CN204950979U - X光床边机及其遥控设备和移动式x光床边机系统 - Google Patents

Abstract

一种X光床边机和一种用于控制该X光床边机的遥控设备和移动式X光床边机系统，其系统包括一种用于控制X光床边机进行整体运动的遥控设备200和一种X光床边机100，遥控设备200和X光床边机100之间通过无线网络连接，遥控设备200和X光床边机100之间通过无线网络进行数据或信号传输。遥控设备200通过无线网络将整机移动信号传送给X光床边机100，从而远程控制X光床边机整体运动。

Description

X光床边机及其遥控设备和移动式X光床边机系统

技术领域

本实用新型涉及X光床边机的技术设计领域，特别是涉及一种可以移动的X光床边机及其遥控设备和移动式X光床边机系统。

背景技术

传统的放射设备领域，X光床边机定位于移动X射线市场，即提供满足医疗机构对于不方便或不愿意移动的受检者的X射线摄影检查需求的产品。移动灵活便捷是X光床边机的关键指标，也是让使用者最直接体验和感受到的关键特性。

传统的移动式X光床边机设备，通常通过推力杆控制移动式X光床边机的前进、后退与转弯，通过机头上的运动按键实现X光床边机的短距离和较长距离的移动。对于操作者来说，通过这些手段可以近距离实现机身位置的调整。并且当通过这种方式将X光床边机移动到受检者床位旁时，可通过启动检测部件，来将X光床边机的部分检测部件自动调整到受检者的首检部位上。

在X光床边机的实际使用场景中，医生摆位完毕离开X光床边机，准备进行远程曝光诊断的时候，因为患者的移动或者对摆位不满意等主客观原因，医生希望对摆位进行微调的时候，只能再次回到移动式X光床边机机器处通过上述运动控制手段进行调整，费时费力，诊疗效率较为低下。另外医生在特殊的使用场合如过门的情况下，操作者需要离开机器去将门推开，然后再推机器进去，最后离开机器关门；对于部分自闭门，还需要其他人帮忙推着门使其开着才可以通过。从使用者角度看这些场景，都是非常不方便的，严重影响诊疗效率。

实用新型内容

基于此，有必要提供一种提高诊疗效率的X光床边机、一种用于控制该X光床边机的遥控设备和一种移动式X光床边机系统。

一种用于控制X光床边机进行整体运动的遥控设备，其包括：

输入模块，用于获取用户输入的整机移动控制指令；和

与所述输入模块电连接的无线收发模块，用于将所述整机移动控制指令转化为无线传输的整机移动信号进行发送，用以控制X光床边机整体运动。

在其中一个实施例中，所述调节指令输入接口为多档位调节键，且所述调节指令输入接口设置在遥控设备主体结构的侧边；或者，

所述输入模块包括多个调节指令输入接口，此多个调节指令输入接口集中设置在输入模块的部分区域或均布在输入模块上；或者

所述输入模块包括多个调节指令输入接口，此多个调节指令输入接口中之一或两个以上的指令输入接口分别对应设置在所述定距操作指令输入接口、定速操作指令输入接口、和旋转操作指令输入接口的两侧。

一种X光床边机，其包括：

主体支架，在所述主体支架上设置有通过电机驱动的运动机构；

无线收发器，用于从外部无线网络中获取整机移动信号；和

与所述无线收发器的信号输出端连接的运动控制器，用于接收所述整机移动信号，向所述运动机构输出控制指令；

所述运动机构与所述运动控制器连接，所述运动机构根据所述控制指令带动所述主体支架整体运动。

一种移动式X光床边机系统，其包括上述遥控设备和上述X光床边机。

上述移动式X光床边机系统，包括X光床边机和遥控设备，使用者通过遥控设备可以在较远的距离无线控制X光床边机的主体支架整体产生短距离移动(微调)或较长距离的移动，当使用者需要微调或较长距离移动X光床边机时，只需要通过遥控设备就可以控制X光床边机，不再需要亲自去到X光床边机旁边控制，省时省力，提高了诊疗效率。

附图说明

图1为本实用新型的其中一个实施例中X光床边机的结构示意图；

图2为本实用新型的其中一个实施例中遥控设备的结构示意图；

图3为本实用新型的其中一个实施例中移动式X光床边机系统的结构示意图；

图4为本实用新型的其中一个实施例中移动式X光床边机系统的电路部分的结构示意图；

图5为本实用新型的其中一个实施例中移动式X光床边机的驱动机构部分的结构示意图；

图6为本实用新型的其中一个实施例中遥控设备的结构示意图；

图7为本实用新型的其中一个实施例中遥控设备的结构示意图；

图8为本实用新型的其中一个实施例中带显示模块的遥控设备的结构示意图；

图9为本实用新型的其中一个实施例中遥控设备的结构示意图。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的较佳实施例。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容的理解更加透彻全面。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在限制本实用新型。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

为了便于X光床边机在使用时可以远距离遥控摆位、提高诊疗效率，本实用新型的实施例基于移动式X光床边机及其遥控设备进行了结构改进，使其除了能够实现曝光启动控制外，还可以实现远距离的遥控摆位，从而提供了更加便利的操作，使得使用者能够远距离对X光床边机进行整体位移调节。下面结合附图描述了一种可被遥控设备遥控而整体运动的X光床边机、一种可遥控X光床边机整体运动的遥控设备和一种包含上述X光床边机和遥控设备的移动式X光床边机系统。

如图3和图4所示，本实用新型提供了一种移动式X光床边机系统，其包括一种用于控制X光床边机进行整体运动的遥控设备200和一种X光床边机100，遥控设备200和X光床边机100之间通过无线网络连接，遥控设备200和X光床边机100之间通过无线网络进行数据或信号传输。无线网络可以是基于射频、WIFI、蓝牙、红外等无线技术的无线信号活动环境，遥控设备200通过无线网络将整机移动信号传送给X光床边机100，从而远程控制X光床边机整体运动。这里的整体运动至少可以包括原地旋转、定距移动(即每次移动固定距离)、定速移动(即每次以恒定的速度移动)、和移动中同时旋转的其中一种，下文同。以下将结合附图分别详细说明遥控设备200和X光床边机100的结构组成和工作原理。

如图3和图4所示，在本实用新型的一个实施例中，提供了一种用于控制X光床边机进行整体运动的遥控设备200，其包括：输入模块210和无线收发模块220。无线收发模块220可以为射频模块、WIFI模块、蓝牙模块和红外模块中的其中一种。输入模块210用于获取用户输入的整机移动控制指令；与输入模块210电连接的无线收发模块220，其用于将整机移动控制指令转化为无线传输的整机移动信号进行发送，用以控制X光床边机整体运动。

图2为本实用新型的其中一个实施例中遥控设备的结构示意图。

本实施例中的遥控设备可以为射频遥控设备、红外遥控设备、手机和平板电脑等中的其中一种。因此，在本实用新型的其中一个实施例中，输入模块210可以为机械操控输入装置、触摸输入装置和手势输入装置等中的至少一种。这里的机械操控输入装置可以包括：机械按键或按钮、摇杆、滚轮等中的至少一种；触摸输入装置可以包括：手机、平板等设备的触摸控制屏；手势输入装置可以包括：红外投影的手势控制、摄像获取的手势控制等等可以利用手势输入来获取控制指令的设备。

如图4和图6所述，输入模块210包括：至少一个指令输入接口211，每个指令输入接口211可以用于获取至少一种整机移动控制指令，而相应的整机移动控制指令用以使无线收发模块220输出相应的整机移动信号。指令输入接口应当可以理解为是机械操控输入装置上设置的某个机械按键或按钮、摇杆位于的特定位置输入、滚轮位于的特定位置输入等；或者触摸输入装置上的特定输入框、某个按键控件等；或者手势输入装置等设备上的相应手势指令输入接口。以下将对各种功能的指令输入接口211进行详细说明。

例如，在本实用新型的其中一个实施例中，如图6所示，输入模块210设置有定距操作指令输入接口212、定速操作指令输入接口214、和旋转操作指令输入接口216中的至少一种指令输入接口211；和第一处理器219。第一处理器219与每个指令输入接口211(这里指定距操作指令输入接口212、定速操作指令输入接口214、和旋转操作指令输入接口216中的之一)分别连接，第一处理器219还与无线收发模块220连接，第一处理器219用于根据相应的指令输入接口211的输出信号产生相应的整机移动控制指令。若输入模块210包括定距操作指令输入接口212，当定距操作指令输入接口212被用户触发时，无线收发模块220输出的整机移动信号用以使X光床边机执行定距移动操作。若输入模块210包括定速操作指令输入接口214，当定速操作指令输入接口214被用户触发时，无线收发模块220输出的整机移动信号用以使X光床边机执行定速移动操作。若输入模块210包括旋转操作指令输入接口216，当旋转操作指令输入接口216被用户触发时，无线收发模块220输出的整机移动信号用以使X光床边机执行原地旋转操作。同理，当需要调整X光床边机执行定速移动操作或使X光床边机执行定距移动操作的方向时，用户可以先通过触发旋转操作指令输入接口212来确定好方向后，再通过触发定距操作指令输入接口212或定速操作指令输入接口214来输出相应的整机移动信号，使X光床边机执行定距移动操作或使X光床边机执行定速移动操作。当然，当X光床边机在执行定速移动操作或执行定距移动操作时，用户也可以通过触发旋转操作指令输入接口212来实现X光床边机在移动过程中旋转的效果。

如图6和图7所示，在本实用新型的其中一个实施例中，输入模块210还可以包括以下指令输入接口211中的至少一种：

用于调节X光床边机定距移动操作时移动距离范围的距离调节指令输入接口213，

用于调节X光床边机定速移动操作时移动速度大小的速度调节指令输入接口215，和

用于调节X光床边机原地旋转操作时旋转角度的角度调节指令输入接口217；

每个指令输入接口211(这里指距离调节指令输入接口213、速度调节指令输入接口215、角度调节指令输入接口217中的之一)分别与第一处理器219连接。如图6所示，距离调节指令输入接口213、速度调节指令输入接口215、角度调节指令输入接口217中之一或两个以上的指令输入接口可以单独设置在输入模块210的部分区域，也可以如图7所示，距离调节指令输入接口213、速度调节指令输入接口215、角度调节指令输入接口217中之一或两个以上的指令输入接口分别对应设置在定距操作指令输入接口212、定速操作指令输入接口214、和旋转操作指令输入接口216的两侧。这样可以简化操作界面，缩小遥控设备的体积。

用户通过触发距离调节指令输入接口213、速度调节指令输入接口215或角度调节指令输入接口217可以获得自主选择的移动距离范围、移动速度大小、旋转角度的调节指令，并通过第一处理器219将调节指令添加在整机移动控制指令中，用以获得包含指定移动距离范围、移动速度大小或旋转角度的整机移动信号，控制X光床边机按照指定移动距离范围进行定距移动操作、按照指定速度大小进行定速移动操作、或者按照指定方向进行原地旋转操作。

在上述实施例中，为了能更加快捷的实施方向调节，如图7所示，在本实用新型的其中一个实施例中，输入模块210还设置有：至少一个第一方向指令输入接口218；每个第一方向指令输入接口至少对应一个方向控制的信号输入，每个第一方向指令输入接口218的信号输出端与第一处理器219连接，当相应的第一方向指令输入接口218被触发时获取相应的方向控制指令，并通过第一处理器219将方向控制指令添加在整机移动控制指令中，用以获得包含指定方向的整机移动信号，控制X光床边机按照指定方向进行定距移动或定速移动操作、或者按照指定方向进行原地旋转操作。可以根据X光床边机的主体支架定义方向(下同)，例如可以根据曝光装置位于X光床边机主体支架的所在位置来定义X光床边机的前进方向，并以此相应定义X光床边机的后退方向、向左方向和向右方向。例如可以根据X光床边机的操作把手的位置来定义X光床边机的运动方向。方向定义不受限于上述示例。

为了方便用户操作、简化操作流程，每个第一方向指令输入接口218可以对应一个方向控制的信号输入。比如，输入模块210包括用于分别表征前进方位、后退方位、向左方位和向右方位的四个第一方向指令输入接口。此时，为了确定逆时针或顺时针旋转的方向，则可以通过组合触发多个第一方向指令输入接口218，来区分获得用以表示逆时针或顺时针旋转的方向控制指令。

当然，为了缩减输入模块的体积，每个第一方向指令输入接口218也可以对应多个方向控制的信号输入。如，在输入模块210只有一个第一方向指令输入接口218时，通过设置触发第一方向指令输入接口218持续时间，来区分获得用于反映前进方位、后退方位、向左方位或向右方位方向控制指令，以及逆时针或顺时针旋转的方向控制指令。对于持续时间的计时，还可以通过在输入模块上或第一处理器设置计时器来实现对持续时间的计时。可以每个第一方向指令输入接口218对应设置一个计时器，也可以共用一个计时器。

还如，在输入模块210有2个或3个第一方向指令输入接口218时，通过组合触发多个第一方向指令输入接口218，来区分获得用于反映前进方位、后退方位、向左方位或向右方位方向控制指令，以及逆时针或顺时针旋转的方向控制指令。

上述实施例中，当一个或多个第一方向指令输入接口被用户触发后，第一处理器219在定距操作指令输入接口、定速操作指令输入接口或旋转操作指令输入接口被触发时，输出含有相应方向控制指令的整机移动控制指令，使无线收发模块产生相应的整机移动信号，用以使X光床边机沿相应方向执行定距移动操作、定速移动操作、原地旋转操作、或移动中旋转操作。

如，当用于表征前进方位的第一方向指令输入接口218被触发后，第一处理器219在定距操作指令输入接口、或定速操作指令输入接口被触发时，输出含有相应方向控制指令的整机移动控制指令，使无线收发模块产生相应的整机移动信号，用以使X光床边机向前执行定距移动操作或定速移动操作。

当用于表征后退方位的第一方向指令输入接口218被触发后，第一处理器219在定距操作指令输入接口、或定速操作指令输入接口被触发时，输出含有相应方向控制指令的整机移动控制指令，使无线收发模块产生相应的整机移动信号，用以使X光床边机后退执行定距移动操作或定速移动操作；

当用于表征向左方位的第一方向指令输入接口218被触发后，第一处理器219在定距操作指令输入接口、或定速操作指令输入接口被触发时，输出含有相应方向控制指令的整机移动控制指令，使无线收发模块产生相应的整机移动信号，用以使X光床边机向左执行定距移动操作或定速移动操作；

当用于表征向右方位的第一方向指令输入接口218被触发后，第一处理器219在定距操作指令输入接口、或定速操作指令输入接口被触发时，输出含有相应方向控制指令的整机移动控制指令，使无线收发模块产生相应的整机移动信号，用以使X光床边机向右执行定距移动操作或定速移动操作。

其余，当用于表征前进方位、向左方位的第一方向指令输入接口218被同时触发，或者用于表征后退方位、向左方位的第一方向指令输入接口218被同时触发后，第一处理器219在原地旋转操作指令输入接口被触发时，输出含有相应方向控制指令的整机移动控制指令，使无线收发模块产生相应的整机移动信号，用以使X光床边机沿逆时针执行原地旋转操作。

同理，当用于表征前进方位、向右方位的第一方向指令输入接口218被同时触发，或者用于表征后退方位、向右方位的第一方向指令输入接口218被同时触发后，第一处理器219在原地旋转操作指令输入接口被触发时，输出含有相应方向控制指令的整机移动控制指令，使无线收发模块产生相应的整机移动信号，用以使X光床边机沿顺时针执行原地旋转操作。

又例如，在本实用新型的其中一个实施例中，如图8和图9所示，上述输入模块210设置有：至少一个第二方向指令输入接口218a，每个第二方向指令输入接口218a至少对应一个方位控制的信号输入；与第二方向指令输入接口218a连接的第二处理器221，第二处理器221还与无线收发模块220连接。。每个第二方向指令输入接口218a被触发时除了包含方位控制命令，还包括操作控命令的产生。这里的方位控制包括前文提到的前进方位、后退方位、向左方位、向右方位、沿顺时针和沿逆时针中的其中之一。

这种情况下，一个指令输入接口可以通过其被触发的状态，来判断输出何种操作控命令。例如，当一个第二方向指令输入接口218a被触发时，第二处理器221输出相应的整机移动控制指令，使无线收发模块220产生用以使X光床边机在相应方位上执行定距移动操作的整机移动信号；当同一个第二方向指令输入接口218a被触发的持续时间达到第二方向指令输入接口对应的触发时间阈值时，即所述一个第二方向指令输入接口218a被触发的持续时间达到触发时间阈值时，第二处理器221输出相应的整机移动控制指令，使无线收发模块220产生用以使X光床边机在相应方位上执行定速移动操作的整机移动信号。通过此方式可以缩减遥控设备的体积，便于用户输入操作指令。本实施例中根据按键按下时间的长短区分：按下时间短促的为定距移动，到达设定的移动距离(例如5mm)即停止；按下时间较长(例如按住按键不动持续达到触发时间阈值时)的为定速移动，当按钮松开或弹起时停止。

针对触发时间阈值，可以在输入模块或第二处理器中增设与第二方向指令输入接口218a连接的计时器230，当第二方向指令输入接口218a被触发时计时器230开始对触发时间阈值计时。可以，对每个第二方向指令输入接口218a都配置一个计时器，当相应第二方向指令输入接口218a被触发时，启动相应设置的计时器。或者还可以，所有第二方向指令输入接口218a配置一个计时器，只要有第二方向指令输入接口218a被触发立即启动该计时器。

此外，输入模块210中可以包括：用于表征前进方位、后退方位、向左方位和向右方位中的至少一种方位控制的第二方向指令输入接口218a。当然，输入模块210中也可以包括：用于表征前进方位、后退方位、向左方位和向右方位的四个第二方向指令输入接口218a。

如，当用于表征前进方位的第二方向指令输入接口218a被触发或被触发的持续时间达到触发时间阈值时，第二处理器221分别输出相应的整机移动控制指令，使无线收发模块220产生用以使X光床边机向前执行定距移动操作或定速移动操作的整机移动信号。

同理，当用于表征后退方位的第二方向指令输入接口218a被触发或被触发的持续时间达到触发时间阈值时，第二处理器221分别输出相应的整机移动控制指令，使无线收发模块220产生用以使X光床边机后退执行定距移动操作或定速移动操作的整机移动信号。

当用于表征向左方位的第二方向指令输入接口218a被触发或被触发的持续时间达到触发时间阈值时，第二处理器221分别输出相应的整机移动控制指令，使无线收发模块220产生用以使X光床边机向左执行定距移动操作或定速移动操作的整机移动信号。

当用于表征向右方位的第二方向指令输入接口218a被触发或被触发的持续时间达到触发时间阈值时，第二处理器221分别输出相应的整机移动控制指令，使无线收发模块220产生用以使X光床边机向右执行定距移动操作或定速移动操作的整机移动信号。

针对原地旋转操作的方向控制，输入模块在包括两个以上的第二方向指令输入接口218a时，在两个以上的第二方向指令输入接口218a被同时触发时，第二处理器221输出相应的整机移动控制指令，使无线收发模块产生用以使X光床边机沿顺时针或逆时针执行原地旋转操作的整机移动信号。

比如，当用于表征前进方位、向左方位的第二方向指令输入接口218a被同时触发，或者用于表征后退方位、向左方位的第二方向指令输入接口218a被同时触发后，第二处理器221输出含有相应方向控制指令的整机移动控制指令，使无线收发模块产生相应的整机移动信号，用以使X光床边机沿逆时针执行原地旋转操作。

同理，当用于表征前进方位、向右方位的第二方向指令输入接口218a被同时触发，或者用于表征后退方位、向右方位的第二方向指令输入接口218a被同时触发后，第二处理器221输出含有相应方向控制指令的整机移动控制指令，使无线收发模块产生相应的整机移动信号，用以使X光床边机沿顺时针执行原地旋转操作。

当然本发明的实施例中不限于上述具体方案中的两个第二方向指令输入接口218a的组合触发，上述用于组合触发输出控制指令的第二方向指令输入接口218a的组合可以根据需要设置。

除了上述组合触发的方式外，还可以在输入模块包括：两个以上的第二方向指令输入接口时，当其中一个第二方向指令输入接口被触发时，第二处理器输出相应的整机移动控制指令，使无线收发模块产生用以使X光床边机沿顺时针或逆时针执行原地旋转操作的整机移动信号。

比如，当用于表征向左方位的第二方向指令输入接口218a被触发后，第二处理器221输出含有相应方向控制指令的整机移动控制指令，使无线收发模块产生相应的整机移动信号，用以使X光床边机沿逆时针执行原地旋转操作；当用于表征向右方位的第二方向指令输入接口218a被触发后，第二处理器221输出含有相应方向控制指令的整机移动控制指令，使无线收发模块产生相应的整机移动信号，用以使X光床边机沿顺时针执行原地旋转操作。也即，向左方位和向右方位的第二方向指令输入接口218a可以被触发以直接使得X光床边机执行原地旋转操作。

当用于表征向左方位的第二方向指令输入接口218a被触发或被触发的持续时间达到触发时间阈值时，第二处理器221分别输出相应的整机移动控制指令，使无线收发模块220产生用以使X光床边机向左执行定距移动操作(相当于旋转设定角度)或定速移动操作(相当于以设定角速度旋转)的整机移动信号。

同理，当用于表征向右方位的第二方向指令输入接口218a被触发或被触发的持续时间达到触发时间阈值时，第二处理器221分别输出相应的整机移动控制指令，使无线收发模块220产生用以使X光床边机向右执行定距移动操作(相当于旋转设定角度)或定速移动操作(相当于以设定角速度旋转)的整机移动信号。也即第二方向指令输入接口218a被触发的持续时间达到触发时间阈值时，X光床边机执行定速移动操作；第二方向指令输入接口218a被触发的时间较为短促、持续时间未达到触发时间阈值时，X光床边机执行定距移动操作。

通过上述实施例可以以最少的按键等设计来实现同样的功能，并尽可能的减少遥控设备的体积。

上述各个实施例中分别提供了各种单键单功能的触发方式(一个按键实现一种控制指令输出)、和/或单键双功能的触发方式(一个按键可以实现两种以上的控制指令输出)来实现远程遥控X光床边机产生整体移动的方案。当然，在遥控装置上还可以将单键单功能的触发方式和单键双功能的触发方式相结合。

例如，组合图9和图4的实施例，在输入模块上设置有：定距操作指令输入接口、定速操作指令输入接口、和旋转操作指令输入接口中的至少一种指令输入接口；所述输入模块还设置有：至少一个第二方向指令输入接口，每个第二方向指令输入接口至少对应一个方位控制的信号输入；那么此时第一处理器和第二处理器即可合并为一个处理器。

在本实用新型的其中一个实施例中，在输入模块上设置有：定距操作指令输入接口和定速操作指令输入接口，以及两个第二方向指令输入接口；当其中一个第二方向指令输入接口被触发时，处理器输出相应的整机移动控制指令，使无线收发模块产生用以使X光床边机沿顺时针执行原地旋转操作的整机移动信号。当另一个第二方向指令输入接口被触发时，处理器输出相应的整机移动控制指令，使无线收发模块产生用以使X光床边机沿逆时针执行原地旋转操作的整机移动信号。此外，当定距操作指令输入接口或定速操作指令输入接口分别被触发时，处理器输出相应的整机移动控制指令，使无线收发模块产生用以使X光床边机沿原地旋转操作执行之后的方向执行定距移动或定速移动操作的整机移动信号。

以上仅给出了一种实施例间的组合方式，但本实用新型不限于此，以上各个实施例还可以相互组合，以获得不同设置的指令输入接口的遥控装置。

另外，在上述各个实施例的基础上，输入模块210还设置有至少一个调节指令输入接口213a，每个调节指令输入接口均与所述第一处理器或第二处理器连接，每个调节指令输入接口213a用于获得调节X光床边定距移动操作时移动距离范围的距离调节指令、调节X光床边定速移动操作时移动速度大小的速度调节指令和/或调节X光床边原地旋转操作时旋转角度的角度调节指令的输入。

当输入模块210包括一个调节指令输入接口213a，可以设置在输入模块210的任何区域，或者如图8中设置在遥控设备200主体结构的侧边。通过一个调节指令输入接口213a可以用于获得调节X光床边定距移动操作时移动距离范围的距离调节指令、调节X光床边定速移动操作时移动速度大小的速度调节指令和调节X光床边原地旋转操作时旋转角度的角度调节指令的输入。例如，利用多档位调节的调节指令输入接口213a，类似于音量调节键的设计，通过将移动距离范围的调节范围、移动速度大小的调节范围、旋转角度的调节范围统一归于一个档位调节对照表中，如，调节指令输入接口213a的第一档同时对应移动距离范围为5mm、移动速度大小为0.2m/s、旋转角度为0.5度。于是当用户在使用时，将调节指令输入接口213a先设定在相应档位上，然后触发相应的指令输入接口211(指令输入接口211可以包括上述实施例中的定距操作指令输入接口212、定速操作指令输入接口214、和旋转操作指令输入接口216中之一、或者包括第一方向指令输入接口；或者还可以是上述第二方向指令输入接口)，从而使处理器(例如第一处理器或第二处理器)输出含有指定移动距离范围、移动速度大小或旋转角度的整机移动控制指令，使无线收发模块产生相应的整机移动信号，用以使X光床边机按照指定移动距离范围进行定距移动操作、按照指定速度大小进行定速移动操作、或者按照指定方向进行原地旋转操作。

同理，输入模块210还可以采用上述方法设置两个或者三个、或者更多个调节指令输入接口213a，并调节指令输入接口213a可以设置在输入模块210的任何区域，或者如图8中设置在遥控设备200主体结构的侧边位置。

此外，输入模块210还可以包括多个按键或按钮型的调节指令输入接口213a，如图6所示，此多个调节指令输入接口213a(即距离调节指令输入接口213、速度调节指令输入接口215和角度调节指令输入接口217)集中设置在输入模块的部分区域或均布在输入模块上，或者如图7所示，多个调节指令输入接口213a(即距离调节指令输入接口213、速度调节指令输入接口215和角度调节指令输入接口217)中之一或两个以上的指令输入接口分别对应设置在所述定距操作指令输入接口、定速操作指令输入接口、和旋转操作指令输入接口的两侧。当然调节指令输入接口213a也可以是摇杆型或者滚轮型。调节指令输入接口213a可以包括前文所述的距离调节指令输入接口213、速度调节指令输入接口215和/或角度调节指令输入接口217，具体解释可参见前文相关内容所述。

如图8所示，在本实用新型的其中一个实施例中，如图8和图9所示，上述遥控设备200包括：

与所述无线接收模块220相连的显示模块240，显示模块240用于接收无线接收模块接收的无线反馈信号，根据无线反馈信号在显示界面上显示图像；或者

与所述输入模块210相连的显示模块240，显示模块240用于在显示界面上显示参数文本信息或图形信息。

上述显示模块240包括LCD屏、LED显示屏、或二极管阵列等。上述在显示界面上显示的图像可以是通过拍摄X光床边机前方运动环境的图像数据，但是本实用新型不限于此图像数据，还可以是图8所示中，X光床边机置放位置的示意图像241等等。在显示界面上显示的参数文本信息或图形信息包括用文本或图形反映的移动距离范围、速度大小、或者指定方向等信息，还可以包括：用文本或图形反映的输入指令接口被触发时间等信息。

以下将结合附图详细说明X光床边机100的结构关系。

如图1和图4所示，在本实用新型的一个实施例中提供了一种X光床边机100，包括主体支架110、运动机构120、无线收发器131和运动控制器132。

本实施例中，在X光床边机100的主体支架110上设置有可通过电机121驱动的运动机构120。

主体支架110可以为用于支撑、固定X光床边机上所有零部件的整体架构，当主体支架110运动后，则X光床边机也随之整体运动。

运动机构120与运动控制器132连接，运动机构120根据运动控制器132输出的控制指令带动主体支架110整体运动。运动机构120可以包括电机121、与电机121输出轴连接的驱动轴、与驱动轮连接的连杆机构、转向控制装置、车轮等中的其中几个的组合。通过运动控制器132输出的控制指令，可以通过驱动电机产生驱动力和/或设置转向控制来使运动机构120带动主体支架110整体运动。

有关运动机构120可根据其具体执行的整体运动操作，来参见相关技术领域的具体技术知识。例如，在使主体支架110执行原地旋转时，运动机构120至少包括：固定在主体支架110上的驱动轴、转向控制装置和电机，电机的输出轴与驱动轴的力矩输入端连接，转向控制装置的输出端与驱动轴连接，当电机输出力矩时，转向控制装置将电机输出的力矩转换为驱动轴的旋转力矩。在使主体支架110执行定距移动或定速移动时，运动机构120至少包括：至少一个车轮、电机、驱动轴，驱动轴连接车轮，电机输出轴连接驱动轴，车轮固定在主体支架110上，当电机输出力矩时，依次将驱动力矩通过驱动轴传递到车轮，从而带动主体支架110定向产生移动。当结合旋转时，就可以转向产生移动。或者，通过在运动机构120增加转向控制装置，来改变驱动轴的角度，实现转向并产生移动。当然本实用新型不限于上述几种运动机构120的实现方式，具体还可以参见其他实现方式，在此不再一一列举。

本实施例中，无线收发器131和运动控制器132可以同时设置在X光床边机的主控电路板130上。无线收发器131用于从外部无线网络中获取整机移动信号。

这里的整机移动信号可以包括来自遥控设备200发送的任意一种整机移动信号，例如，整机移动信号可以包括用以使所述主体支架执行原地旋转操作的整机移动信号、用以使主体支架执行定距移动操作的整机移动信号、和用以使主体支架执行定速移动操作的整机移动信号中的其中一种整机移动信号。当然本实用新型不限于此几种类型的整机移动信号，例如，还可以包括：沿顺时针或逆时针使主体支架向执行原地旋转操作的整机移动信号、沿一定方位使主体支架执行定距移动操作的整机移动信号、和沿一定方位使主体支架执行定速移动操作的整机移动信号中的其中一种整机移动信号。

上述无线收发器131可以为射频接收模块、WIFI接收模块、蓝牙接收模块和红外接收模块等电子线路模块中的一种。通过无线控制，遥控设备200可以十分方便地实现较远距离对X光床边机100的控制。当然，遥控设备200也可以通过有线控制X光床边机100整机移动。

本实施例中，运动控制器132与无线收发器131的信号输出端连接，运动控制器132用于接收无线收发器131从无线网络接收的整机移动信号，根据整机移动信号向运动机构120输出上述控制指令。根据整机移动信号的类型，运动控制器132可以产生相应功能的控制指令，从而控制运动机构120带动主体支架110执行不同的整体运动。

例如，在本实用新型的其中一个实施例中，运动控制器132通过辨识输入的整机移动信号的类型来生成不同的控制指令。如，当无线收发器131接收到用以使主体支架执行原地旋转操作的整机移动信号时，运动控制器132产生用以使主体支架执行原地旋转操作的控制指令，输出至运动机构120，使运动机构120带动主体支架110执行原地旋转操作；当无线收发器131接收到用以使主体支架执行定速移动操作的整机移动信号时，运动控制器132产生用以使主体支架执行定速移动操作的控制指令，输出至运动机构120，使运动机构120带动主体支架110执行定速移动操作；当无线收发器131接收到用以使主体支架执行定距移动操作的整机移动信号时，运动控制器132产生用以使主体支架执行定距移动操作的控制指令，输出至运动机构120，使运动机构120带动主体支架110执行定距移动操作。

又例如，在本实用新型的其中一个实施例中，如图5所示，运动控制器132包括：运动策略控制器151，所述运动策略控制器151接收整机移动信号，并辨识整机移动信号的类型，根据整机移动信号的类型生成相应的控制指令。

还例如，在本实用新型的其中一个实施例中，运动机构120包括：至少一个车轮123、电机121、驱动轴124和转向控制装置122；电机121的输出轴连接驱动轴124，车轮123还和驱动轴124连接，转向控制装置122连接驱动轴124用以调节驱动轴的转向角度，当电机输出力矩时，依次将电机输出的力矩通过驱动轴传递到车轮，从而带动主体支架110产生整体运动，为了能带动主体支架110产生整体运动可以将转向控制装置122与主体支架110连接，或者将驱动轴124与主体支架110连接。这里的转向控制装置122可以为可根据控制指令调节转向角度的连杆机构、齿轮传动机构、涡轮传动机构等机构中的一种。

运动控制器132包括：运动策略控制器151和电机控制器152。

运动策略控制器151的转向指令输出端连接转向控制装置122的控制输入端，用于识别整机移动信号的类型，按照整机移动信号的类型生成输出至转向控制装置122的转向指令和输出至电机控制器152的电机控制指令；

电机控制器152的输出端连接电机121的控制输入端，电机控制器152的输入端连接运动策略控制器151的电机控制指令输出端，电机控制器152用于根据电机控制指令驱动运动机构120中电机121运动，此电机121运动动作包括：减速、加速、启动后稳速、停止等动作。电机控制器可以包括电机变频控制器等，运动策略控制器可以用至少一个MCU或CPU来实现。

本实施例中整机移动信号的类型与控制指令一一对应设置，此外，整机移动信号的类型也与控制指令中的转向指令和电机控制指令一一对应设置。例如，根据沿顺时针或逆时针使主体支架向执行原地旋转操作的整机移动信号，可产生顺时针或逆时针的转向指令和启动电机的电机控制指令。根据沿一定方向使主体支架向执行定距操作的整机移动信号，可产生指定方向的转向指令和执行定距移动的电机控制指令。根据沿一定方向使主体支架向执行定速操作的整机移动信号，可产生指定方向的转向指令和执行定速移动的电机控制指令。

在本实用新型的其中一个实施例中，每次定距移动的移动距离可以为5±2mm，定速移动的移动速度可以为1.25±0.15km/h。这样可以实现对X光床边机的微动调节。

基于上述各个实施例，在本实用新型的其中一个实施例中，如图4所示，X床边机还包括：

与运动控制器连接的运动检测传感器134，运动检测传感器134用于实时监控主体支架110整体的位移变化情况，并根据监控结果调整运动机构中电机121的工作状态。这里的运动检测传感器至少可以包括：位移传感器、速度传感器和角度传感器中的其中之一。速度传感器包括加速度传感器。

基于上述各个实施例，在本实用新型的其中一个实施例中，如图4所示，出于安全的考虑，X光床边机100还可以包括与运动控制器132电连接的防撞装置140，防撞装置140用于防止X光床边机100在运动中与障碍物碰撞。防撞装置140既可以是直接的方式(例如通过弹性或软性护具)来防撞，也可以通过间接的方式来防撞，例如通过检测来控制X光床边机100的运动状态。以下描述一种间接防撞的防撞装置140。

防撞装置140包括测距传感器，当测距传感器检测到与障碍物距离少于第一设定值(例如10cm，数值自行设定)时，X光床边机100减速运动或停止，即所述运动控制器产生减速运动或停止运动的电机控制指令，用以控制运动机构中的电机执行减速运动或停止运动的操作。通过在X光床边机100的主体外表面设置一些测距传感器，监控四周的障碍物情况，当监测到在危险距离内有障碍物时即时减速或直接停止移动，可以有效避免X光床边机100出现碰撞情况。测距传感器可以包括红外线测距传感器、超声波测距传感器、雷达测距传感器和激光传感器中的至少一种。

为了随时了解X光床边机100的运动状态，X光床边机100还可以相应设置有警报装置150，当测距传感器检测到与障碍物距离少于第二设定值(例如30cm，建议设置比第一设定值大，当然也可以与第一设定值相同)时，警报装置150用于发出警报信号。警报装置150可以是扬声器或灯具，通过声音或灯亮来向使用者发出警报。为了能使远程遥控者能及时发现这一警报情况的出现，在遥控设备还可以设置：与无线收发模块相连的报警模块，用于接收无线收发模块接收的无线反馈信号，根据无线反馈信号发出报警信号。而这里的无线反馈信号，源自X光床边机100上设置的警报装置150发出的有关警报信号的报警控制指令，X光床边机100上无线收发器131接收来自警报装置150发出的报警控制指令，并将报警控制指令转化为无线反馈信号输出给遥控设备，用以令遥控设备上的报警模块产生报警信号，例如通过声音或灯亮来向使用者发出报警信号。

为了能清晰的远距离反映X光床边机100放置位置以及前方情况，在X光床边机100上还可以包括：

与无线收发器131连接的定位检测装置160，定位检测装置160用于监控主体支架的移动和/或放置情况，并将监控结果输出至无线收发器，使无线收发器产生用以展示图像的无线反馈信号。例如，如图1所示，定位检测装置160包括：固定在主体支架110上的摄像设备161，摄像设备161获取图像数据，并将该图像数据输出至无线收发器131，使无线收发器131产生用以展示图像的无线反馈信号，从而通过无线网络传输至遥控设备200的显示模块上用以显示图像。

上述X光床边机，可以被遥控设备无线控制，使用者通过遥控设备可以在较远的距离无线控制X光床边机短距离移动(微调)和较长距离的移动，当使用者需要微调或较长距离移动X光床边机时，只需要通过遥控设备就可以控制X光床边机，不再需要亲自去到X光床边机旁边控制，省时省力，提高了诊疗效率。

在进行远程摆位调整的时候，首先确定X光床边机100机身需要调整的方向。如机身需要向左移动才能对中，那么按下遥控设备200上的向左微动按键(即实现定距移动操作指令输入的相关输入指令接口)，机器会以较低速度向左移动(即实现定速移动操作指令输入的相关输入指令接口)。当对中满足要求后，松开遥控设备200的向左微动按键，机器即刻停止达到预定位置。在需要推动机器准备过门的情况下，操作者带着遥控设备200离开机器，将门推开后，通过遥控设备200上的向前微动按键控制机器前进经过房门后，操作者再松开按键停止机器运动。本实用新型通过遥控设备的远程控制，可以实现快速点灯以及微调摆位，耗时几乎可以忽略，使得整个曝光诊断过程一气呵成。

对于需要推动机器进入房间的情况，传统的移动式X光床边机需要操作者离开机器将门推开，然后再回到机器，推机器进门后还要离开机器返回将门关上。使用了遥控设备之后，可以做到操作者离开一次机器，将门打开后使用遥控设备控制机器运动进门，然后将门关闭再回到机器继续操作，简化了操作。

上述遥控设备，可以无线控制X光床边机，使用者通过遥控设备可以在较远的距离无线控制X光床边机短距离移动(微调)和较长距离的移动，当使用者需要微调或较长距离移动X光床边机时，只需要通过遥控设备就可以控制X光床边机，不再需要亲自去到X光床边机旁边控制，省时省力，提高了诊疗效率。

以下描述由上述的X光床边机和上述的遥控设备组成的一种移动式X光床边机系统。图3为移动式X光床边机系统的模块示意图。一种移动式X光床边机系统，包括上述各个实施例所示的X光床边机100和上述各个实施例所示的遥控设备200。

遥控设备和X光床边机之间的连接不一定限于无线连接，基于这种考虑，再描述一种移动式X光床边机系统，其包括：遥控设备，用于获取用户输入的整机移动控制指令，并将所述整机移动控制指令转化为整机移动信号进行发送；和X光床边机，用于获取所述整机移动信号，并根据所述整机移动信号带动X光床边机的主体支架整体运动。有关X光床边机的其他部件的描述参见上述实施例。

为了便于控制，可以考虑将曝光和整机移动控制功能集成在同一遥控设备中。即在该移动式X光床边机系统中，遥控设备还设置有曝光控制模块，用于获取用户输入的曝光控制指令，并将曝光控制指令转化为曝光信号进行发送，输出至X光床边机；X光床边机接收曝光信号，并根据曝光信号启动曝光功能。当然，曝光控制模块还可以独立于遥控设备设置，不与遥控设备集成在一起。

这里的遥控设备包括上文提到的遥控设备。例如，遥控设备上设置有整机移动指令输入模块：整机移动指令输入模块设置有定距操作指令输入接口、定速操作指令输入接口、和旋转操作指令输入接口中的至少一种指令输入接口，和与每个指令输入接口分别连接的第一处理器，第一处理器还与无线收发模块连接，第一处理器用于根据相应的指令输入接口的输出信号产生相应的整机移动控制指令；和/或整机移动指令输入模块设置有：至少一个第二方向指令输入接口，每个第二方向指令输入接口至少对应一个方位控制的信号输入；与第二方向指令输入接口连接的第二处理器，第二处理器还与无线收发模块连接。有关各个指令输入接口的相关说明参见前文所述。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，或者对上述各个具体实施例的技术特征或技术方案进行组合，而这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (21)

1.一种用于控制X光床边机进行整体运动的遥控设备，其特征在于，所述遥控设备包括：

输入模块，用于获取用户输入的整机移动控制指令；和

与所述输入模块电连接的无线收发模块，用于将所述整机移动控制指令转化为无线传输的整机移动信号进行发送，用以控制X光床边机整体运动。

2.根据权利要求1所述的遥控设备，其特征在于，所述输入模块为机械操控输入装置、触摸输入装置和手势输入装置中的至少一种。

3.根据权利要求1所述的遥控设备，其特征在于，所述输入模块设置有：

定距操作指令输入接口、定速操作指令输入接口、和旋转操作指令输入接口中的至少一种指令输入接口；和

与每个指令输入接口分别连接的第一处理器，所述第一处理器还与所述无线收发模块连接，所述第一处理器用于根据相应的指令输入接口的输出信号产生相应的整机移动控制指令。

4.根据权利要求3所述的遥控设备，其特征在于，所述输入模块还设置有：至少一个第一方向指令输入接口，每个第一方向指令输入接口至少对应一个方向控制的信号输入；每个第一方向指令输入接口的信号输出端均与所述第一处理器连接。

5.根据权利要求1所述的遥控设备，其特征在于，所述输入模块设置有：

至少一个第二方向指令输入接口，每个第二方向指令输入接口至少对应一个方位控制的信号输入；

与第二方向指令输入接口连接的第二处理器，所述第二处理器还与所述无线收发模块连接。

6.根据权利要求5所述的遥控设备，其特征在于，所述输入模块或所述第二处理器还包括：与第二方向指令输入接口连接的计时器，当第二方向指令输入接口被触发时所述计时器开始对所述第二方向指令输入接口的触发时间阈值计时。

7.根据权利要求5所述的遥控设备，其特征在于，所述输入模块包括：

两个以上的第二方向指令输入接口；

当其中一个第二方向指令输入接口被触发时，所述第二处理器输出相应的整机移动控制指令，使所述无线收发模块产生用以使X光床边机在相应方位上执行定距移动操作的整机移动信号；当同一个第二方向指令输入接口被触发的持续时间达到触发时间阈值时，所述第二处理器输出相应的整机移动控制指令，使所述无线收发模块产生用以使X光床边机在相应方位上执行定速移动操作的整机移动信号；和/或

在两个以上的第二方向指令输入接口被同时触发或其中一个第二方向指令输入接口被触发时，所述第二处理器输出相应的整机移动控制指令，使所述无线收发模块产生用以使X光床边机沿顺时针或逆时针执行原地旋转操作的整机移动信号。

8.根据权利要求4或5所述的遥控设备，其特征在于，所述输入模块包括：

用于分别表征前进方位、后退方位、向左方位和向右方位的四个第一方向指令输入接口或第二方向指令输入接口。

9.根据权利要求5、6或7所述的遥控设备，其特征在于，所述输入模块还设置有至少一个调节指令输入接口，每个调节指令输入接口均与所述第二处理器连接，用于获得调节X光床边机定距移动操作时移动距离范围的距离调节指令、调节X光床边机定速移动操作时移动速度大小的速度调节指令和/或调节X光床边机原地旋转操作时旋转角度的角度调节指令的输入。

10.根据权利要求9所述的遥控设备，其特征在于，所述调节指令输入接口为多档位调节键，且所述调节指令输入接口设置在遥控设备主体结构的侧边；或者，

所述输入模块包括多个调节指令输入接口，此多个调节指令输入接口集中设置在输入模块的部分区域或均布在输入模块上；或者

所述输入模块包括多个调节指令输入接口，此多个调节指令输入接口中之一或两个以上的指令输入接口分别对应设置在所述定距操作指令输入接口、定速操作指令输入接口、和旋转操作指令输入接口的两侧。

11.根据权利要求1所述的遥控设备，其特征在于，所述无线收发模块为射频模块、WIFI模块、蓝牙模块和红外模块中的其中一种；和/或

所述遥控设备为射频遥控设备、手机和平板电脑中的其中一种。

12.根据权利要求1所述的遥控设备，其特征在于，所述遥控设备还包括：

与所述无线接收模块相连的显示模块，用于接收所述无线接收模块接收的无线反馈信号，根据所述无线反馈信号在显示界面上显示图像；或者

与所述输入模块相连的显示模块，用于在显示界面上显示参数文本信息或图形信息；或者

所述遥控设备还包括：

与所述无线接收模块相连的报警模块，用于接收所述无线接收模块接收的无线反馈信号，根据所述无线反馈信号发出报警信号。

13.一种X光床边机，其特征在于，所述X光床边机包括：

主体支架，在所述主体支架上设置有通过电机驱动的运动机构；

无线收发器，用于从外部无线网络中获取整机移动信号；和

与所述无线收发器的信号输出端连接的运动控制器，用于接收所述整机移动信号，向所述运动机构输出控制指令；

所述运动机构与所述运动控制器连接，所述运动机构根据所述控制指令带动所述主体支架整体运动。

14.根据权利要求13所述的X光床边机，其特征在于，所述运动机构包括：

至少一个车轮，

与车轮连接的驱动轴，

输出轴与所述驱动轴连接的电机，和

与所述驱动轴连接的转向控制装置，用以调节所述驱动轴的转向角度，

当所述电机输出力矩时，依次将所述电机输出的力矩通过所述驱动轴传递至所述车轮，从而带动所述主体支架产生整体运动；且，

所述运动控制器包括：运动策略控制器和电机控制器；

所述运动策略控制器的转向指令输出端连接转向控制装置的控制输入端，用于识别整机移动信号的类型，按照整机移动信号的类型生成输出至所述转向控制装置的转向指令和输出至所述电机控制器的电机控制指令；

所述电机控制器的输出端连接所述电机的控制输入端，所述电机控制器的输入端连接所述运动策略控制器的电机控制指令输出端，所述电机控制器用于根据所述电机控制指令驱动所述运动机构中电机运动。

15.根据权利要求13所述的X光床边机，其特征在于，所述X光床边机还包括：

与所述运动控制器连接的运动检测传感器，所述运动检测传感器用于实时监控所述主体支架整体的位移变化情况，并根据监控结果调整所述运动机构中电机的工作状态；

所述运动检测传感器至少包括：位移传感器、速度传感器和角度传感器中的其中之一。

16.根据权利要求13所述的X光床边机，其特征在于，所述X光床边机还包括：与所述运动控制器连接的防撞装置，所述防撞装置用于防止所述X光床边机在运动中与障碍物碰撞；

所述防撞装置包括：至少一个测距传感器，当所述测距传感器检测到与障碍物距离少于第一设定值时，所述运动控制器产生减速运动或停止运动的电机控制指令，用以控制运动机构中的电机执行减速运动或停止运动的操作；所述测距传感器包括红外线测距传感器、超声波测距传感器、雷达测距传感器和激光传感器中的至少一种。

17.根据权利要求16所述的X光床边机，其特征在于，所述X光床边机还包括与所述测距传感器连接的警报装置，当所述测距传感器检测到与障碍物距离少于第二设定值时，所述警报装置发出警报信号，和/或所述警报装置将报警控制指令发送给所述无线收发器，所述无线收发器用于将所述报警控制指令转化为无线反馈信号，用以输出至遥控设备。

18.一种移动式X光床边机系统，其特征在于，包括权利要求1至10任一项所述的遥控设备和权利要求13至17中任一项权利要求所述的X光床边机。

19.一种移动式X光床边机系统，包括可移动的X光床边机，其特征在于，还包括与所述X光床边机通信的遥控设备；所述遥控设备包括用于获取用户输入的整机移动控制指令的整机移动指令输入模块，和与所述整机移动指令输入模块电连接的、用于将所述整机移动控制指令转化为整机移动信号进行发送以控制所述X光床边机的整体运动的收发模块；

所述X光床边机包括用于获取所述整机移动信号的收发器以及与所述收发器连接的运动控制器，所述运动控制器从所述收发器接收到所述整机移动信号后控制所述X光床边机的整体运动。

20.根据权利要求19所述的移动式X光床边机系统，其特征在于，所述系统还包括：

设置于所述遥控设备上的或独立于所述遥控设备设置的曝光控制模块，用于获取用户输入的曝光控制指令，并将所述曝光控制指令转化为曝光信号进行发送，输出至所述X光床边机；

所述X光床边机接收所述曝光信号，并根据所述曝光信号启动曝光功能。

21.根据权利要求19或20所述的移动式X光床边机系统，其特征在于：所述整机移动指令输入模块设置有定距操作指令输入接口、定速操作指令输入接口、和旋转操作指令输入接口中的至少一种指令输入接口，和与每个指令输入接口分别连接的第一处理器，所述第一处理器还与所述无线收发模块连接，所述第一处理器用于根据相应的指令输入接口的输出信号产生相应的整机移动控制指令；和/或

所述整机移动指令输入模块设置有：至少一个第二方向指令输入接口，每个第二方向指令输入接口至少对应一个方位控制的信号输入；与第二方向指令输入接口连接的第二处理器，所述第二处理器还与所述无线收发模块连接。