CN204930000U - 海珍品布苗机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种海珍品布苗机器人，其特征在于设有框架体、进退推进器、升降推进器、带探照灯的摄像头、浮力舱、投苗机械手和控制系统，所述浮力舱固定在框架体中心，所述升降推进器和进退推进器分别固定在浮力舱两侧的框架体上，所述框架体下部侧面安装有带探照灯的摄像头，所述框架体上部两侧分别安装有投苗机械手，所述进退推进器、升降推进器、带探照灯的摄像头和投苗机械手分别经防水电缆与控制系统相连接，本实用新型由于采用上述结构，具有结构新颖、操作方便、投苗精准、运行平稳等优点。

Description

海珍品布苗机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体地说是一种海珍品布苗机器人。

背景技术

随着海洋养殖业的发展，特别是深海海底增殖的发展，海珍品养殖效益良好，规模日益扩大，但海珍品苗种的播散，一般是潜水员作业或者直接水面散布，直接水面散布不能精确投放苗种，导致很多幼苗掉落在并不适合生长的环境中，甚至被水冲走，而潜水员作业，成本很高，且非常危险，尤其是在深度20米更深区域，潜水员极其容易患上减压病。深海养殖行业的发展，迫切需要能潜到海底进行、观察海底情况、精准投苗的自动化设备。

发明内容

本实用新型的目的是解决上述现有技术的不足，提供一种结构新颖、操作方便、投苗精准、运行平稳的海珍品布苗机器人。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种海珍品布苗机器人，其特征在于设有框架体、进退推进器、升降推进器、带探照灯的摄像头、浮力舱、投苗机械手和控制系统，所述浮力舱固定在框架体中心，所述升降推进器和进退推进器分别固定在浮力舱两侧的框架体上，所述框架体下部侧面安装有带探照灯的摄像头，所述框架体上部两侧分别安装有投苗机械手，所述进退推进器、升降推进器、带探照灯的摄像头和投苗机械手分别经防水电缆与控制系统相连接，通过控制系统驱动框架体上的进退推进器和升降推进器动作，带动框架体上升、下降、前进、后退、转向、上浮避障、下潜落地等动作，并通过带探照灯的摄像头将水下的图像实时上传至控制系统，通过控制系统，使操作人员查找到海珍品苗种适应生存的位置。

本实用新型所述投苗机械手是由储苗筐、左导苗板、右导苗板、撒苗转轮和布苗电机，所述储苗筐上端与筐盖相连接，底端设有苗种出口，内部设有左导苗板和右导苗板，所述左导苗板上端与储苗筐左侧壁交叉固定连接，所述右导苗板上端与储苗筐右侧壁交叉固定连接，所述左导苗板和右导苗板下端分别相互靠拢，以使所述左导苗板和右导苗板下端形成海珍品布苗口，所述撒苗转轮位于苗种出口中，所述撒苗转轮一端穿过储苗筐侧壁与固定在储苗筐上的布苗电机固定连接，另一端经轴承、轴承座与储苗筐相连接，所述布苗电机与控制系统相连接，所述撒苗转轮是由轮毂和轮毂外周圆周阵列的盛苗叶片构成，所述盛苗叶片上设有盛苗凹槽，所述盛苗叶片上的盛苗凹槽沿轴向设置，所述海珍品布苗口位于盛苗叶片的盛苗凹槽上方，以使海珍品种苗在左导苗板和右导苗板下端的海珍品布苗口的布苗作用下流到盛苗叶片上的盛苗凹槽内，再通过撒苗转轮的旋转，使海珍品种苗投在适应生长的位置，达到投放苗种准确的作用。

本实用新型可在所述框架体底部设有取样机械手，所述取样机械手经驱动电机驱动，所述驱动电机与控制系统相连接，以利于通过取样机械手对海底生物进行取样，达到打捞和取样方便的作用。

本实用新型所述取样机械手是由驱动电机、电机固定架、左机械手、右机械手、铰接架、旋转丝杠、驱动螺母、轴承座组成，所述左机械手后端设有左导向柄，所述右机械手后端设有右导向柄，所述左导向柄与右导向柄相交叉，所述左导向柄和右导向柄中心分别设有长条形通孔，所述铰接架中心设有移动通孔，所述铰接架前端两侧分别经铰接耳和铰轴与左机械手和右机械手后端相铰接，后端与电机固定架固定连接，所述铰接架一侧设有旋转丝杠，所述旋转丝杠前端与固定在铰接架上的轴承、轴承座固定连接，后端经轴承与电机固定架固定连接，所述旋转丝杠经固定在固定架上的驱动电机驱动，所述旋转丝杠上螺纹连接有驱动螺母，所述驱动电机设置密封腔内，所述驱动螺母下端分别穿过铰接架中心的移动通孔、相交叉的左导向柄和右导向柄中心的长条形通孔，并与移动通孔和两个长条形通孔滑动连接，以利于通过驱动电机带动旋转丝杠旋转，使驱动螺母沿着旋转丝杠做直线运动，进而带动左导向柄前端的左机械手和右导向柄前端的右机械手相向或相背做旋转运动，实现了夹持物体的作用。

本实用新型所述控制系统是由控制箱、工控机、显示屏、鼠标和键盘组成，所述控制箱内设有工控机、显示屏、鼠标和键盘，所述工控机上设有显示屏，所述工控机分别与鼠标和键盘相连接，所述工控机与防水电缆相连接，以利于通过显示屏能看到水下情况，通过鼠标和键盘控制工控机以及经防水电缆与工控机相连的进退推进器、升降推进器、布苗电机和带光源的摄像头，达到自动控制的作用。

本实用新型所述框架体采用高分子材料制成的密闭的舱体，以达到耐腐蚀、重量轻、使用寿命长的作用。

本实用新型由于采用上述结构，可通过在水深约12米、底质为人工投放的空心砖渔礁，播撒每斤500个头海参苗种，能均匀投放在附着基多的位置，因位置准确，附着基良好，海参生产很好，效益明显，具有结构新颖、操作方便、投苗精准、运行平稳等优点。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是图1的左视图。

图3是图1的后视图。

图4是本实用新型中投苗机械手的结构示意图。

图5是图4中储苗筐的立体结构示意图。

图6是控制系统的结构示意图。

附图标记：框架体1、进退推进器2、升降推进器3、带探照灯的摄像头4、浮力舱5、投苗机械手6、控制系统7、储苗筐8、左导苗板9、右导苗板10、撒苗转轮11、布苗电机12、苗种出口13、海珍品布苗口14、轮毂15、盛苗叶片16、盛苗凹槽17、取样机械手18、工控机19、显示屏20、键盘21、鼠标22、驱动电机23、电机固定架24、左机械手25、右机械手26、铰接架27、旋转丝杠28、驱动螺母29、轴承座30、左导向柄31、右导向柄32。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型进一步说明：

如附图所示，一种海珍品布苗机器人，其特征在于设有框架体1、进退推进器2、升降推进器3、带探照灯的摄像头4、浮力舱5、投苗机械手6和控制系统7，所述浮力舱5固定在框架体1中心，所述升降推进器2和进退推进器3分别固定在浮力舱5两侧的框架体1上，所述框架体1下部侧面安装有带探照灯的摄像头4，所述框架体1上部两侧分别安装有投苗机械手6，所述进退推进器2、升降推进器3、带探照灯的摄像头4和投苗机械手6分别经防水电缆与控制系统7相连接，通过控制系统7驱动框架体1上的进退推进器2和升降推进器3动作，带动框架体1上升、下降、前进、后退、转向、上浮避障、下潜落地等动作，并通过带探照灯的摄像头4将水下的图像实时上传至控制系统7，通过控制系统7，使操作人员查找到海珍品苗种适应生存的位置。

本实用新型所述投苗机械手6是由储苗筐8、左导苗板9、右导苗板10、撒苗转轮11和布苗电机12，所述储苗筐8上端与筐盖相连接，底端设有苗种出口13，内部设有左导苗板9和右导苗板10，所述左导苗板9上端与储苗筐8左侧壁交叉固定连接，所述右导苗板9上端与储苗筐8右侧壁交叉固定连接，所述左导苗板9和右导苗板10下端分别相互靠拢，以使所述左导苗板9和右导苗板10下端形成海珍品布苗口14，所述撒苗转轮11位于苗种出口13中，所述撒苗转轮11一端穿过储苗筐8侧壁与固定在储苗筐8上的布苗电机12固定连接，另一端经轴承、轴承座与储苗筐8相连接，所述布苗电机12与控制系统7相连接，所述撒苗转轮11是由轮毂15和轮毂15外周圆周阵列的盛苗叶片16构成，所述盛苗叶片16上设有盛苗凹槽17，所述盛苗叶片16上的盛苗凹槽17沿轴向设置，所述海珍品布苗口14位于撒苗转轮上一盛苗叶片16的盛苗凹槽17上方，以使海珍品种苗在左导苗板9和右导苗板10下端的海珍品布苗口14的布苗作用下流到盛苗叶片16上的盛苗凹槽17内，再通过撒苗转轮11的旋转，使海珍品种苗投在适应生长的位置，达到投放苗种准确的作用。

本实用新型可在所述框架体1底部设有取样机械手18，所述取样机械手18经驱动电机23驱动，所述驱动电机23与控制系统相连接，以利于通过取样机械手对海底生物进行取样，达到打捞和取样方便的作用。

本实用新型所述取样机械手18是由驱动电机23、电机固定架24、左机械手25、右机械手26、铰接架27、旋转丝杠28、驱动螺母29、轴承座30组成，所述左机械手25后端设有左导向柄31，所述右机械手26后端设有右导向柄32，所述左导向柄31与右导向柄32相交叉，所述左导向柄31和右导向柄32中心分别设有长条形通孔，所述铰接架27中心设有移动通孔，所述铰接架27前端两侧分别经铰接耳和铰轴与左机械手25和右机械手26后端相铰接，后端与电机固定架24固定连接，所述铰接架27一侧设有旋转丝杠28，所述旋转丝杠28前端与固定在铰接架27上的轴承、轴承座30固定连接，后端经轴承与电机固定架24固定连接，所述旋转丝杠28经固定在固定架24上的驱动电机23驱动，所述旋转丝杠28上螺纹连接有驱动螺母29，所述驱动电机设置密封腔内，所述驱动螺母29下端分别穿过铰接架27中心的移动通孔、相交叉的左导向柄31和右导向柄32中心的长条形通孔，并与移动通孔和两个长条形通孔滑动连接，以利于通过驱动电机23带动旋转丝杠28旋转，使驱动螺母29沿着旋转丝杠28做直线运动，进而带动左导向柄31前端的左机械手25和右导向柄32前端的右机械手26相向或相背做旋转运动，实现了夹持物体的作用。

本实用新型所述控制系统7是由控制箱33、工控机19、显示屏20、鼠标22和键盘21组成，所述控制箱内设有工控机19、显示屏20、鼠标22和键盘21，所述工控机19上设有显示屏20，所述工控机19分别与鼠标22和键盘21相连接，所述工控机19与防水电缆相连接，以利于通过显示屏20能看到水下情况，通过鼠标22和键盘21控制工控机19以及经防水电缆与工控机19相连的进退推进器2、升降推进器3、布苗电机12和带光源的摄像头4，达到自动控制的作用。

本实用新型所述框架体1采用高分子材料制成的密闭的舱体，以达到耐腐蚀、重量轻、使用寿命长的作用。

本实用新型具体投苗过程为：首先选择水深约12米、底质为人工投放的空心砖渔礁，播撒每斤500个头海参苗种，然后将投苗机器人放入海中，此时，机器人是具有正浮力的，并至少具有10公斤的浮力而漂浮在水面上，向储苗筐中添加苗种，添加完毕，盖上筐盖，此时，如果苗种是海参，机器人会依然漂浮，如果是鲍鱼，机器人开始因为重力作用下沉；如果是下沉，则通过控制箱14控制升降推进器9反转，本实用新型即可浮于水面；当装好苗种后，依靠重力自然下沉，或者如果是漂浮状态，开启升降推进器，本实用新型即可下潜并可一直到海底，操作员可通过工控机上的显示屏17看到带有探照灯的摄像头2和7传回的实时图像，本实用新型可在框架体的前端、左端和右端分别设有带照明灯的摄像头，以控制框架体在水下前进、转向、上浮避障、下潜、落地等动作，当找到操作员认为环境良好的位置，开启布苗电机10，带动撒苗转轮11旋转，撒苗转轮上的一盛苗叶片转动并将种苗播撒在目标物上，使种苗均匀投放在附着基多的位置，因位置准确，附着基良好，海参生产很好，效益明显；同时，当撒苗转轮一盛苗叶片下旋后，另一盛苗叶片立即补充到海珍品布苗口下方，并接收储苗筐下流的海珍品种苗，再开启进退推进器6，去往别处布苗，当苗种撒播完毕，开启升降推进器9，框架体浮出水面，继续向储苗筐中添加苗种，再下潜投苗，如此反复；所述撒苗转轮每转120度，即投下一份种苗，本实用新型可通过调节布苗电机转速来控制投苗的多少。

本实用新型由于采用上述结构，可通过在水深约12米、底质为人工投放的空心砖渔礁，播撒每斤500个头海参苗种，能均匀投放在附着基多的位置，因位置准确，附着基良好，海参生产很好，效益明显，具有结构新颖、操作方便、投苗精准、运行平稳。

Claims (6)

1.一种海珍品布苗机器人，其特征在于设有框架体、进退推进器、升降推进器、带探照灯的摄像头、浮力舱、投苗机械手和控制系统，所述浮力舱固定在框架体中心，所述升降推进器和进退推进器分别固定在浮力舱两侧的框架体上，所述框架体下部侧面安装有带探照灯的摄像头，所述框架体上部两侧分别安装有投苗机械手，所述进退推进器、升降推进器、带探照灯的摄像头和投苗机械手分别经防水电缆与控制系统相连接。

2.根据权利要求1所述的一种海珍品布苗机器人，其特征在于所述投苗机械手是由储苗筐、左导苗板、右导苗板、撒苗转轮和布苗电机，所述储苗筐上端与筐盖相连接，底端设有苗种出口，内部设有左导苗板和右导苗板，所述左导苗板上端与储苗筐左侧壁交叉固定连接，所述右导苗板上端与储苗筐右侧壁交叉固定连接，所述左导苗板和右导苗板下端分别相互靠拢，以使所述左导苗板和右导苗板下端形成海珍品布苗口，所述撒苗转轮位于苗种出口中，所述撒苗转轮一端穿过储苗筐侧壁与固定在储苗筐上的布苗电机固定连接，另一端经轴承、轴承座与储苗筐相连接，所述布苗电机与控制系统相连接，所述撒苗转轮是由轮毂和轮毂外周圆周阵列的盛苗叶片构成，所述盛苗叶片上设有盛苗凹槽，所述盛苗叶片上的盛苗凹槽沿轴向设置，所述海珍品布苗口位于所述撒苗转轮上一盛苗叶片的盛苗凹槽上方。

3.根据权利要求1所述的一种海珍品布苗机器人，其特征在于所述框架体底部设有取样机械手，所述取样机械手经驱动电机驱动，所述驱动电机与控制系统相连接。

4.根据权利要求3所述的一种海珍品布苗机器人，其特征在于所述取样机械手是由驱动电机、电机固定架、左机械手、右机械手、铰接架、旋转丝杠、驱动螺母、轴承座组成，所述左机械手后端设有左导向柄，所述右机械手后端设有右导向柄，所述左导向柄与右导向柄相交叉，所述左导向柄和右导向柄中心分别设有长条形通孔，所述铰接架中心设有移动通孔，所述铰接架前端两侧分别经铰接耳和铰轴与左机械手和右机械手后端相铰接，后端与电机固定架固定连接，所述铰接架一侧设有旋转丝杠，所述旋转丝杠前端与固定在铰接架上的轴承、轴承座固定连接，后端经轴承与电机固定架固定连接，所述旋转丝杠经固定在固定架上的驱动电机驱动，所述旋转丝杠上螺纹连接有驱动螺母，所述驱动电机设置密封腔内，所述驱动螺母下端分别穿过铰接架中心的移动通孔、相交叉的左导向柄和右导向柄中心的长条形通孔，并与移动通孔和两个长条形通孔滑动连接。

5.根据权利要求1所述的一种海珍品布苗机器人，其特征在于所述控制系统是由控制箱、工控机、显示屏、鼠标和键盘组成，所述控制箱内设有工控机、显示屏、鼠标和键盘，所述工控机上设有显示屏，所述工控机分别与鼠标和键盘相连接，所述工控机与防水电缆相连接。

6.根据权利要求1所述的一种海珍品布苗机器人，其特征在于所述框架体采用高分子材料制成的密闭的舱体。