CN204957826U - 无托盘机器人码垛系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型是有关于一种无托盘机器人码垛系统，包括码垛机器人、堆垛输送机、料袋输送机和控制器，其中堆垛输送机、料袋输送机和控制器围绕码垛机器人安装，码垛机器人、堆垛输送机和料袋输送机分别与控制器电连接；堆垛输送机为带式输送机，在堆垛输送机的输送带的输送工作面上安装有吊袋固定装置。本实用新型通过将生产线上输送过来的袋装产品直接在堆垛输送机上的吊袋上堆叠成垛并输送至吊运位置，实现了机器人码垛系统的无托盘码垛作业，既免除了托盘的使用成本，又大大减少了码垛输送线的长度，精简了码垛系统的配置、减少了码垛工序，在降低设备制造成本、运行成本的同时减少了设备的占地面积，使生产自动化程度更高,显著地提高了生产率。

Description

无托盘机器人码垛系统

技术领域

本实用新型属于袋装产品机器人码垛设备领域,特别是涉及一种无托盘机器人码垛系统。

背景技术

在现代化工、食品、饲料、肥料等行业的生产中，机器人码垛系统已经越来越多地应用于袋装产品的自动码垛作业。现有的机器人码垛系统在进行码垛作业时，一种方式是将袋装产品直接码放在空托盘上，然后带托盘搬运存放；另一种方式是在码垛前先在空托盘上铺上吊袋，然后将袋装产品码放在空托盘上的吊袋上，在码垛完成后只用吊袋将袋装产品吊运走，留下的空托盘则通过人工或叉车等设备搬运回码垛系统的空托盘停放工位，或者通过托盘自动循环回收装置循环回到码垛等待工位，反复循环使用。

以上机器人码垛系统的码垛作业必须借助托盘才能够进行和完成，在码垛作业时，除了需要配备一定数量的托盘外，在完成码垛后，还需要通过人工或叉车将托盘搬运回拆盘机的托盘仓内，不仅费时费力，而且还需要增加叉车等搬运设备；或者通过托盘自动循环回收装置将托盘循环回去，需要增加托盘自动回收装置，既增加了设备的制造成本，又增加了设备的安装占地面积；也或者由操作员直接进入到码垛机器人手臂的工作半径范围内进行搬运，这样将存在极大的安全隐患，极易造成生产事故。

针对袋装产品机器人码垛领域，从满足安全生产需求及实现更高的自动化程度、更低的设备制造成本和使用成本的社会需求出发，需要提出一种无需使用托盘的机器人码垛系统进行码垛作业，这样既能够免除托盘的配置成本和托盘的搬运成本，又可以去除自动码垛设备的拆盘机或托盘自动循环回收装置等配套设备，从而能够显著降低设备的制造成本、运行成本和减少设备的占地面积。但目前尚未发现有这样无需使用托盘的机器人码垛系统。

发明内容

本实用新型的目的在于，克服现有的袋装产品机器人码垛系统存在的配套设备或人力资源多、占地面积大、运行成本高等缺点，提供一种无托盘机器人自动码垛系统，使其通过在堆垛输送机的输送带上安装吊袋固定装置，可以将生产线上输送过来的袋装产品直接在堆垛输送机上的吊袋上堆叠成垛并输送至吊运位置，实现了机器人码垛系统的无托盘码垛作业，既免除了托盘的使用成本，又大大减少了码垛输送线的长度，精简了码垛系统的配置、减少了码垛工序，在降低设备制造成本、运行成本的同时减少了设备的占地面积，提高了生产自动化程度和生产率。

本实用新型的目的及解决其技术问题是采用以下技术方案来实现的。依据本实用新型提出的一种无托盘机器人码垛系统，包括码垛机器人、堆垛输送机、料袋输送机和控制器，所述堆垛输送机、所述料袋输送机和所述控制器围绕所述码垛机器人安装，所述码垛机器人、所述堆垛输送机和所述料袋输送机分别与所述控制器电连接；所述堆垛输送机为带式输送机，在所述堆垛输送机的输送带的输送工作面上安装有吊袋固定装置。

本实用新型的目的及解决其技术问题还可采用以下技术措施进一步实现。

前述的无托盘机器人码垛系统，其中所述堆垛输送机还包括机架、减速电机、驱动辊、改向辊和托辊，其中所述减速电机、所述驱动辊、所述改向辊和所述托辊安装于所述机架上，所述减速电机与所述驱动辊机械传动连接，所述输送带缠绕于所述驱动辊与所述改向辊之间，所述托辊支撑于所述输送带上带的下方，所述减速电机与所述控制器电连接。

前述的无托盘机器人码垛系统，其中在所述驱动辊和所述改向辊和/或所述托辊上安装有链轮，在所述输送带内侧安装有与所述驱动辊和所述改向辊和/或所述托辊的所述链轮啮合传动连接的链条。

前述的无托盘机器人码垛系统，其中在所述驱动链辊和所述改向辊筒和/或所述托辊上分别安装有二个以上所述链轮，在所述输送带内侧对应安装有二条以上所述链条。

前述的无托盘机器人码垛系统，其中在所述输送带的输送工作面上等距离安装有多组所述吊袋固定装置，每组所述吊袋固定装置包括四个吊袋绑扣，四个所述吊袋绑扣在所述输送带的输送工作面的两侧分别对称安装二个，四个所述吊袋绑扣之间的距离根据吊袋尺寸的大小设置。

前述的无托盘机器人码垛系统，其中在所述输送带上等距离安装有五组所述吊袋固定装置。

前述的无托盘机器人码垛系统，其中在所述料袋输送机和所述堆垛输送机末端的机架上安装有传感器，所述传感器与所述控制器电连接。

前述的无托盘机器人码垛系统，其中所述输送带是环形接驳橡胶带或板片组合连接带。

前述的无托盘机器人码垛系统，其中在所述堆垛输送机的出垛端的旁边安装有挂吊袋操作平台。

前述的无托盘机器人码垛系统，其中在所述码垛机器人手臂的工作半径的外侧、所述料袋输送机和所述堆垛输送机的外侧安装有防护栏。

本实用新型与现有技术相比具有明显的优点和有益效果。借由上述技术方案，本实用新型无托盘机器人码垛系统至少具有下列优点及有益效果：本实用新型实现了机器人码垛系统的无托盘码垛作业，可以在保障操作人员安全作业的前提下，既免除托盘的使用成本，又减少自动码垛设备的拆盘机或托盘自动循环回收装置的配备，大大减少了码垛输送线的长度，精简了码垛系统的配置，减少了码垛工序，由此有效降低了设备的制造成本、运行成本，减少了设备的占地面积，提高了生产自动化程度及生产率。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本实用新型的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图,详细说明如下。

附图说明

图1是本实用新型无托盘机器人码垛系统较佳实施例的结构示意图。

图2是本实用新型堆垛输送机的实施例的主视示意图。

图3是本实用新型堆垛输送机的实施例的俯视示意图。

图4是本实用新型堆垛输送机的实施例的左视示意图。

图5是图2的局部A的放大示意图。

图6为图4的局部B的放大示意图。

1：码垛机器人2：堆垛输送机

21：机架22：减速电机

23：驱动辊231:驱动链轮

232:驱动辊筒233:驱动芯轴

24：改向辊25：托辊

251:芯轴252:链轮

253:圆柱辊筒26：输送带

27：吊袋固定装置271:吊袋绑扣

28：链条29：垛堆到位传感器

3：料袋输送机4：控制器

5：挂吊袋操作平台6：防护栏

具体实施方式

为更进一步阐述本实用新型为达成预定发明目的所采取的技术手段及功效,以下结合附图及较佳实施例，对依据本实用新型提出的无托盘机器人码垛系统其具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。

请参阅图1所示，本实用新型无托盘机器人自动码垛系统主要由码垛机器人1、堆垛输送机2、料袋输送机3和控制器4组成，其中堆垛输送机2、料袋输送机3和控制器4围绕码垛机器人1安装，码垛机器人1、堆垛输送机2和料袋输送机3分别与控制器4电连接，受控制器4控制。其中，本实用新型的料袋输送机3为辊子对辊子链驱动的辊子输送机。本实用新型的堆垛输送机2为带式输送机，在堆垛输送机2的输送带26的输送工作面上安装有吊袋固定装置27。

请参阅图2及图3所示，本实用新型的堆垛输送机2主要由机架21、减速电机22、驱动辊23、改向辊24、托辊25、输送带26和吊袋固定装置27组成，其中减速电机22、驱动辊23、改向辊24和托辊25安装于机架21上，减速电机22与驱动辊23机械传动连接，输送带26缠绕于驱动辊23与改向筒24之间，托辊25支撑于输送带26上带的下方，减速电机22与控制器4电连接，受控制器4控制。

请参阅图4及图6所示，本实用新型的减速电机22与驱动辊23是链传动连接，在驱动辊23上还安装有二个驱动链轮231，二个驱动链轮231是安装于驱动辊23的驱动芯轴233上，并位于安装于驱动芯轴233上的驱动辊筒232之间，其中驱动链轮231的齿顶高度低于驱动辊筒232的辊筒面。同样，在改向辊24上也安装有与驱动辊23上相类似的链轮和圆柱辊筒，改向辊24与驱动轮23在结构上的区别仅在于改向辊24上没有与电机相连的链轮。同样，在托辊25上也安装有与驱动辊23上相类似的链轮252和圆柱辊筒253，如图4及图6所示，托辊25的直径小于驱动辊23和改向辊24的直径，链轮252是安装于托辊25的芯轴251上，并位于同样安装于托辊25的芯轴251上的圆柱辊筒253之间，并且链轮252的齿顶高度低于圆柱辊筒253的辊筒面。本实用新型的输送带26为环形接驳橡胶带，在输送带26内侧对应安装有二条链条28，二条链条28分别与驱动辊23、改向辊24和托辊25上对应的链轮啮合传动连接。当链条28与驱动辊23、改向辊24和托辊25上的链轮啮合时，输送带26刚好与驱动辊23、改向辊24和托辊25上的辊筒面接触，通过这样的结构可以保障堆垛输送机2在运行过程中，输送带26不发生横向滑移。另外，根据载重要求的不同，本实用新型的输送带26也可以使用板片组合连接带来替换橡胶接驳输送带。

在本实用新型的其它实施例中，可以只在堆垛输送机2的驱动辊23和改向辊24上安装链轮，而在托辊25上不安装链轮，此时链条28是与驱动辊23和改向辊24上对应的链轮啮合传动连接；也可以只在堆垛输送机2的托辊25上安装链轮，而在驱动辊23和改向辊24上不安装链轮，此时链条28是与托辊25上对应的链轮啮合传动连接。当然，本实用新型驱动辊23、改向辊24和托辊25上链轮的数量并不仅限于二个，可以根据实际需要为三个、四个、五个……,对应的链条28的数量也不仅限于二条，可以为三条、四条、五条……。

请再参阅图1所示，本实用新型在输送带26的输送工作面上等距离安装有多组吊袋固定装置27，每组吊袋固定装置27包括四个吊袋绑扣271，四个吊袋绑扣271在输送带26的输送工作面的两侧分别对称安装二个，四个吊袋绑扣271之间的距离是根据吊袋尺寸的大小设置。在本实施例中，吊袋绑扣271为魔术贴绑扣，在输送带26的输送工作面上根据输送带26的总长度等距离安装了五组，这样可以保证在码垛机器人1进行码垛作业时，输送带26的上表面必有三组吊袋绑扣271，从而在码垛机器人1进行码垛时，操作人员可同时进行吊袋装载和吊运垛堆的工作。

请参阅图5所示，在本实用新型堆垛输送机2的机架21上还安装有垛堆到位传感器29，垛堆到位传感器29与控制器4电连接，用于检测垛堆是否到位。当检测到垛堆输送到位时，控制器4控制堆垛输送机2停止运转，同时控制机器人1开始新的码垛作业。同样，在本实用新型料袋输送机3的机架上也安装有传感器。

请参阅图1所示，在本实用新型堆垛输送机2的出垛端旁边安装有挂吊袋操作平台5，在码垛机器人1手臂的工作半径的外侧、堆垛输送机2和料袋输送机3的外侧安装有防护栏6。由于码好的垛堆有一定的高度，操作人员要将吊袋挂上吊勾等吊运设备需要站在一个较高的位置进行操作，挂吊袋操作平台5的设置则可以为操作人员的工作提供便利。防护栏6的设置是为了保护现场人员，避免现场人员误入码垛机器人1的工作区域内而造成生产事故。

下面结合附图对本实用新型无托盘机器人码垛系统较佳实施例的工作原理和主要工作过程进行说明：

请参阅图1所示，堆垛输送机2自左向右进行输送，防护栏6将堆垛输送机2分隔成三个区：左侧防护栏6外的堆垛输送机2的前端为吊袋装载区，两个防护栏6之间的堆垛输送机2的中间为码垛区，右侧防护栏6外的堆垛输送机2的末端为垛堆吊运区。在系统运行过程中，严禁所有人员进入防护栏6所围成的区间，即码垛区内，以保障生产安全。在系统启动前，操作人员在吊袋装载区将吊袋的四角折叠好并用输送带26上的吊袋绑扣271绑紧。然后，控制器4控制堆垛输送机2运转，将绑好的吊袋输送到码垛区，在吊袋到达码垛区的码垛工位时，控制器4控制码垛机器人1启动，开始进行码垛，将料袋输送机3上的袋装产品码放到堆垛输送机3上的吊袋上。在码垛机器人1码垛的同时，操作人员在吊袋装载区将新的吊袋绑到堆垛输送机2上。码垛机器人1在控制器4的控制程序的控制下完成整堆的码垛后，控制器4控制堆垛输送机2的减速电机22运转，驱动输送带26将垛堆输送到堆垛输送机2的末端。当堆垛输送机2机架21上的垛堆到位传感器29检测到垛堆到位时，操作人员新装载的吊袋也已经被输送至码垛区的码垛工位，此时，控制器4控制减速电机22停止运转，并同时控制码垛机器人1进行码垛作业。在码垛机器人1开始码垛作业后，操作人员便可在吊袋装载区进行新吊袋的装载作业，以及在挂吊袋操作平台5上进行垛堆吊运作业。如此进行循环作业，实现了无托盘的机器人码垛作业。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，虽然本实用新型已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本实用新型,任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围内,当可利用上述揭示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例,但凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰,均仍属于本实用新型技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种无托盘机器人码垛系统，包括码垛机器人、堆垛输送机、料袋输送机和控制器，其特征在于：所述堆垛输送机、所述料袋输送机和所述控制器围绕所述码垛机器人安装，所述码垛机器人、所述堆垛输送机和所述料袋输送机分别与所述控制器电连接；所述堆垛输送机为带式输送机，在所述堆垛输送机的输送带的输送工作面上安装有吊袋固定装置。

2.根据权利要求1所述的无托盘机器人码垛系统，其特征在于：所述堆垛输送机还包括机架、减速电机、驱动辊、改向辊和托辊，其中所述减速电机、所述驱动辊、所述改向辊和所述托辊安装于所述机架上，所述减速电机与所述驱动辊机械传动连接，所述输送带缠绕于所述驱动辊与所述改向辊之间，所述托辊支撑于所述输送带上带的下方，所述减速电机与所述控制器电连接。

3.根据权利要求2所述的无托盘机器人码垛系统，其特征在于：在所述驱动辊和所述改向辊和/或所述托辊上安装有链轮，在所述输送带内侧安装有与所述驱动辊和所述改向辊和/或所述托辊的所述链轮啮合传动连接的链条。

4.根据权利要求3所述的无托盘机器人码垛系统，其特征在于：在所述驱动链辊和所述改向辊筒和/或所述托辊上分别安装有二个以上所述链轮，在所述输送带内侧对应安装有二条以上所述链条。

5.根据权利要求1所述的无托盘机器人码垛系统，其特征在于：在所述输送带的输送工作面上等距离安装有多组所述吊袋固定装置，每组所述吊袋固定装置包括四个吊袋绑扣，四个所述吊袋绑扣在所述输送带的输送工作面的两侧分别对称安装二个，四个所述吊袋绑扣之间的距离根据吊袋尺寸的大小设置。

6.根据权利要求5所述的无托盘机器人码垛系统，其特征在于：在所述输送带上等距离安装有五组所述吊袋固定装置。

7.根据权利要求1所述的无托盘机器人码垛系统，其特征在于：在所述料袋输送机和所述堆垛输送机末端的机架上安装有传感器，所述传感器与所述控制器电连接。

8.根据权利要求1所述的无托盘机器人码垛系统，其特征在于：所述输送带是环形接驳橡胶带或板片组合连接带。

9.根据权利要求1所述的无托盘机器人码垛系统，其特征在于：在所述堆垛输送机的出垛端的旁边安装有挂吊袋操作平台。

10.根据权利要求1所述的无托盘机器人码垛系统，其特征在于：在所述码垛机器人手臂的工作半径的外侧、所述料袋输送机和所述堆垛输送机的外侧安装有防护栏。