CN204772595U - 一种自动对正弹性抓手 - Google Patents
一种自动对正弹性抓手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN204772595U CN204772595U CN201520511577.9U CN201520511577U CN204772595U CN 204772595 U CN204772595 U CN 204772595U CN 201520511577 U CN201520511577 U CN 201520511577U CN 204772595 U CN204772595 U CN 204772595U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- light source
- tongs
- vision camera
- floating installation
- deviation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Abstract
本实用新型提供了一种自动对正弹性抓手，包括基座、2D视觉相机、光源、取料抓手、浮动装置及二号抓手，所述基座包括顶板及侧板，所述侧板与顶板的顶部连接构成一折弯形结构，所述光源安装在顶板的下沿，2D视觉相机安装在光源的中部，所述取料抓手通过浮动装置安装在侧板上且位于光源的下端，二号抓手安装在侧板的背面。本实用新型设计合理，操作方便，通过加装2D工业视觉相机及一浮动装置，使得机器人抓手具备浮动功能，能够适应零件在垂直高度上±10mm的偏差、水平方向上±5mm的偏差及角度±5°的偏差，有效提高了提高生产效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人设备技术，尤其涉及一种自动对正弹性抓手。
背景技术
在机器人从料笼取零件（如：缸套毛坯）的操作过程中，由于零件的差异性、料笼的不规则性以及人工摆放时的随意性，零件在存放料笼的时候，会出现高度参差不平的情况，而且有倾斜现象，这就导致自动化机器人从料笼取零件时难以准确抓取，影响了机器人取件的速度，降低了生产效率。
发明内容
本实用新型是针对现有技术的不足，提供一种自动对正弹性抓手，在来料零件摆放不够规范的情况下也能准确抓取，降低设备的故障率，提高产品质量的稳定性。
本实用新型采用的技术方案如下：一种自动对正弹性抓手，包括基座、2D视觉相机、光源、取料抓手、浮动装置及二号抓手，所述基座包括顶板及侧板，所述侧板与顶板的顶部连接构成一折弯形结构，所述光源安装在顶板的下沿，2D视觉相机安装在光源的中部，所述取料抓手通过浮动装置安装在侧板上且位于光源的下端，二号抓手安装在侧板的背面。
进一步的，所述光源为若干LED灯排列设置，若干LED灯排列成构成圆形的形状。
进一步的，所述取料抓手及二号抓手均为三爪气缸。
与现有技术相比，本实用新型设计合理，操作方便，通过加装2D工业视觉相机及一浮动装置，使得机器人抓手具备浮动功能，能够适应零件在垂直高度上±10mm的偏差、水平方向上±5mm的偏差及角度±5°的偏差，有效提高了提高生产效率。
附图说明
附图1是本实用新型所述自动对正弹性抓手的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合，下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。
如图1所示，一种自动对正弹性抓手，包括基座1、2D视觉相机2、光源3、取料抓手4、浮动装置5及二号抓手6，所述基座1包括顶板11及侧板12，所述侧板12与顶板11的顶部连接构成一折弯形结构，所述光源3安装在顶板11的下沿，2D视觉相机2安装在光源3的中部，所述2D视觉相机2用于拍照确定零件位置，所述取料抓手4通过浮动装置5安装在侧板12上且位于光源3的下端，二号抓手6安装在侧板12的背面。
所述基座1用于与机器人法兰连接，基座1采用铝合金材料制作，以降低整体的重量。
所述2D视觉相机2用于拍照确定零件位置，所述光源3用于提供2D视觉相机2拍照时的辅助补光，光源3为若干LED灯排列设置，在本实用新型中，若干LED灯排列成构成圆形的形状，将2D视觉相机2设置在圆形排列的LED灯中间，以增加2D视觉相机2的光线效果，提高使用精度。
所述取料抓手4用于完成对料笼内工件的抓取，一定程度上弥补料笼零件在水平方向的偏差及角度偏差，所述二号抓手6用于对固定位置零件的抓取，所述取料抓手4及二号抓手6均采用高精度三爪气缸，该三爪气缸能保证各爪距离气缸中心距离时刻相等，在本实用新型中，各爪距离气缸中心距离设定的误差为0.02mm，这样能够使三爪气缸的夹紧面为圆形，中心保持在三爪气缸中心上，用以加持圆柱工件，使得工件具有自定心功能，从而消除水平方向的误差，在本实用新型中，能够实现水平方向上±5mm的偏差及角度±5°的误差。
所述浮动装置5与取料抓手4相连，使得取料抓手4具备浮动功能，以弥补料笼另找在垂直方向上的误差，浮动装置5设计浮动范围为20mm，即取料抓手4能有效弥补料笼零件垂直方向上±10mm的误差。
本实用新型设计合理，操作方便，通过加装2D工业视觉相机及一浮动装置，使得机器人抓手具备浮动功能，能够适应零件在垂直高度上±10mm的偏差、水平方向上±5mm的偏差及角度±5°的偏差，有效提高了提高生产效率。
以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。
Claims (3)
1.一种自动对正弹性抓手，包括基座（1）、2D视觉相机（2）、光源（3）、取料抓手（4）、浮动装置（5）及二号抓手（6），其特征在于：所述基座（1）包括顶板（11）及侧板（12），所述侧板（12）与顶板（11）的顶部连接构成一折弯形结构，所述光源（3）安装在顶板（11）的下沿，2D视觉相机（2）安装在光源（3）的中部，所述取料抓手（4）通过浮动装置（5）安装在侧板（12）上且位于光源（3）的下端，二号抓手（6）安装在侧板（12）的背面。
2.根据权利要求1所述的自动对正弹性抓手，其特征在于：所述光源（3）为若干LED灯排列设置，若干LED灯排列成构成圆形的形状。
3.根据权利要求1所述的自动对正弹性抓手，其特征在于：所述取料抓手（4）及二号抓手（6）均为三爪气缸。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201520511577.9U CN204772595U (zh) | 2015-07-15 | 2015-07-15 | 一种自动对正弹性抓手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201520511577.9U CN204772595U (zh) | 2015-07-15 | 2015-07-15 | 一种自动对正弹性抓手 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN204772595U true CN204772595U (zh) | 2015-11-18 |
Family
ID=54512720
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201520511577.9U Active CN204772595U (zh) | 2015-07-15 | 2015-07-15 | 一种自动对正弹性抓手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN204772595U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107717400A (zh) * | 2017-11-27 | 2018-02-23 | 苏州三屹晨光自动化科技有限公司 | 一种转子磁体运送机械手 |
| CN108297135A (zh) * | 2018-03-23 | 2018-07-20 | 埃华路（芜湖）机器人工程有限公司 | 一种用于多轴式工业机器人视觉采集固定机构 |
-
2015
- 2015-07-15 CN CN201520511577.9U patent/CN204772595U/zh active Active
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107717400A (zh) * | 2017-11-27 | 2018-02-23 | 苏州三屹晨光自动化科技有限公司 | 一种转子磁体运送机械手 |
| CN108297135A (zh) * | 2018-03-23 | 2018-07-20 | 埃华路（芜湖）机器人工程有限公司 | 一种用于多轴式工业机器人视觉采集固定机构 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN204772595U (zh) | 一种自动对正弹性抓手 | |
| CN204277575U (zh) | 一种主轴承端盖固定装置 | |
| CN205290270U (zh) | 一种管道外对口器 | |
| CN108115716A (zh) | 一种吸盘式机械手 | |
| CN105904198A (zh) | 热水器水阀零部件装配机的分水套装配机构 | |
| CN105480715A (zh) | 一种传送带上物件的拾取装置 | |
| CN205254597U (zh) | 发动机缸盖定位销孔和工艺孔加工夹具 | |
| CN205309661U (zh) | 一种新型焊接夹具 | |
| CN216421732U (zh) | 一种多功能柴油机连杆加工定位装置 | |
| CN205394071U (zh) | 一种可调节多用途装夹 | |
| CN205437875U (zh) | 摩托车磁电机端盖斜油孔加工夹具 | |
| CN204366557U (zh) | 一种工件加工夹具 | |
| CN204277019U (zh) | 适用于倒挡拨叉的上平面加工机 | |
| CN209380774U (zh) | 一种应用于包装自动化的多工位复合机械手末端装置 | |
| CN204194633U (zh) | 一种自动冲压机用轴承外壳机械手 | |
| CN203650023U (zh) | 连接套铣侧面夹具 | |
| CN209632465U (zh) | 一种机芯底座与立柱的装配装置 | |
| CN207344559U (zh) | 一种快速矫正叉头的划线平台 | |
| CN203210047U (zh) | 弯管夹持装置 | |
| CN204123119U (zh) | 一种用于电源柜板体加工的多工位工装 | |
| CN205651005U (zh) | 一种风电塔筒法兰节拼装装置 | |
| CN104551462A (zh) | 一种摩托车油箱焊接设备 | |
| CN204873080U (zh) | 一种涂层生产线自动纠偏装置 | |
| CN204075752U (zh) | 一种大型立车加高夹座 | |
| CN203804964U (zh) | 一种并联机器人下底板 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant |