CN204912111U - 软胶囊机器人分拣系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种软胶囊机器人分拣系统，包括工作台，工作台上设置有振动上料机构、称重分料机构、第一移动送料机构、第一视觉识别机构、第二移动送料机构、第二视觉识别机构及分拣机器人；称重分料机构位于振动上料机构的出口端；第一移动送料机构和第二移动送料机构平行设置在称重分料机构的两侧，第一视觉识别机构与第一移动送料机构同侧设置且位于第一移动送料机构上端，第二视觉识别机构与第二移动送料机构同侧设置且位于第二移动送料机构上端；分拣机器人位于第一移动送料机构和第二移动送料机构之间；该系统还包括控制器。本实用新型分拣精度、准确率及自动化程度高，减少了人力消耗和成本。

Description

软胶囊机器人分拣系统

技术领域

本实用新型涉及一种胶囊分拣系统，属医药机械自动化领域，更具体的说是涉及一种软胶囊机器人分拣系统。

背景技术

在医药生产过程中虽然胶囊分拣标准要求很严格，但也容易出现产品残缺不完整、重量不足、表面有杂质等不良品出现，如果此类产品流入销售环节，势必会给生产厂商带来重大经济损失。目前各大制药公司还基本停留在靠人工肉眼检查的阶段，工人长时间重复劳动，由于视觉疲劳、心里焦躁、粗心大意等人为因素，可能会造成以上不良品漏检或者是造成人为二次污染以至于流入下个环节。

随着市场竞争的不断加剧，各生产厂家不得不提高自身产品质量，提高分拣效率以应对市场的变化。随着社会的飞速发展，劳动成本也在不断的提高。

由此可见，采用一套能长时间工作、分拣准确率高且没有二次污染的设备是非常实用而且值得研究创新的。

实用新型内容

本实用新型克服了现有技术的不足，提供了一种软胶囊机器人分拣系统，解决了以往分拣系统存在漏检、分拣效果差及效率低的问题。

为解决上述的技术问题，本实用新型采用以下技术方案：

软胶囊机器人分拣系统，包括工作台，所述工作台上设置有振动上料机构、称重分料机构、第一移动送料机构、第一视觉识别机构、第二移动送料机构、第二视觉识别机构及分拣机器人；所述称重分料机构位于振动上料机构的出口端；所述第一移动送料机构和第二移动送料机构平行设置在称重分料机构的两侧，所述第一视觉识别机构与第一移动送料机构同侧设置，且所述第一视觉识别机构位于第一移动送料机构上端，所述第二视觉识别机构与第二移动送料机构同侧设置，且所述第二视觉识别机构位于第二移动送料机构上端；所述分拣机器人位于第一移动送料机构和第二移动送料机构之间；该系统还包括控制器，控制器与振动上料机构、称重分料机构、第一移动送料机构、第一视觉识别机构、第二移动送料机构、第二视觉识别机构及分拣机器人均信号连接。

作为本实用新型的第一个优化方案，所述第一移动送料机构包括第一送料盘和第一伺服行走机构，所述第一送料盘可在第一伺服行走机构带动下做直线运动；所述第二移动送料机构包括第二送料盘和第二伺服行走机构，所述第二送料盘可在第二伺服行走机构带动下做直线运动。

作为第一个优化方案的进一步优化，所述第一送料盘和第二送料盘的侧面均连接有气缸。

作为本实用新型的第二个优化方案，所述第一视觉识别机构包括沿直线排列的一号摄像头和二号摄像头；所述所述第二视觉识别机构包括沿直线排列的三号摄像头和四号摄像头。

作为本实用新型的第三个优化方案，所述第一移动送料机构和第二移动送料机构均分别设置有第一自动擦拭机构和第二自动擦拭机构。

作为本实用新型的第四个优化方案，该系统还包括设置在工作台上的合格品接料框，合格品接料框位于第一移动送料机构和第二移动送料机构的结束段。

作为本实用新型的第五个优化方案，该系统还包括设置在第一移动送料机构和第二移动送料机构下端的不良品收集盒。

作为本实用新型的第六个优化方案，该系统还包括设置第一移动送料机构和第二移动送料机构结束段的滑料道。

作为本实用新型的第七个优化方案，所述分拣机器人为LS3-401SC型爱普生机器人。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型通过视觉识别机构对不合格胶囊进行识别筛选，并通过分拣机器人抓取，分拣精度、准确率及自动化程度高，减少了人力消耗和成本。

2、本实用新型能够同时进行两条线的胶囊分拣，分拣效率高，分拣时间短、速度快，并且能够长时间工作。

3、本实用新型在分拣过程中不与外界环境接触，保证了胶囊的卫生，避免了人为污染。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细说明。

图1为本实用新型的俯视图；

图2为本实用新型的结构示意图；

图中的标号分别表示为：1、工作台；2、第二伺服行走机构；3、振动上料机构；4、称重分料机构；5、第一送料盘；6、第一自动擦拭机构；7、一号摄像头；8、二号摄像头；9、控制器；10、滑料道；11、合格品接料框；12、三号摄像头；13、四号摄像头；14、分拣机器人；15、第一伺服行走机构；16、第一自动擦拭机构；17、第二送料盘；18、不良品收集盒。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。本实用新型的实施方式包括但不限于下列实施例。

实施例1

如图1、图2所示，软胶囊机器人分拣系统，包括工作台1，所述工作台1上设置有振动上料机构3、称重分料机构4、第一移动送料机构、第一视觉识别机构、第二移动送料机构、第二视觉识别机构及分拣机器人14；所述称重分料机构4位于振动上料机构3的出口端；所述第一移动送料机构和第二移动送料机构平行设置在称重分料机构4的两侧，所述第一视觉识别机构与第一移动送料机构同侧设置，且所述第一视觉识别机构位于第一移动送料机构上端，所述第二视觉识别机构与第二移动送料机构同侧设置，且所述第二视觉识别机构位于第二移动送料机构上端；所述分拣机器人14位于第一移动送料机构和第二移动送料机构之间；该系统还包括控制器9，控制器9与振动上料机构3、称重分料机构4、第一移动送料机构、第一视觉识别机构、第二移动送料机构、第二视觉识别机构及分拣机器人14均信号连接。

本实施例工作原理为：

待分拣软胶囊置于振动上料机构3内，通过振动上料机构3振动将软胶囊输送给称重分料机构4，输送时振动上料机构3将粘连在一起的软胶囊阻隔，只允许单个软胶囊通过，起到初步筛选的作用；当称重分料机构4的重量达到预设重量时振动上料机构3停止振动送料，称重分料机构4将其内的软胶囊倒入第一移动送料机构或第二移动送料机构，通过第一移动送料机构或第二移动送料机构输送到分拣机器人14的工作范围内，第一移动送料机构或第二移动送料机构输送时，当软胶囊位于第一视觉识别机构或第二视觉识别机构时停止，通过第一视觉识别机构或第二视觉识别机构对软胶囊的外形、颜色或形状等进行识别，识别后进入分拣机器人14进行分拣，如此重复几次，最后，合格的软胶囊通过第一移动送料机构或第二移动送料机构输送离开工作台，完成分拣。

本实用新型的分拣通过第一视觉识别机构或第二视觉识别机构进行识别，并通过分拣机器人14进行分拣，识别和分拣精度高，速度快，分拣效果好，效率高。同时，第一移动送料机构或第二移动送料机构可同时进行两条线的软胶囊输送，当其中某条线的软胶囊正在进行分拣时，另一条线的送料机构移动到自动称重分料机构并接收软胶囊，通过识别后等待分拣机器人14，从而当分拣机器人14完成后马上能进行另一条线的分拣，分拣效率高，速度快。本实用新型的软胶囊机器人分拣系统也可只设置第一移动送料机构或第二移动送料机构所在的任意一条分拣线，但相对于两条线来说分拣效率降低。

本实用新型通过视觉识别机构对不合格胶囊进行识别筛选，并通过分拣机器人14抓取，分拣精度、准确率及自动化程度高，减少了人力消耗和成本。

本实用新型的分拣过程均不与人接触，保证了胶囊的卫生，同时，还可在工作台1上加设亚力克护罩，将上述部件和工作台1完全罩住，进一步隔离胶囊的分拣，提高卫生环境。

本实用新型的控制器9可控制振动上料机构3的振动，称重分料机构4的翻转倒料，第一移动送料机构和第二移动送料机构的运行和位置精度，第一视觉识别机构和第二视觉识别机构的识别以及分拣机器人14的精确找准，起到了很好的校准和控制作用，保证分拣的准确率。

实施例2

本实施例在实施例1的基础上做了进一步优化，具体为：所述第一移动送料机构包括第一送料盘5和第一伺服行走机构15，所述第一送料盘5可在第一伺服行走机构15带动下做直线运动；所述第二移动送料机构包括第二送料盘17和第二伺服行走机构2，所述第二送料盘17可在第二伺服行走机构2带动下做直线运动。

本实施例的第一送料盘5和第二送料盘17用于盛装软胶囊，在第一伺服行走机构15和第二伺服行走机构2的作用下完成软胶囊的输送，输送平稳，结构简单。

作为优选的，所述第一送料盘5和第二送料盘17的侧面均连接有气缸19。气缸19用于翻转第一送料盘5和第二送料盘17，当第一送料盘5和第二送料盘17内的软胶囊完成分拣后，留下合格的软胶囊，气缸19工作将第一送料盘5和第二送料盘17倾斜翻转将软胶囊倒出，无须人工拾捡，方便卫生。

实施例3

本实施例在实施例1或实施例2的基础上做了进一步优化，具体为：所述第一视觉识别机构包括沿直线排列的一号摄像头7和二号摄像头8；所述所述第二视觉识别机构包括沿直线排列的三号摄像头12和四号摄像头13。

本实施例的一号摄像头7和二号摄像头8可对第一移动送料机构输送的软胶囊进行识别，一号摄像头7对软胶囊进行进行初步识别和筛选，将外型缺陷较大、外观污点较大、颜色及重量差别较大的胶囊选出，二号摄像头8则进行精确筛选，将差别较小的胶囊选出，直到完成所有不合格胶囊的分拣，同理三号摄像头12和四号摄像头13则对第二移动送料机构的软胶囊进行初步和精确筛选。

本实施例的一号摄像头7、二号摄像头8、三号摄像头12及四号摄像头13最好采用高清工业摄像头，以保证识别的精准性，提高分拣精度。

实施例4

本实施例在实施例1-实施例3任一实施例的基础上增加了以下结构：所述第一移动送料机构和第二移动送料机构均分别设置有第一自动擦拭机构6和第二自动擦拭机构16。

本实施例的第一自动擦拭机构6和第二自动擦拭机构16分别对第一移动送料机构和第二移动送料机构进行擦拭清洁，保证第一移动送料机构和第二移动送料机构运输软胶囊的卫生，避免设备对软胶囊的污染。

实施例5

本实施例在上述任一实施例的基础上增加了以下结构，具体为：该系统还包括设置在工作台1上的合格品接料框11，合格品接料框11位于第一移动送料机构和第二移动送料机构的结束段。

本实用新型在合格品接料框11位于第一移动送料机构和第二移动送料机构的结束段设置合格品接料框11，当第一移动送料机构和第二移动送料机构运输的软胶囊完成分拣后，可直接倒入合格品接料框11完成合格品收集，简单方便。

实施例6

本实施例在上述任一实施例的基础上增加了以下结构，具体为：该系统还包括设置在第一移动送料机构和第二移动送料机构下端的不良品收集盒18。

本实施例的不良品收集盒18位于分拣机器人14的活动范围，当分拣机器人抓取不合格的暖胶囊后，直接将其放置在不良品收集盒18内，将不合格软胶囊收集，便于后续处理。

实施例7

本实施例在上述任一实施例的基础上增加了以下结构，具体为：该系统还包括设置第一移动送料机构和第二移动送料机构结束段的滑料道10。

当第一移动送料机构和第二移动送料机构内的软胶囊完成分拣后，合格品可直接倒入滑料道10，通过滑料道10进行收集或者是输送，保证胶囊的后续处理能够及时处理，分拣机器人14可以不用停止继续作业，节约了输送时间和分拣时间。

实施例8

本实施例在上述任一实施例的基础上做了优化，具体为：所述分拣机器人14为LS3-401SC型爱普生机器人。

本实施例中，LS3-401SC型爱普生机器人不仅具有稳定的吸盘用于吸收不合格胶囊，同时其运行稳定，抓取精准，可提高分拣精度和效率，也便于长久工作使用。

如上所述即为本实用新型的实施例。前文所述为本实用新型的各个优选实施例，各个优选实施例中的优选实施方式如果不是明显自相矛盾或以某一优选实施方式为前提，各个优选实施方式都可以任意叠加组合使用，所述实施例以及实施例中的具体参数仅是为了清楚表述实用新型人的实用新型验证过程，并非用以限制本实用新型的专利保护范围，本实用新型的专利保护范围仍然以其权利要求书为准，凡是运用本实用新型的说明书及附图内容所作的等同结构变化，同理均应包含在本实用新型的保护范围内。

Claims (9)

1.软胶囊机器人分拣系统，包括工作台（1），其特征在于：所述工作台（1）上设置有振动上料机构（3）、称重分料机构（4）、第一移动送料机构、第一视觉识别机构、第二移动送料机构、第二视觉识别机构及分拣机器人（14）；所述称重分料机构（4）位于振动上料机构（3）的出口端；所述第一移动送料机构和第二移动送料机构平行设置在称重分料机构（4）的两侧，所述第一视觉识别机构与第一移动送料机构同侧设置，且所述第一视觉识别机构位于第一移动送料机构上端，所述第二视觉识别机构与第二移动送料机构同侧设置，且所述第二视觉识别机构位于第二移动送料机构上端；所述分拣机器人（14）位于第一移动送料机构和第二移动送料机构之间；该系统还包括控制器（9），控制器（9）与振动上料机构（3）、称重分料机构（4）、第一移动送料机构、第一视觉识别机构、第二移动送料机构、第二视觉识别机构及分拣机器人（14）均信号连接。

2.根据权利要求1所述的软胶囊机器人分拣系统，其特征在于：所述第一移动送料机构包括第一送料盘（5）和第一伺服行走机构（15），所述第一送料盘（5）可在第一伺服行走机构（15）带动下做直线运动；所述第二移动送料机构包括第二送料盘（17）和第二伺服行走机构（2），所述第二送料盘（17）可在第二伺服行走机构（2）带动下做直线运动。

3.根据权利要求2所述的软胶囊机器人分拣系统，其特征在于：所述第一送料盘（5）和第二送料盘（17）的侧面均连接有气缸（19）。

4.根据权利要求1或2所述的软胶囊机器人分拣系统，其特征在于：所述第一视觉识别机构包括沿直线排列的一号摄像头（7）和二号摄像头（8）；所述第二视觉识别机构包括沿直线排列的三号摄像头（12）和四号摄像头（13）。

5.根据权利要求1所述的软胶囊机器人分拣系统，其特征在于：所述第一移动送料机构和第二移动送料机构均分别设置有第一自动擦拭机构（6）和第二自动擦拭机构（16）。

6.根据权利要求1所述的软胶囊机器人分拣系统，其特征在于：该系统还包括设置在工作台（1）上的合格品接料框（11），合格品接料框（11）位于第一移动送料机构和第二移动送料机构的结束段。

7.根据权利要求1所述的软胶囊机器人分拣系统，其特征在于：该系统还包括设置在第一移动送料机构和第二移动送料机构下端的不良品收集盒（18）。

8.根据权利要求1所述的软胶囊机器人分拣系统，其特征在于：该系统还包括设置第一移动送料机构和第二移动送料机构结束段的滑料道（10）。

9.根据权利要求1所述的软胶囊机器人分拣系统，其特征在于：所述分拣机器人（14）为LS3-401SC型爱普生机器人。