CN204789830U - 绝缘子带电检测与清扫一体化机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种绝缘子带电检测与清扫一体化机器人，包括机器人框架本体、设置在机器人框架本体上并能从被测绝缘子的钢脚和钢帽处获取被测绝缘子分布电压的检测模块、设置在机器人框架本体上并能对绝缘子伞裙进行清扫的清扫模块，所述检测模块搭载于机器人框架本体上，清扫模块搭载于机器人框架本体的顶部和底部；本实用新型作业安全、适应性强、结构简单、重量轻、爬行速度快、工作效率高。

Description

绝缘子带电检测与清扫一体化机器人

技术领域

本实用新型涉及输电线路检测设备技术领域，具体涉及一种绝缘子带电检测与清扫一体化机器人。

背景技术

绝缘子是输电线路上一种极其重要的电力设备。它是连接输电杆塔与输电导线的一种绝缘体，具有较强的机械性能和良好的绝缘性能。带电运行的绝缘子工作于野外环境中，其表面长期裸露在外，极易受湿气、灰尘等因素影响而导致其表面产生污渍。绝缘子表面长时间积累污渍导致其绝缘性能下降，极易发生污闪。不良绝缘子的存在给电力系统的稳定运行带来极大威胁。因此，对绝缘子进行检测、清扫是输电线路安全运行的重要保证。

现有的绝缘子检测方式主要是人工方式，即工作人员位于杆塔的横担处利用专用检测工具对每片绝缘子进行检测。在超、特高压电网中，绝缘子串的绝缘子片数多、长度较长，对绝缘子的检测需要大量的人力资源。

现有的绝缘子清扫方式主要是人工清扫，即需要工作人员爬到绝缘子附近用抹布或毛刷进行清扫。这种方式虽然简单、有效，但是需要大量的人力资源，并且对绝缘子的清扫工作必须在停电情况下进行，对正常供电造成严重影响。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种作业安全、适应性强、结构简单、重量轻、爬行速度快、工作效率高的绝缘子带电检测与清扫一体化机器人。

为解决上述技术问题，本实用新型公开的一种绝缘子带电检测与清扫一体化机器人，其特征在于：它包括机器人框架本体、设置在机器人框架本体上并能从被测绝缘子的钢脚和钢帽处获取被测绝缘子分布电压的检测模块、设置在机器人框架本体上并能对绝缘子伞裙进行清扫的清扫模块，所述检测模块搭载于机器人框架本体上，清扫模块搭载于机器人框架本体的顶部和底部；

所述机器人框架本体包括上层机架、下层机架、爬行机构和能使机器人框架本体抱住被测绝缘子的导向机构，所述爬行机构和导向机构均安装于所述上层机架和下层机架之间；

所述爬行机构包括齿条、爬行机构电机、齿轮盒、手爪、手爪伸缩机构、手爪转向机构；所述齿条固定在上层机架与下层机架之间，所述爬行机构电机固定齿轮盒的壳体上，该爬行机构电机的输出轴上的齿轮通过驱动齿轮盒中的齿轮组与齿条啮合，所述齿轮盒的壳体与手爪转向机构固定连接，所述手爪伸缩机构底座与手爪转向机构的旋转台固定连接，手爪安装于手爪伸缩机构顶端的伸缩部上。

所述导向机构包括导向条、顶端导轨凹槽、顶端导轨、导向机构舵机固定杆、导向机构舵机、底端导轨凹槽、底端导轨，所述导向条固定在顶端导轨与底端导轨之间；顶端导轨与顶端导轨凹槽滑动连接，底端导轨与底端导轨凹槽滑动连接；顶端导轨凹槽固定安装于上层机架上，底端导轨凹槽固定安装于下层机架上；导向机构舵机固定杆顶端与顶端导轨凹槽固定连接，导向机构舵机固定杆底端与底端导轨凹槽固定连接；导向机构舵机固定安装于导向机构舵机固定杆上，导向机构舵机的动力输出轴通过连杆与导向条相连。

所述检测模块包括旋转连杆、第一探测器、第二探测器、检测机构电机、从动齿轮、主动齿轮，所述旋转连杆顶端与上层机架转动连接，旋转连杆底端与从动齿轮固定连接，从动齿轮与下层机架转动连接，所述第一探测器和第二探测器固定安装在旋转连杆上，所述检测机构电机的外壳与下层机架固定连接，检测机构电机的转轴与主动齿轮固定连接；所述主动齿轮与从动齿轮啮合。

所述清扫模块有两个，分别设置在上层机架和下层机架上，每个清扫模块均包括毛刷旋转电机座、毛刷转向机构舵机、毛刷转向机构主动齿轮、毛刷旋转电机、毛刷转向机构从动齿轮、清扫机构转盘驱动齿轮、清扫机构转盘驱动电机、清扫机构转盘、毛刷，所述毛刷旋转电机座固定安装在毛刷转向机构从动齿轮上，毛刷旋转电机固定安装于毛刷旋转电机座上，毛刷与毛刷旋转电机的转轴相连，毛刷转向机构舵机的壳体固定安装于清扫机构转盘上，毛刷转向机构舵机的转轴与毛刷转向机构主动齿轮固定连接，毛刷转向机构主动齿轮与毛刷转向机构从动齿轮啮合，清扫机构转盘驱动电机的转轴与清扫机构转盘驱动齿轮固定连接，清扫机构转盘驱动齿轮与清扫机构转盘相啮合，位于上层机架的清扫模块的清扫机构转盘驱动电机固定安装于上层机架上，上层机架顶面设有清扫机构转盘滑道，位于上层机架的清扫模块的清扫机构转盘与上层机架的清扫机构转盘滑道配合；

位于下层机架的清扫模块的清扫机构转盘驱动电机固定安装于下层机架上，下层机架底面设有清扫机构转盘滑道，位于下层机架的清扫模块的清扫机构转盘与下层机架的清扫机构转盘滑道配合。

本实用新型的工作原理：工作人员将绝缘子带电检测与清扫一体化机器人带上塔后，打开环形机架，工作人员将机器人放置于待检测、清扫的绝缘子串靠横担侧，合上环形机架，其中第一对手爪调整位置并进入两片绝缘子钢脚、钢帽的连接处，使手爪搭在下一片绝缘子的伞裙结构上；调整机器人本体导向机构的纵深半径，使机器人本体“抱紧”绝缘子串；此时，机器人处于检测、清扫的准备阶段；机器人的检测机构将探测器摆入绝缘子钢脚、钢帽连接处，两个探测器分别与绝缘子的钢脚、钢帽充分接触；机器人的检测机构完成分布电压采集后，将探测器摆出绝缘子钢脚、钢帽连接处；

机器人清扫机构的毛刷转向机构舵机旋转，将毛刷摆入绝缘子的伞裙上，毛刷旋转电机、清扫机构转盘驱动电机同时旋转，机器人的清扫机构毛刷自转的同时沿绝缘子片公转，完成对绝缘子伞裙的清扫工作；毛刷旋转电机、清扫机构转盘驱动电机同时停止旋转，机器人清扫机构的毛刷转向机构舵机旋转，将毛刷摆出绝缘子的伞裙，恢复到复位位置；该对手爪的爬行机构电机转动，将机器人本体向下移动，使毛刷与伞裙下边缘处于同一水平线，机器人清扫机构的毛刷转向机构舵机旋转，将毛刷摆入绝缘子的伞棱、伞槽结构中，毛刷旋转电机、清扫机构转盘驱动电机同时旋转，机器人的清扫机构毛刷自转的同时沿绝缘子片公转，完成对绝缘子伞棱、伞槽结构的清扫工作；毛刷旋转电机、清扫机构转盘驱动电机同时停止旋转，机器人清扫机构的毛刷转向机构舵机旋转，将毛刷摆出绝缘子的伞棱、伞槽结构，恢复到复位位置；

机器人的第二对手爪调整位置并进入下一个钢脚、钢帽连接处，使手爪搭在钢帽所在绝缘子的伞裙上；第一对手爪退出钢脚、钢帽连接处，第二对手爪的爬行机构电机转动，使机器人本体沿绝缘子串向导线侧移动，直至移动到下一片待检测、清扫的绝缘子位置，并按照上述检测与清扫过程完成对绝缘子的检测与清扫。机器人如此往复地完成对剩余绝缘子的检测、清扫工作。机器人完成对整串绝缘子串的检测、清扫工作后，返回横担侧并推出绝缘子串，由工作人员传输至地面。

本实用新型的有益效果在于：

(1)作业安全：在绝缘子检测、清扫作业过程中，机器人本体最多短接3片绝缘子，保证绝缘子串的绝缘距离，提高带电作业的安全性；机器人本体能够通过导向条和手爪“抱住”绝缘子，避免机器人发生坠落，具有更高的安全性。

(2)适应性强：导向条与机器人机架之间采用连杆进行连接，导向条对绝缘子的夹持半径可调，能够适应不同盘径的绝缘子。

(3)爬行速度快：机器人本体的爬行机构采用齿轮、齿条结构，并配合手爪实现机器人的自动快速爬行。

(4)工作效率高：绝缘子检测、清扫一体化机器人将检测、清扫功能集中于一个机器人本体上，能够在一次作业过程中先后完成对绝缘子的检测和清扫工作，有效缩短绝缘子检测、清扫作业的时间，提高机器人的作业效率。

附图说明

图1为本实用新型绝缘子带电检测与清扫一体化机器人的整体结构示意图；

图2为本实用新型中机器人框架本体的结构示意图；

图3为本实用新型中机架的结构示意图；

图4为本实用新型中爬行机构的结构示意图；

图5为本实用新型中手爪伸缩与转向机构的结构示意图；

图6为本实用新型中导向机构的结构示意图；

图7为本实用新型中检测模块的结构示意图；

图8为本实用新型中清扫模块的结构示意图；

其中，其中，1—机器人框架本体、2—检测模块、3—清扫模块；

101—上层机架、102—下层机架、103—爬行机构、104—导向机构；

10101—机架组合单元一、10102—机架连接转轴一、10103—机架组合单元二、10104—机架组合单元三、10105—机架连接转轴二；

10310—齿条、10320—爬行机构电机、10330—齿轮盒、10340—手爪、10350—手爪伸缩机构、10360—手爪转向机构；

10351—手爪伸缩机构舵机、10352—手爪伸缩机构连杆、10353—手爪伸缩机构滑块、10354—手爪伸缩机构导轨、10361—手爪转向机构上层转盘、10362—手爪转向机构下层转盘、10363—手爪转向机构舵机；

10401—导向条、10402—顶端导轨凹槽、10403—顶端导轨、10404—导向机构舵机固定杆、10405—导向机构舵机、10406—底端导轨凹槽、10407—底端导轨；

201—旋转连杆、202—探针一、203—探针二、204—检测机构电机、20501—从动齿轮、20502—主动齿轮；

301—毛刷旋转电机座、302—毛刷转向机构舵机、303—毛刷转向机构主动齿轮、304—毛刷旋转电机、305—毛刷转向机构从动齿轮、306—清扫机构转盘驱动齿轮、307—清扫机构转盘驱动电机、308—清扫机构转盘、309—毛刷、3010—清扫机构转盘滑道。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步的详细说明：

本实用新型的绝缘子带电检测与清扫一体化机器人，如图1～8所示，它包括机器人框架本体1、设置在机器人框架本体1上并能从被测绝缘子的钢脚和钢帽处获取被测绝缘子分布电压的检测模块2、设置在机器人框架本体1上并能对绝缘子伞裙进行清扫的清扫模块3，所述检测模块2搭载于机器人框架本体1上，清扫模块3搭载于机器人框架本体1的顶部和底部；

所述机器人框架本体1包括上层机架101、下层机架102、爬行机构103和能使机器人框架本体1抱住被测绝缘子的导向机构104，所述爬行机构103和导向机构104均安装于所述上层机架101和下层机架102之间；

所述爬行机构103包括齿条10310、爬行机构电机10320、齿轮盒10330、手爪10340、手爪伸缩机构10350、手爪转向机构10360；所述齿条10310固定在上层机架101与下层机架102之间，所述爬行机构电机10320固定齿轮盒10330的壳体上，该爬行机构电机10320的输出轴上的齿轮通过驱动齿轮盒10330中的齿轮组与齿条10310啮合，所述齿轮盒10330的壳体与手爪转向机构10360固定连接，所述手爪伸缩机构10350底座与手爪转向机构10360的旋转台固定连接，手爪10340安装于手爪伸缩机构10350顶端的伸缩部上。该设计中爬行机构电机10320输出轴的选择带动齿轮盒10330在齿条10310上移动，齿轮盒10330带动手爪10340、手爪伸缩机构10350和手爪转向机构10360在齿条10310上上下移动。

上述技术方案中，所述导向机构104包括导向条10401、顶端导轨凹槽10402、顶端导轨10403、导向机构舵机固定杆10404、导向机构舵机10405、底端导轨凹槽10406、底端导轨10407，所述导向条10401固定在顶端导轨10403与底端导轨10407之间；顶端导轨10403与顶端导轨凹槽10402滑动连接，底端导轨10407与底端导轨凹槽10406滑动连接；顶端导轨凹槽10402固定安装于上层机架101上，底端导轨凹槽10406固定安装于下层机架102上；导向机构舵机固定杆10404顶端与顶端导轨凹槽10402固定连接，导向机构舵机固定杆10404底端与底端导轨凹槽10406固定连接；导向机构舵机10405固定安装于导向机构舵机固定杆10404上，导向机构舵机10405的动力输出轴通过连杆与导向条10401相连。该设计中导向机构舵机10405的动力输出轴通过连杆驱动导向条10401(顶端导轨10403在顶端导轨凹槽10402上滑动，底端导轨10407在底端导轨凹槽10406上滑动，即导向条10401能相对顶端导轨凹槽10402和底端导轨凹槽10406滑动)，向内或向外动作。

上述技术方案中，所述检测模块2包括旋转连杆201、第一探测器202、第二探测器203、检测机构电机204、从动齿轮20501、主动齿轮20502，所述旋转连杆201顶端与上层机架101转动连接，旋转连杆201底端与从动齿轮20501固定连接，从动齿轮20501与下层机架102转动连接，所述第一探测器202和第二探测器203固定安装在旋转连杆201上，所述检测机构电机204的外壳与下层机架102固定连接，检测机构电机204的转轴与主动齿轮20502固定连接；所述主动齿轮20502与从动齿轮20501啮合。该设计中第一探测器202和第二探测器203能对绝缘子的分布电压进行采集，检测机构电机204的转轴旋转带动主动齿轮20502、从动齿轮20501旋转，从动齿轮20501带动旋转连杆201转动，旋转连杆201带动第一探测器202、第二探测器203动作，当需要对绝缘子进行检测或检测结束时，只需控制上述第一探测器202和第二探测器203动作即可。

上述技术方案中，所述清扫模块3有两个，分别设置在上层机架101和下层机架102上，每个清扫模块3均包括毛刷旋转电机座301、毛刷转向机构舵机302、毛刷转向机构主动齿轮303、毛刷旋转电机304、毛刷转向机构从动齿轮305、清扫机构转盘驱动齿轮306、清扫机构转盘驱动电机307、清扫机构转盘308、毛刷309，所述毛刷旋转电机座301固定安装在毛刷转向机构从动齿轮305上，毛刷旋转电机304固定安装于毛刷旋转电机座301上，毛刷309与毛刷旋转电机304的转轴相连，毛刷转向机构舵机302的壳体固定安装于清扫机构转盘308上，毛刷转向机构舵机302的转轴与毛刷转向机构主动齿轮303固定连接，毛刷转向机构主动齿轮303与毛刷转向机构从动齿轮305啮合，清扫机构转盘驱动电机307的转轴与清扫机构转盘驱动齿轮306固定连接，清扫机构转盘驱动齿轮306与清扫机构转盘308相啮合，位于上层机架101的清扫模块3的清扫机构转盘驱动电机307固定安装于上层机架101上，上层机架101顶面设有清扫机构转盘滑道3010，位于上层机架101的清扫模块3的清扫机构转盘308与上层机架101的清扫机构转盘滑道3010配合；

位于下层机架102的清扫模块3的清扫机构转盘驱动电机307固定安装于下层机架102上，下层机架102底面设有清扫机构转盘滑道3010，位于下层机架102的清扫模块3的清扫机构转盘308与下层机架102的清扫机构转盘滑道3010配合。该设计中清扫机构转盘驱动电机307通过清扫机构转盘驱动齿轮306驱动清扫机构转盘308转动，从而带动毛刷309绕绝缘子公转，毛刷转向机构舵机302通过毛刷转向机构主动齿轮303和毛刷转向机构从动齿轮305带动毛刷旋转电机座301转动，从而改变毛刷309在水平面上的方向，毛刷旋转电机座301带动毛刷309转动实现对绝缘子的清扫。

上述技术方案中，所述手爪伸缩机构10350包括手爪伸缩机构舵机10351、手爪伸缩机构连杆10352、手爪伸缩机构滑块10353、手爪伸缩机构导轨10354，所述手爪转向机构10360包括手爪转向机构上层转盘10361、手爪转向机构下层转盘10362、手爪转向机构舵机10363，所述手爪伸缩机构舵机10351固定安装于手爪伸缩机构导轨10354的顶端；所述手爪伸缩机构连杆10352一端与手爪伸缩机构滑块10353铰接，手爪伸缩机构连杆10352另一端与手爪伸缩机构舵机10351的输出轴连接；所述手爪伸缩机构滑块10353与手爪伸缩机构导轨10354滑动连接，即手爪伸缩机构滑块10353能在手爪伸缩机构导轨10354上前后自由滑动；所述手爪伸缩机构滑块10353与手爪10340固定连接；所述手爪伸缩机构导轨10354与手爪转向机构上层转盘10361固定连接；所述手爪转向机构上层转盘10361与手爪转向机构下层转盘10362转动连接；所述手爪转向机构舵机10363的壳体固定安装在手爪转向机构下层转盘10362底部，手爪转向机构舵机10363的转轴穿过手爪转向机构下层转盘10362与手爪转向机构上层转盘10361固定连接；所述手爪转向机构下层转盘10362与齿轮盒10330固定连接。该设计中手爪转向机构舵机10363的转轴带动手爪转向机构上层转盘10361相对于手爪转向机构下层转盘10362转动，此时手爪转向机构上层转盘10361上的手爪伸缩机构10350和手爪10340跟随转动，手爪伸缩机构舵机10351的输出轴通过手爪伸缩机构连杆10352推动手爪伸缩机构滑块10353在手爪伸缩机构导轨10354上移动，实现了手爪10340的伸缩。

上述技术方案中，所述上层机架101和下层机架102均包括第一机架组合单元10101、第一机架连接转轴10102、第二机架组合单元10103、第三机架组合单元10104、第二机架连接转轴10105，所述第一机架组合单元10101是角度为180度的圆环，所述第二机架组合单元10103是角度为120度的圆环，所述第三机架组合单元10104是角度为60度的圆环，所述第一机架组合单元10101与第二机架组合单元10103通过第一机架连接转轴10102转动连接；所述第一机架组合单元10101与第三机架组合单元10104通过第二机架连接转轴10105转动连接。上述设计能方便上层机架101和下层机架102的开合，使本实用新型能够方便的设置到待测的杆塔上。此设计使得第二机架组合单元10103和第三机架组合单元10104能张开，方便机器人在绝缘子上的拆卸。

上述技术方案中，所述爬行机构103共有四组，对称安装于机器人本体1的上层机架101和下层机架102之间。其中，中心对称的一组爬行机构103内的手爪10340为第一组；另一组中心对称的爬行机构103内的手爪10340为第二组。

上述技术方案中，所述导向机构104共有三组，对称安装于机器人本体1的上层机架101和下层机架102之间。

本实用新型的工作过程为：工作人员将绝缘子带电检测与清扫一体化机器人带上塔后，打开上层机架101和下层机架102，工作人员将机器人放置于待检测、清扫的绝缘子串靠横担侧，合上上层机架101和下层机架102，其中，通过手爪伸缩机构10350和手爪转向机构10360调整第一组手爪的位置，使其向两片绝缘子钢脚和钢帽的连接处移动，爬行机构电机10320转动，使第一组手爪向导线侧移动至远离横担侧的绝缘子的伞裙结构上；调整机器人导向机构104的导向条10401纵深半径，使机器人本体“抱紧”绝缘子串；此时，机器人处于检测、清扫的准备阶段；机器人的检测模块2将第一探测器202、第二探测器203摆入绝缘子钢脚、钢帽连接处，第一探测器202和第二探测器203分别与绝缘子的钢脚和钢帽充分接触；机器人的检测模块2完成分布电压采集后，将第一探测器202和第二探测器203摆出绝缘子钢脚、钢帽连接处；

机器人清扫模块3的毛刷转向机构舵机302旋转，将毛刷309摆入绝缘子的伞裙上，毛刷旋转电机304、清扫机构转盘驱动电机307同时旋转，清扫机构的毛刷309自转的同时沿绝缘子片公转，完成对绝缘子伞裙的清扫工作；毛刷旋转电机304、清扫机构转盘驱动电机307同时停止旋转，清扫模块3的毛刷转向机构舵机302旋转，将毛刷309摆出绝缘子的伞裙，恢复到复位位置；爬行机构103动作，通过手爪10340的动作将机器人本体向下移动，使毛刷309与伞裙下边缘处于同一水平线，机器人清扫机构的毛刷转向机构舵机302旋转，将毛刷309摆入绝缘子的伞棱、伞槽结构中，毛刷旋转电机304、清扫机构转盘驱动电机307同时旋转，机器人的清扫机构毛刷309自转的同时沿绝缘子片公转，完成对绝缘子伞棱、伞槽结构的清扫工作；毛刷旋转电机304、清扫机构转盘驱动电机307同时停止旋转，机器人清扫机构的毛刷转向机构舵机302旋转，将毛刷摆出绝缘子的伞棱、伞槽结构，恢复到复位位置。

机器人的第二组手爪向导线侧调整位置至下一个钢脚、钢帽连接处的水平位置。通过手爪伸缩机构10350和手爪转向机构10360调整第二组手爪的位置，使其向钢脚和钢帽的连接处移动，爬行机构电机10320转动，使第二组手爪向导线侧移动至远离横担侧的绝缘子的伞裙结构上；第一组手爪退出上一个钢脚、钢帽连接处，第二组手爪的爬行机构电机10320转动，使机器人本体沿绝缘子串向导线侧移动，直至移动到下一片待检测、清扫的绝缘子位置，并按照上述检测与清扫过程完成对绝缘子的检测与清扫。机器人如此往复地完成对剩余绝缘子的检测、清扫工作。机器人完成对整串绝缘子串的检测、清扫工作后，返回横担侧并推出绝缘子串，由工作人员传输至地面。

本说明书未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

Claims (8)

1.一种绝缘子带电检测与清扫一体化机器人，其特征在于：它包括机器人框架本体(1)、设置在机器人框架本体(1)上并能从被测绝缘子的钢脚和钢帽处获取被测绝缘子分布电压的检测模块(2)、设置在机器人框架本体(1)上并能对绝缘子伞裙进行清扫的清扫模块(3)，所述检测模块(2)搭载于机器人框架本体(1)上，清扫模块(3)搭载于机器人框架本体(1)的顶部和底部；

所述机器人框架本体(1)包括上层机架(101)、下层机架(102)、爬行机构(103)和能使机器人框架本体(1)抱住被测绝缘子的导向机构(104)，所述爬行机构(103)和导向机构(104)均安装于所述上层机架(101)和下层机架(102)之间；

所述爬行机构(103)包括齿条(10310)、爬行机构电机(10320)、齿轮盒(10330)、手爪(10340)、手爪伸缩机构(10350)、手爪转向机构(10360)；所述齿条(10310)固定在上层机架(101)与下层机架(102)之间，所述爬行机构电机(10320)固定齿轮盒(10330)的壳体上，该爬行机构电机(10320)的输出轴上的齿轮通过驱动齿轮盒(10330)中的齿轮组与齿条(10310)啮合，所述齿轮盒(10330)的壳体与手爪转向机构(10360)固定连接，所述手爪伸缩机构(10350)底座与手爪转向机构(10360)的旋转台固定连接，手爪(10340)安装于手爪伸缩机构(10350)顶端的伸缩部上。

2.根据权利要求1所述的绝缘子带电检测与清扫一体化机器人，其特征在于：所述导向机构(104)包括导向条(10401)、顶端导轨凹槽(10402)、顶端导轨(10403)、导向机构舵机固定杆(10404)、导向机构舵机(10405)、底端导轨凹槽(10406)、底端导轨(10407)，所述导向条(10401)固定在顶端导轨(10403)与底端导轨(10407)之间；顶端导轨(10403)与顶端导轨凹槽(10402)滑动连接，底端导轨(10407)与底端导轨凹槽(10406)滑动连接；顶端导轨凹槽(10402)固定安装于上层机架(101)上，底端导轨凹槽(10406)固定安装于下层机架(102)上；导向机构舵机固定杆(10404)顶端与顶端导轨凹槽(10402)固定连接，导向机构舵机固定杆(10404)底端与底端导轨凹槽(10406)固定连接；导向机构舵机(10405)固定安装于导向机构舵机固定杆(10404)上，导向机构舵机(10405)的动力输出轴通过连杆与导向条(10401)相连。

3.根据权利要求1所述的绝缘子带电检测与清扫一体化机器人，其特征在于：所述检测模块(2)包括旋转连杆(201)、第一探测器(202)、第二探测器(203)、检测机构电机(204)、从动齿轮(20501)、主动齿轮(20502)，所述旋转连杆(201)顶端与上层机架(101)转动连接，旋转连杆(201)底端与从动齿轮(20501)固定连接，从动齿轮(20501)与下层机架(102)转动连接，所述第一探测器(202)和第二探测器(203)固定安装在旋转连杆(201)上，所述检测机构电机(204)的外壳与下层机架(102)固定连接，检测机构电机(204)的转轴与主动齿轮(20502)固定连接；所述主动齿轮(20502)与从动齿轮(20501)啮合。

4.根据权利要求1所述的绝缘子带电检测与清扫一体化机器人，其特征在于：所述清扫模块(3)有两个，分别设置在上层机架(101)和下层机架(102)上，每个清扫模块(3)均包括毛刷旋转电机座(301)、毛刷转向机构舵机(302)、毛刷转向机构主动齿轮(303)、毛刷旋转电机(304)、毛刷转向机构从动齿轮(305)、清扫机构转盘驱动齿轮(306)、清扫机构转盘驱动电机(307)、清扫机构转盘(308)、毛刷(309)，所述毛刷旋转电机座(301)固定安装在毛刷转向机构从动齿轮(305)上，毛刷旋转电机(304)固定安装于毛刷旋转电机座(301)上，毛刷(309)与毛刷旋转电机(304)的转轴相连，毛刷转向机构舵机(302)的壳体固定安装于清扫机构转盘(308)上，毛刷转向机构舵机(302)的转轴与毛刷转向机构主动齿轮(303)固定连接，毛刷转向机构主动齿轮(303)与毛刷转向机构从动齿轮(305)啮合，清扫机构转盘驱动电机(307)的转轴与清扫机构转盘驱动齿轮(306)固定连接，清扫机构转盘驱动齿轮(306)与清扫机构转盘(308)相啮合，位于上层机架(101)的清扫模块(3)的清扫机构转盘驱动电机(307)固定安装于上层机架(101)上，上层机架(101)顶面设有清扫机构转盘滑道(3010)，位于上层机架(101)的清扫模块(3)的清扫机构转盘(308)与上层机架(101)的清扫机构转盘滑道(3010)配合；

位于下层机架(102)的清扫模块(3)的清扫机构转盘驱动电机(307)固定安装于下层机架(102)上，下层机架(102)底面设有清扫机构转盘滑道(3010)，位于下层机架(102)的清扫模块(3)的清扫机构转盘(308)与下层机架(102)的清扫机构转盘滑道(3010)配合。

5.根据权利要求1所述的绝缘子带电检测与清扫一体化机器人，其特征在于：所述手爪伸缩机构(10350)包括手爪伸缩机构舵机(10351)、手爪伸缩机构连杆(10352)、手爪伸缩机构滑块(10353)、手爪伸缩机构导轨(10354)，所述手爪转向机构(10360)包括手爪转向机构上层转盘(10361)、手爪转向机构下层转盘(10362)、手爪转向机构舵机(10363)，所述手爪伸缩机构舵机(10351)固定安装于手爪伸缩机构导轨(10354)的顶端；所述手爪伸缩机构连杆(10352)一端与手爪伸缩机构滑块(10353)铰接，手爪伸缩机构连杆(10352)另一端与手爪伸缩机构舵机(10351)的输出轴连接；所述手爪伸缩机构滑块(10353)与手爪伸缩机构导轨(10354)滑动连接，即手爪伸缩机构滑块(10353)能在手爪伸缩机构导轨(10354)上前后自由滑动；所述手爪伸缩机构滑块(10353)与手爪(10340)固定连接；所述手爪伸缩机构导轨(10354)与手爪转向机构上层转盘(10361)固定连接；所述手爪转向机构上层转盘(10361)与手爪转向机构下层转盘(10362)转动连接；所述手爪转向机构舵机(10363)的壳体固定安装在手爪转向机构下层转盘(10362)底部，手爪转向机构舵机(10363)的转轴穿过手爪转向机构下层转盘(10362)与手爪转向机构上层转盘(10361)固定连接；所述手爪转向机构下层转盘(10362)与齿轮盒(10330)固定连接。

6.根据权利要求1所述的绝缘子带电检测与清扫一体化机器人，其特征在于：所述上层机架(101)和下层机架(102)均包括第一机架组合单元(10101)、第一机架连接转轴(10102)、第二机架组合单元(10103)、第三机架组合单元(10104)、第二机架连接转轴(10105)，所述第一机架组合单元(10101)是角度为180度的圆环，所述第二机架组合单元(10103)是角度为120度的圆环，所述第三机架组合单元(10104)是角度为60度的圆环，所述第一机架组合单元(10101)与第二机架组合单元(10103)通过第一机架连接转轴(10102)转动连接；所述第一机架组合单元(10101)与第三机架组合单元(10104)通过第二机架连接转轴(10105)转动连接。

7.根据权利要求1所述的绝缘子带电检测与清扫一体化机器人，其特征在于：所述爬行机构(103)共有四组，对称安装于机器人本体(1)的上层机架(101)和下层机架(102)之间。

8.根据权利要求1所述的绝缘子带电检测与清扫一体化机器人，其特征在于：所述导向机构(104)共有三组，对称安装于机器人本体(1)的上层机架(101)和下层机架(102)之间。