CN201744462U

CN201744462U - 一种新型的管道清洗机器人

Info

Publication number: CN201744462U
Application number: CN2010201463690U
Authority: CN
Inventors: 刘加勇; 张志刚; 李海光
Original assignee: Pure And Fresh Artificial Environment Engineering Of Middle Ring (beijing) Co Ltd
Current assignee: Pure And Fresh Artificial Environment Engineering Of Middle Ring (beijing) Co Ltd
Priority date: 2010-03-31
Filing date: 2010-03-31
Publication date: 2011-02-16
Anticipated expiration: 2020-03-31

Abstract

一种新型的管道清洗机器人，它涉及一种中央空调通风管道自动清洗装置。它由机器人(A)、控制箱(B)、控制电缆(C)、操控手柄(D)四部分组成；机器人(A)和操控手柄(D)通过控制电缆(C)与控制箱(B)连接；通过旋转的毛刷将风管内灰尘及粘结物以物理的方法松脱，在其他辅助设备的协助下，将管道内的污染物清理出来，然后加以收集、集中处理，使风管内保持洁净，达到洁净管道的目的设备；操作方便，监控画面清晰稳定，行进爬坡更灵活，机器人能自动摇摆前行进行清洗，使清洗机器人能真正的达到自动清洗。

Description

一种新型的管道清洗机器人

技术领域：

本实用新型涉及一种中央空调通风管道自动清洗装置，具体涉及一种新型的管道清洗机器人。

背景技术：

现有设备操作复杂，人工控制进行清扫比较繁琐，照明采用聚光照明，这样有时会使监视器上显示自光一片获取不了清晰的图像，驱动多半采用轮式或普通履带这样在风管中行进容易打滑。

实用新型内容：

本实用新型的目的是提供一种新型的管道清洗机器人，它操作方便，监控画面清晰稳定，行进爬坡更灵活，使清洗机器人能真正的达到自动清洗。

为了解决背景技术所存在的问题，本实用新型是采用以下技术方案：它由机器人A、控制箱B、控制电缆C、操控手柄D四部分组成；机器人A和操控手柄D通过控制电缆C与控制箱B连接。

本实用新型机器人车体采用镀铬的钢板拼装而成，导向轮、导向轮盖、驱动轮、驱动轮盖、压带轮、压带轮盖用圆钢加工表面镀铬。每个导向轮和压带轮中都装有两个轴承，这样运转起来更加灵活。为了防止行走履带从轮子上脱落，导向轮靠车体的一面加工了一个小的挡边，导向轮盖做的比导向轮的直径大出一些，这样行走履带就像装在一个皮带槽里一样。行走履带采用了特质双层复合式履带，在耐用和防滑方面有了很大提高。毛刷电机卧装于毛刷电机罩中，固定在毛刷电机固定座上与毛刷电机连接轴相连成一个整体，作为机器人的一个模块，可自由拆卸，便于维护。照明系统采用了LED照明，LED散光照明灯在管道中提供了均匀柔和的照明光源，通过摄像装置能使监视器中图像色彩真实，画面清晰。机器人前面和后面各装有一个红外夜视高清摄像头，硬盘式刻录系统能将操作中摄像头采集到的画面储存起来，有160G的内存，便于施工中更多影响资料的存储，设有USB接口，能方便的将影视资料转移到U盘或电脑。控制方面装有气动阀，在管道清洗完消毒时，机器人可装上气动消毒壶通过气动阀来控制进行消毒。行走控制模块由多个继电器组装而成，通过转换行走电机的电源正负极来控制机器人的前进、后退、左转、右转的动作，通过继电器的控制两个驱动电机能分别前进或后退，就是一个动一个不动，这样当左边的电机前进，右边电机不动时机器人就会向右转，当右边电机前进左边电机不动时机器人就会向左转，通过调节继电器的时间使两个电机轮流工作，机器人就会摆动着前进，这样机器人就能在风管中自动摆动着进行清洗。

本实用新型管道清洗机器人通过旋转的毛刷将风管内灰尘及粘结物以物理的方法松脱，在其他辅助设备的协助下，将管道内的污染物清理出来，然后加以收集、集中处理，使风管内保持洁净，达到洁净管道的目的设备。

本实用新型具有以下有益效果：操作方便，监控画面清晰稳定，行进爬坡更灵活，机器人能自动摇摆前行进行清洗，使清洗机器人能真正的达到自动清洗。

附图说明：

图1是本实用新型的结构示意图；

图2-A-1是本实用新型机器人的主视图；

图2-A-2是图2-A-1的仰视图；

图2-A-3是图2-A-1的的俯视图；

图3-B-1是本实用新型控制箱的主视图；

图3-B-2是图3-B-1的A-A向剖视图；

图3-B-3是图3-B-2的B-B向剖视图；

图3-B-4是图3-B-2的B向视图；

图4是本实用新型操控手柄的结构示意图。

具体实施方式：

参看图1，本具体实施方式采用以下技术方案：它由机器人A、控制箱B、控制电缆C、操控手柄D四部分组成；机器人A和操控手柄D通过控制电缆C与控制箱B连接。

参看图2-A-1--图2-A-3，所述的机器人A由毛刷电机罩1、伸缩臂固定轴2、左伸缩臂3、左旋臂4、探头盒固定座5、前板6、小导向轮7、大导向轮8、驱动轮9、前视探头盒10、毛刷电机11、毛刷电机连接轴12、铰接支柱13、行走履带14、配重块15、后视探头座16、后视探头17、高亮二极管18、导轨19、升降块20、滑块固定座21、左侧板22、滑块23、上盖板24、毛刷电机固定座25、前视探头 26、探头盒后盖27、探头盒前盖28、小导向轮盖29、右伸缩臂30、右旋臂31、右侧板32、大导向轮盖33、后板34、底板35、驱动轮盖36、升降快销轴37、驱动电机38、压带轮盖39、压带轮40组成；左侧板22、右侧板32、前板6、后板34、底板35、上盖板24组装成车体；小导向轮7、大导向轮8、压带轮40装在左侧板22和右侧板32上，驱动电机38装在车体内部，驱动轮9设置在驱动电机38输出轴上、行走履带14设置在小导向轮7、大导向轮8、压带轮40和驱动轮9上，小导向轮盖29、大导向轮盖33、压带轮盖39和驱动轮盖36分别设置在小导向轮7、大导向轮8、压带轮40和驱动轮9上，配重块15设置在后板34上，以上组成了机器人的行走部分。左旋臂4、右旋臂31设置在上盖板24的铰接支柱13上，左伸缩臂3、右伸缩臂30分别装在左旋臂4、右旋臂31内，伸缩臂固定轴2设置在左伸缩臂3、右伸缩臂30上，升降块20设置在左旋臂4、右旋臂31上，导轨19设置在上盖板24上，滑块23设置在导轨上，滑块23与滑块固定座21连接，滑块固定座21、升降快20通过升降快销轴37连接，以上组成了机器人的升降部分。后视探头17设置在后视探头座16内，固定在上盖板24上；前视探头26设置在前视探头盒10内，探头盒前盖28、探头盒后盖27设置在探头盒10上，高亮二极管18设置在探头盒前盖28上，探头盒固定座5与探头盒10和前板6连接，以上组成机器人的监视照明部分。毛刷电机11套上毛刷电机罩1固定在毛刷电机固定座25上，毛刷电机连接轴12和毛刷电机固定座25连接，毛刷电机连接轴12与伸缩臂固定轴2连接，以上组成了机器人的清扫部分。

参看图3-B-1--3-B-4，所述的控制箱B由控制箱前板41、后板42、围板43、底板44、行走控制模块45、显示器46、供电模块47、气动模块48、毛刷升降控制模块49组成；控制箱前板41、后板42、底板44、围板43组装成箱体，显示器46设置在控制箱前板41上，行走控制模块45和毛刷升降控制模块49设置控制箱围板43内部，供电模块47、气动模块48设置在控制箱底板上。

所述的控制电缆由电缆和航空插头焊接而成。

参看图4，所述的操控手柄D由操控手柄盒50、开关51、操控手柄盒盖52、锁母53、航空插头54组成；操控手柄盒50、操控手柄盒盖52组装成盒体，锁母53和开关51设置在操控手柄盒50上，航空插头54通过弹簧线和开关51连接。

本具体实施方式机器人车体采用镀铬的钢板拼装而成，导向轮、导向轮盖、驱动轮、驱动轮盖、压带轮、压带轮盖用圆钢加工表面镀铬。每个导向轮和压带轮中都装有两个轴承，这样运转起来更加灵活。为了防止行走履带从轮子上脱落，导向轮靠车体的一面加工了一个小的挡边，导向轮盖做的比导向轮的直径大出一些，这样行走履带就像装在一个皮带槽里一样。行走履带采用了特质双层复合式履带，在耐用和防滑方面有了很大提高。毛刷电机卧装于毛刷电机罩中，固定在毛刷电机固定座上与毛刷电机连接轴相连成一个整体，作为机器人的一个模块，可自由拆卸，便于维护。照明系统采用了LED照明，LED散光照明灯在管道中提供了均匀柔和的照明光源，通过摄像装置能使监视器中图像色彩真实，画面清晰。机器人前面和后面各装有一个红外夜视高清摄像头，硬盘式刻录系统能将操作中摄像头采集到的画面储存起来，有160G的内存，便于施工中更多影响资料的存储，设有USB接口，能方便的将影视资料转移到U盘或电脑。控制方面装有气动阀，在管道清洗完消毒时，机器人可装上气动消毒壶通过气动阀来控制进行消毒。行走控制模块由多个继电器组装而成，通过转换行走电机的电源正负极来控制机器人的前进、后退、左转、右转的动作，通过继电器的控制两个驱动电机能分别前进或后退，就是一个动一个不动，这样当左边的电机前进，右边电机不动时机器人就会向右转，当右边电机前进左边电机不动时机器人就会向左转，通过调节继电器的时间使两个电机轮流工作，机器人就会摆动着前进，这样机器人就能在风管中自动摆动着进行清洗。

本具体实施方式通过旋转的毛刷将风管内灰尘及粘结物以物理的方法松脱，在其他辅助设备的协助下，将管道内的污染物清理出来，然后加以收集、集中处理，使风管内保持洁净，达到洁净管道的目的设备。

本具体实施方式操作方便，监控画面清晰稳定，行进爬坡更灵活，机器人能自动摇摆前行进行清洗，使清洗机器人能真正的达到自动清洗。

Claims

1.一种新型的管道清洗机器人，其特征在于它由机器人(A)、控制箱(B)、控制电缆(C)、操控手柄(D)四部分组成；机器人(A)和操控手柄(D)通过控制电缆(C)与控制箱(B)连接。

2.根据权利要求1所述的一种新型的管道清洗机器人，其特征在于所述的机器人(A)由毛刷电机罩(1)、伸缩臂固定轴(2)、左伸缩臂(3)、左旋臂(4)、探头盒固定座(5)、前板(6)、小导向轮(7)、大导向轮(8)、驱动轮(9)、前视探头盒(10)、毛刷电机(11)、毛刷电机连接轴(12)、铰接支柱(13)、行走履带(14)、配重块(15)、后视探头座(16)、后视探头(17)、高亮二极管(18)、导轨(19)、升降块(20)、滑块固定座(21)、左侧板(22)、滑块(23)、上盖板(24)、毛刷电机固定座(25)、前视探头(26)、探头盒后盖(27)、探头盒前盖(28)、小导向轮盖(29)、右伸缩臂(30)、右旋臂(31)、右侧板(32)、大导向轮盖(33)、后板(34)、底板(35)、驱动轮盖(36)、升降快销轴(37)、驱动电机(38)、压带轮盖(39)、压带轮(40)组成；左侧板(22)、右侧板(32)、前板(6)、后板(34)、底板(35)、上盖板(24)组装成车体；小导向轮(7)、大导向轮(8)、压带轮(40)装在左侧板(22)和右侧板(32)上，驱动电机(38)装在车体内部，驱动轮(9)设置在驱动电机(38)输出轴上、行走履带(14)设置在小导向轮(7)、大导向轮(8)、压带轮(40)和驱动轮(9)上，小导向轮盖(29)、大导向轮盖(33)、压带轮盖(39)和驱动轮盖(36)分别设置在小导向轮(7)、大导向轮(8)、压带轮(40)和驱动轮(9)上，配重块(15)设置在后板(34)上，以上组成了机器人的行走部分；左旋臂(4)、右旋臂(31)设置在上盖板(24)的铰接支柱(13)上，左伸缩臂(3)、右伸缩臂(30)分别装在左旋臂(4)、右旋臂(31)内，伸缩臂固定轴(2)设置在左伸缩臂(3)、右伸缩臂(30)上，升降块(20)设置在左旋臂(4)、右旋臂(31)上，导轨(19)设置在上盖板(24)上，滑块(23)设置在导轨上，滑块(23)与滑块固定座(21)连接，滑块固定座(21)、升降快(20)通过升降快销轴(37)连接，以上组成了机器人的升降部分；后视探头(17)设置在后视探头座(16)内，固定在上盖板(24)上；前视探头(26)设置在前视探头盒(10)内，探头盒前盖(28)、探头盒后盖(27)设置在探头盒(10)上，高亮二极管(18)设置在探头盒前盖(28)上，探头盒固定座(5)与探头盒(10)和前板(6)连接，以上组成机器人的监视照明部分；毛刷电机(11)套上毛刷电机罩(1)固定在毛刷电机固定座(25)上，毛刷电机连接轴(12)和毛刷电机固定座(25)连接，毛刷电机连接轴(12)与伸缩臂固定轴(2)连接，以上组成了机器人的清扫部分。

3.根据权利要求1所述的一种新型的管道清洗机器人，其特征在于所述的控制箱(B)由控制箱前板(41)、后板(42)、围板(43)、底板(44)、行走控制模块(45)、显示器(46)、供电模块(47)、气动模块(48)、毛刷升降控制模块(49)组成；控制箱前板(41)、后板(42)、底板(44)、围板(43)组装成箱体，显示器(46)设置在控制箱前板(41)上，行走控制模块(45)和毛刷升降控制模块(49)设置控制箱围板(43)内部，供电模块(47)、气动模块(48)设置在控制箱底板上。

4.根据权利要求1所述的一种新型的管道清洗机器人，其特征在于所述的控制电缆(C)由电缆和航空插头焊接而成。

5.根据权利要求1所述的一种新型的管道清洗机器人，其特征在于所述的操控手柄(D)由操控手柄盒(50)、开关(51)、操控手柄盒盖(52)、锁母(53)、航空插头(54)组成；操控手柄盒(50)、操控手柄盒盖(52)组装成盒体，锁母(53)和开关(51)设置在操控手柄盒(50)上，航空插头(54)通过弹簧线和开关(51)连接。