CN204735871U - 切割焊接机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出了一种切割焊接机器人，包括底座、设于底座上并通过第一转轴旋转连接的旋转座、设于旋转座上且一端通过第二转轴旋转连接的下臂、设于该下臂另一端并通过第三转轴旋转连接的上臂、设于上臂上并通过第四转轴旋转连接的第一手部、设于第一手部上并通过第五转轴旋转连接的第二手部及设于第二手部上并通过第六转轴旋转连接的第三手部，第一转轴竖直设置，第二转轴与第一转轴相垂直，该第三转轴与第二转轴相平行，该第四转轴与第三转轴垂直，第五转轴与第四转轴垂直，第六转轴与第四转轴在同一直线上，该下臂的中间部为向上延伸的长条状，其横截面为椭圆形。本实用新型的机器人可自由灵活地随意调整，适合各个角度的切割焊接工作。

Description

切割焊接机器人

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，特别涉及一种切割焊接机器人。

背景技术

对工件进行焊接是现代工业生产过程中必不可少的一个工序，而现有的切割焊接方式通常是采用人工来实现，这种切割焊接方式不仅劳动强度大，且工作效率低下，焊接质量无法得到保障。

随着科技的发展，逐渐采用机器人切割焊接取代传统的人工操作，但是现有的机器人角度调节不够灵活，在切割焊接过程中，为了使机器人能够找到合适的角度，通常需要人工对工件进行翻转，费时费力。

实用新型内容

本实用新型提出一种切割焊接机器人，解决了现有技术中机器人角度调节不灵活带来的诸多问题。

本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种切割焊接机器人，包括一底座、设于该底座上并通过第一转轴旋转连接的一旋转座、设于该旋转座上且一端通过第二转轴旋转连接的一下臂、设于该下臂另一端并通过第三转轴旋转连接的一上臂、设于该上臂上并通过第四转轴旋转连接的一第一手部、设于该第一手部上并通过第五转轴旋转连接的一第二手部及设于该第二手部上并通过第六转轴旋转连接的一第三手部，该第一转轴竖直设置，该第二转轴水平设置并与第一转轴相垂直，该第三转轴与第二转轴相平行，该第四转轴与第三转轴垂直设置，该第五转轴与第四转轴垂直设置，该第六转轴与第五转轴垂直设置，并与第四转轴在同一直线上，所述下臂包括与旋转座连接的第一端部、由第一端部向上延伸的中间部及设于中间部顶端并与上臂连接的第二端部，所述中间部为向上延伸的长条状，其横截面为椭圆形的筒状。

本实用新型的有益效果为：

本实用新型中的切割焊接机器人可自由灵活地随意调整，适合各个角度的切割焊接工作，为工件的自动化切割焊接提供保障，相较于现有的机器人切割焊接更节省人力，满足大批量高质量切割焊接的需求。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型切割焊接机器人的立体图；

图2为图1中另一角度的立体图。

图中：

10、切割焊接机器人；11、底座；12、旋转座；120、第一转轴；13、下臂；130、第二转轴；14、上臂；140、第三转轴；142、支撑板；15、第一手部；150、第四转轴；16、第二手部；160、第五转轴；18、第三手部；180、第六转轴；121、第一驱动装置；122、座体；123、支撑部；132、第一端部；133、中间部；134、第二端部；131、第二驱动装置；141、第三驱动装置；151、第四驱动装置；161、第五驱动装置；181、第六驱动装置。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1及图2所示，该切割焊接机器人10包括一底座11、设于该底座11上并通过第一转轴120旋转连接的一旋转座12、设于该旋转座12上并通过第二转轴130旋转连接的一下臂13、设于该下臂13上并通过第三转轴140旋转连接的一上臂14、设于该上臂14上并通过第四转轴150旋转连接的一第一手部15、设于该第一手部15上并通过第五转轴160旋转连接的一第二手部16及设于该第二手部16上并通过第六转轴180旋转连接的一第三手部18。

所述底座11为矩形板状。该底座11上设有一第一驱动装置121。该第一驱动装置121可为马达等驱动装置，该第一驱动装置121还连接一减速机，以控制其转速。该第一驱动装置121的转轴向上延伸并与第一转轴120相连接，以带动旋转座12于水平面内360度旋转。

所述旋转座12与第一转轴120固定，其包括一座体122及设于该座体122上的一支撑部123。所述座体122大致为T形，其底端为用于收容第一驱动装置121的圆筒状，其顶端为用于支撑下臂13的圆板状。

所述下臂13为长条筒状，其包括与旋转座12连接的第一端部132、由第一端部132向上延伸的中间部133及设于中间部133顶端的第二端部134。该第一端部132及第二端部134由中间部133的两端向远离中间部133的方向向外弯折倾斜延伸，且第一端部132及第二端部134相对于中间部133的倾斜延伸方向分别靠近旋转座12及上臂14。所述中间部133为向上延伸的长条状，其横截面为椭圆形的筒状。所述下臂13的第一端部132与旋转座12的支撑部123的一侧通过第二转轴130连接，并于支撑部的后端设有一第二驱动装置131。该第二转轴130与第一端部132相固定。该第二驱动装置131可为马达等驱动设备，并通过一减速机控制其转速。该第二驱动装置131的转轴与第二转轴130相连接，以带动下臂13旋转。该第二转轴130水平设置并与第一转轴120相垂直。所述第二端部134与上臂14通过第三转轴140枢接连接，并于第二端部134的后侧设有一第三驱动装置141。该第三驱动装置141可为马达等驱动设备，并通过一减速机控制其转速。该第三驱动装置141的转轴与第三转轴140相连接，以带动上臂14旋转。该第三转轴140与第二转轴130相平行。该第三转轴140与上臂14相固定。

所述上臂14大致为水平延伸的长条状，其靠近由下臂13的端部向下倾斜延伸形成一支撑板142，该支撑板142通过第三转轴140与下臂13连接。该上臂14于靠近下臂13的端部分别设有第四驱动装置151、第五驱动装置161及第六驱动装置181。该第四驱动装置151、第五驱动装置161及第六驱动装置181均可为马达等驱动设备，并通过一减速机控制其转速。同时第五驱动装置161及第六驱动装置181还分别连接链条及齿轮等来驱动第五转轴160及第六转轴180的转动。该上臂14的另一端通过第四转轴150枢接连接第一手部15，第四转轴150与第四驱动装置151连接，以带动第一手部15旋转。该第四转轴150与第三转轴140垂直设置。该第四转轴150与第一手部15相固定。

所述第二手部16通过第五转轴160与第一手部15枢接连接，该第五转轴160与第四转轴150垂直设置，该第五转轴160与第二手部16相固定。该第五转轴160与通过第五驱动装置161带动其旋转，以带动第二手部16旋转。

所述第三手部18通过第六转轴180与第二手部16枢接连接，该第六转轴180与第五转轴160垂直设置，并与第四转轴150在同一直线上。该第六转轴180与第三手部18相固定。该第六转轴180通过第六驱动装置181带动其旋转，以带动第三手部18旋转。

该切割焊接机器人10通过第三手部18夹持割炬或焊枪，以进行切割或焊接，该切割焊接机器人10的旋转座12、下臂13、上臂14、第一手部15、第二手部16及第三手部18分别沿不同方向旋转，使整体可自由灵活地随意调整，适合各个角度的切割焊接工作，为工件的自动化切割焊接提供保障，相较于现有的机器人切割焊接更节省人力，满足大批量高质量切割焊接的需求。同时，该切割焊接机器人10的下臂13的结构，即横截面为椭圆形筒状，可以均匀分配压力，防止局部压力而影响整体操作。该切割焊接机器人10上还可设有色温传感器，以进行工件的感应，确定工件的位置。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种切割焊接机器人，其特征在于：包括一底座、设于该底座上并通过第一转轴旋转连接的一旋转座、设于该旋转座上且一端通过第二转轴旋转连接的一下臂、设于该下臂另一端并通过第三转轴旋转连接的一上臂、设于该上臂上并通过第四转轴旋转连接的一第一手部、设于该第一手部上并通过第五转轴旋转连接的一第二手部及设于该第二手部上并通过第六转轴旋转连接的一第三手部，该第一转轴竖直设置，该第二转轴水平设置并与第一转轴相垂直，该第三转轴与第二转轴相平行，该第四转轴与第三转轴垂直设置，该第五转轴与第四转轴垂直设置，该第六转轴与第五转轴垂直设置，并与第四转轴在同一直线上，所述下臂包括与旋转座连接的第一端部、由第一端部向上延伸的中间部及设于中间部顶端并与上臂连接的第二端部，所述中间部为向上延伸的长条状，其横截面为椭圆形的筒状。

2.如权利要求1所述的切割焊接机器人，其特征在于：所述第一端部及第二端部由中间部的两端分别向靠近旋转座及上臂的方向向外弯折倾斜延伸。

3.如权利要求1或2所述的切割焊接机器人，其特征在于：所述底座上还设有一第一驱动装置，该第一驱动装置连接控制其转速的减速机，该第一驱动装置的转轴向上延伸并与第一转轴相连接，该第一转轴与旋转座相固定。

4.如权利要求3所述的切割焊接机器人，其特征在于：所述下臂的第一端部与旋转座的一侧通过第二转轴连接，并于第一端部上设有一第二驱动装置，该第二驱动装置为马达，并连接控制其转速的减速机，该第二驱动装置的转轴与第二转轴相连接，该第二转轴与下臂的第一端部相固定。

5.如权利要求4所述的切割焊接机器人，其特征在于：所述第二端部与上臂通过第三转轴枢接连接，并于第二端部的后侧设有一第三驱动装置，该第三驱动装置为马达，并连接控制其转速的减速机，该第三驱动装置的转轴与第三转轴连接，该第三转轴与上臂相固定。

6.如权利要求5所述的切割焊接机器人，其特征在于：所述上臂为水平延伸的长条状，其靠近由下臂的端部向下倾斜延伸形成一支撑板，该支撑板通过第三转轴与下臂连接。

7.如权利要求6所述的切割焊接机器人，其特征在于：该上臂于靠近下臂的端部设有第四驱动装置，该第四驱动装置为马达，并连接控制其转速的减速机，该第四驱动装置的转轴与第四转轴连接，该第四转轴与第一手部相固定。

8.如权利要求7所述的切割焊接机器人，其特征在于：该上臂于靠近下臂的端部还分别设有第五驱动装置及第六驱动装置，所述第五驱动装置及第六驱动装置分别连接链条及齿轮并用于驱动第五转轴及第六转轴的转动，该第五转轴与第二手部相固定，该第六转轴与第三手部相固定。

9.如权利要求1所述的切割焊接机器人，其特征在于：还包括设于第三手部上的色温传感器。