别连接于固定杆的端部和滑块之间；所述连架杆由拐轴和导杆焊接而成，其中拐轴的拐点与固定杆的端部连接，拐轴的末端部通过支座与前轮连接，导杆在滑块的孔内滑动。
本发明创造的有益效果：本发明创造是以阿克曼原理作为理论依据，通过分析传统的梯形四连杆转向机构的滑移原因，提出了增加滑块组成六连杆结构来实现角度补偿，利用牵引杆带动连杆绕固定杆转动、连杆带动滑块沿轨迹行走、滑块带动连架杆旋转、前轮固定在连杆上以获得正确的转角，使转向机构能够实现真正意义上的纯滚动。
附图说明
图1为本发明创造纯滚动转向梯形机构的结构示意图。
图2为本发明创造以某个角度转向时的阿克曼轨迹图。
图3为本发明创造运输拖车整体结构的主视图。
图4为图3的俯视图。
具体实施方式
如图3和4所示的一种运输拖车，其采用了本发明创造提供的纯滚动转向梯形机构，具体包括牵引杆2、车体1、固定杆4、连架杆5、滑块6、连杆7、机架转向滑槽8、前轮12、后轮3。
本发明创造纯滚动转向梯形机构是一个由一个固定杆4、一对连架杆5、一对滑块6、一个连杆7形成的六连杆机构，如图1所示，固定杆4和连杆7平行放置，牵引杆2分别与固定杆4和连杆7铰接，一对滑块6对称铰接在连杆7的两端并在机架转向滑槽8内沿阿克曼轨迹13滑动，一对连架杆5分别连接于固定杆4的端部和滑块6之间；所述连架杆5由拐轴11和导杆9焊接而成，其中拐轴11的拐点与固定杆4的端部连接，拐轴11的末端部通过支座10与前轮12连接，导杆9在滑块6的孔内滑动，从而完成左右前轮12的瞬时偏转角的匹配。
所述机架转向滑槽8螺接在车体1上并用圆柱销定位，方便装配时的调整与修理时的重复定位。牵引杆2与连杆7的铰接处开有长圆孔，以适应不同角度时铰链的位移变化。
所述阿克曼轨迹13的确定方法：1、确定两主销中心距K和前后轮轮距L后通过CatiaV5草图工具作出阿克曼轨迹，如图2所示，使前内轮与前外轮的转角满足关系式：ctgA-ctgB=K/L。利用牵引杆带动连杆绕固定杆转动、连杆带动滑块沿轨迹行走、滑块带动连架杆旋转、前轮固定在连杆上以获得正确的转角。为了获得更大的转角，加长轨迹曲线即可。
Claims (1)
1.运输拖车用纯滚动转向梯形机构，其特征在于：是一个由一个固定杆（4）、一对连架杆（5）、一对滑块（6）、一个连杆（7）形成的六连杆机构，具体表现为，固定杆（4）和连杆（7）平行放置，一对滑块（6）对称铰接在连杆（7）的两端并沿阿克曼轨迹（13）滑动，一对连架杆（5）分别连接于固定杆（4）的端部和滑块（6）之间；所述连架杆（5）由拐轴（11）和导杆（9）焊接而成，其中拐轴（11）的拐点与固定杆（4）的端部连接，拐轴（11）的末端部通过支座（10）与前轮（12）连接，导杆（9）在滑块（6）的孔内滑动。
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| CN105059386A (zh) * | 2015-09-15 | 2015-11-18 | 沈阳飞机工业（集团）有限公司 | 运输拖车用纯滚动转向梯形机构 |
| CN107826162A (zh) * | 2017-11-03 | 2018-03-23 | 陆逸钧 | 一种能够实现精确转向的机构 |
| CN111232051A (zh) * | 2020-02-25 | 2020-06-05 | 东南大学 | 一种轮式移动机器人转向控制方法 |
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| CN105059386B (zh) * | 2015-09-15 | 2017-09-12 | 沈阳飞机工业（集团）有限公司 | 运输拖车用纯滚动转向梯形机构 |
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