CN204538627U - 一种输电线除冰装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种输电线除冰装置，该装置包括：机架，以及设置于机架上的行走机构、敲击机构和铣削机构；行走机构包括与机架连接的前轮行走电机，前轮行走电机连接有第一行走前轮和第二行走前轮；行走机构还包括与机架连接的后轮行走电机，后轮行走电机连接有第一行走后轮和第二行走后轮；敲击机构包括与机架连接的敲击电机，敲击电机连接有敲击锤；铣削机构包括与机架连接的第一铣削电机和第二铣削电机，第一铣削电机连接有第一铣刀，第二铣削电机连接有第二铣刀。本实用新型能够自动在双根输电线上同时除冰，除冰效率较高，同时避免了人工除冰危险性大，受环境、天气影响大。

Description

一种输电线除冰装置

技术领域

本实用新型涉及输电线冰雪清除技术领域，更具体地，涉及一种输电线除冰装置。

背景技术

我国一些地方易发生雨雪冰冻气象灾害，造成输电线覆冰，大面积冰灾事故在全国各地时有发生，给国民经济和社会生活带来了巨大的损失。

尤其是2008年年初的那场百年罕见的大面积冰雪灾害，对电网的损害极为严重。出于保障严寒天气下输电线路系统安全的迫切需要，输电线路除冰被认为是需要急需解决的重大问题。

目前国内的输电线路除冰多数还是采用人工除冰法，除冰效率低，危险性大，受环境、天气等因素影响较大。常用的除冰法有热力除冰法，激光除冰法、电脉冲除冰法，但上述除冰法只能在单根输电线上工作，除冰效率低。

发明内容

有鉴于此，本实用新型提出一种输电线除冰装置，能够自动在双根输电线上同时除冰，除冰效率较高，同时避免了人工除冰危险性大，受环境、天气影响大。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种输电线除冰装置，包括：机架，以及设置于机架上的行走机构、敲击机构和铣削机构；

所述行走机构包括与所述机架连接的前轮行走电机，所述前轮行走电机连接有沿待除冰的第一输电线行走的第一行走前轮和沿待除冰的第二输电线行走的第二行走前轮；所述行走机构还包括与所述机架连接的后轮行走电机，所述后轮行走电机连接有沿所述第一输电线行走的第一行走后轮和沿所述第二输电线行走的第二行走后轮；

所述敲击机构包括与所述机架连接的敲击电机，所述敲击电机连接有敲击所述第一输电线的覆冰和所述第二输电线的覆冰的敲击锤；

所述铣削机构包括与所述机架连接的第一铣削电机和第二铣削电机，所述第一铣削电机连接有铣削所述第一输电线的覆冰的第一铣刀，所述第二铣削电机连接有铣削所述第二输电线的覆冰的第二铣刀。

进一步地，所述第一行走前轮和所述第二行走前轮之间通过行走前轮连接轴连接；所述前轮行走电机的输出端连接有第一小链轮、所述行走前轮连接轴上还连接有第一大链轮，所述第一小链轮和所述第一大链轮之间通过第一链条连接。

进一步地，所述第一行走后轮和所述第二行走后轮之间通过行走后轮连接轴连接；所述后轮行走电机的输出端连接有第二小链轮、所述行走后轮连接轴上还连接有第二大链轮，所述第二小链轮和所述第二大链轮之间通过第二链条连接。

进一步地，所述装置还包括夹紧翻转机构，所述夹紧翻转机构包括与所述机架连接的第一前夹紧轮和第二前夹紧轮；所述第一前夹紧轮设置于所述第一行走前轮后方靠下位置，用于和所述第一行走前轮共同作用夹紧所述第一输电线；所述第二前夹紧轮设置于所述第二行走前轮后方靠下位置，用于和所述第二行走前轮共同作用夹紧所述第二输电线；

所述夹紧翻转机构还包括与所述机架连接的第一后夹紧轮和第二后夹紧轮；所述第一后夹紧轮设置于所述第一行走后轮后方靠下位置，用于和所述第一行走后轮共同作用夹紧所述第一输电线；所述第二后夹紧轮设置于所述第二行走后轮后方靠下位置，用于和所述第二行走后轮共同作用夹紧所述第二输电线。

进一步地，所述第一前夹紧轮与所述第一行走前轮在水平方向上相距预设距离；所述第二前夹紧轮与所述第二行走前轮在水平方向上相距预设距离；所述第一后夹紧轮与所述第一行走后轮在水平方向上相距预设距离；所述第二后夹紧轮与所述第二行走后轮在水平方向上相距预设距离。

进一步地，所述夹紧翻转机构还包括第一前连杆、第二前连杆、及与所述机架高副接触的第一前凸轮和第二前凸轮；且所述第一前凸轮通过所述第一前连杆与所述第一前夹紧轮连接，所述第二前凸轮通过所述第二前连杆与所述第二前夹紧轮连接；

所述夹紧翻转机构还包括第一后连杆、第二后连杆、及与所述机架高副接触的第一后凸轮和第二后凸轮；且所述第一后凸轮通过所述第一后连杆与所述第一后夹紧轮连接所，所述第二后凸轮通过所述第二后连杆与所述第二后夹紧轮连接。

进一步地，所述夹紧翻转机构还包括第三前连杆、第四前连杆、及与所述机架连接的第一前滑槽和第二前滑槽；所述第一前滑槽内设置有第一前弹簧，且所述第一前弹簧的下端与所述第一前滑槽的底端固连，所述第一前弹簧的上端连接有第一前滑块，所述第一前滑块通过所述第三前连杆与所述第一前连杆连接；所述第二前滑槽内设置有第二前弹簧，且所述第二前弹簧的下端与所述第二前滑槽的底端固连，所述第二前弹簧的上端连接有第二前滑块，所述第二前滑块通过所述第四前连杆与所述第二前连杆连接；

所述夹紧翻转机构还包括第三后连杆、第四后连杆、及与所述机架连接的第一后滑槽和第二后滑槽；所述第一后滑槽内设置有第一后弹簧，且所述第一后弹簧的下端与所述第一后滑槽的底端固连，所述第一后弹簧的上端连接有第一后滑块，所述第一后滑块通过所述第三后连杆与所述第一后连杆连接；所述第二后滑槽内设置有第二后弹簧，且所述第二后弹簧的下端与所述第二后滑槽的底端固连，所述第二后弹簧的上端连接有第二后滑块，所述第二后滑块通过所述第四后连杆与所述第二后连杆连接。

进一步地，所述装置还包括与所述前轮行走电机、所述后轮行走电机、所述敲击电机、所述第一铣削电机和所述第二铣削电机分别连接的控制器。

本实用新型通过敲击机构敲击两条输电线的覆冰，铣削机构铣削两条输电线的覆冰，及行走机构碾压两条输电线的覆冰，能够自动在双根输电线上同时除冰，除冰效率较高，同时避免了人工除冰危险性大，受环境、天气影响大。

附图说明

图1为本实用新型的示例性实施例的输电线除冰装置的主视图；

图2为本实用新型的示例性实施例的输电线除冰装置的左视图；

其中，1、机架；2、敲击锤；3、敲击电机；4、前轮行走电机；5、第一小链轮；6、第一链条；7、第一大链轮；8、行走前轮连接轴；9、第一行走前轮；10、第一前凸轮；11、第一前滑块；12、第一前后夹紧轮上连接杆；13、第一后弹簧；14、第一前后夹紧轮下连接杆；15、前夹紧轮连接轴；16、第一前夹紧轮；17、第一铣削电机连接杆；18、第一输电线；19、第一铣削电机；20、第一铣刀；21、后夹紧轮连接轴；22、第二前竖直板；23、第一前连杆；24、第一前竖直板；25、第一前弹簧；26、第一前滑槽；27、第二输电线；28、第二大链轮；29、第二链条；30、第二小链轮；31、后轮行走电机；32、第一后滑块；33、第一后滑槽；34、第一行走后轮；35、第一后夹紧轮；36、第二前夹紧轮；37、第二铣削电机；38、第二铣刀；39、第二前凸轮；40、第二前连杆；41、第二行走前轮；42、第一后凸轮。

具体实施方式

如图1、2所示，本实用新型除冰装置，包括：电源(图未示)、机架1、及设置于机架1上的行走机构、敲击机构和铣削机构；

行走机构包括与机架1连接的前轮行走电机4、与前轮行走电机4连接的第一行走前轮9和第二行走前轮41；前轮行走电机4，用于控制第一行走前轮9沿待除冰的第一输电线18行走，且用于控制第二行走前轮41沿待除冰的第二输电线27行走；

行走机构还包括与机架1连接的后轮行走电机31、与后轮行走电机31连接的第一行走后轮34和第二行走后轮(图未示)；后轮行走电机31，用于控制第一行走后轮34沿第一输电线18行走，且用于控制第二行走后轮沿第二输电线27行走；

敲击机构包括与机架1连接的敲击电机3、与敲击电机3连接的敲击锤2；敲击电机3，用于控制敲击锤2敲击第一输电线18的覆冰和第二输电线27的覆冰；

铣削机构包括与机架1连接的第一铣削电机19和第二铣削电机37，第一铣削电机19连接有第一铣刀20，第二铣削电机37连接有第二铣刀38；第一铣削电机19，用于控制第一铣刀20铣削第一输电线18的覆冰；第二铣削电机37，用于控制第二铣刀38铣削第二输电线27的覆冰。

其中，电源，用于给前轮行走电机4、后轮行走电机31、敲击电机3、第一铣削电机19和第二铣削电机37供电。

其中，机架1可以设置为车形，包括车头和车厢，铣削机构可以设置在车头，行走机构、敲击机构可以设置在车厢。

其中，第一铣削电机19、第二铣削电机37分别与前夹紧轮连接轴15连接，前夹紧轮连接轴15，还用于连接第一前夹紧轮16和第二前夹紧轮36；具体的，第一铣削电机19通过第一铣削电机连接杆17与前夹紧轮连接轴15连接；第二铣削电机37通过第二铣削电机连接杆(图未示)与前夹紧轮连接轴15连接。

其中，第一行走前轮9、第二行走前轮41、第一行走后轮34和第二行走后轮上均设置有凹槽，凹槽与对应接触的第一输电线18或第二输电线27的接触部分相吻合。

其中，第一铣削电机19带动第一铣刀20在水平面做圆周运动；第二铣削电机37带动第二铣刀38在水平面做圆周运动。为了防止第一铣刀20铣削到第一输电线18，可将第一铣刀20设置在与第一输电线18竖直相距预设距离，同样，为了防止第二铣刀38铣削到第二输电线27，可将第二铣刀38设置在与第二输电线27竖直相距预设距离，其中，预设距离可以为15厘米。

其中，敲击电机3带动敲击锤2在竖直面做圆周运动，并交替敲击第一输电线18的覆冰、第二输电线27的覆冰。为了防止敲击锤2敲击到第一输电线18、第二输电线27，可在敲击锤2与第一输电线18之间设置一定间隙，同样在敲击锤2与第二输电线27之间设置一定间隙。

第一行走前轮9和第二行走前轮41之间通过行走前轮连接轴8连接；前轮行走电机4的输出端连接有第一小链轮5、行走前轮连接轴8上还连接有第一大链轮7，第一小链轮5和第一大链轮7之间通过第一链条6连接；前轮行走电机4通过控制第一小链轮5旋转，使第一大链轮7带动行走前轮连接轴8旋转。

其中，行走前轮连接轴8在第一大链轮7的带动下旋转时，设置在行走前轮连接轴8上的第一行走前轮9和第二行走前轮41一并旋转，使第一行走前轮9沿第一输电线18行走，第二行走前轮41沿第二输电线27行走。第一大链轮7设置在第一行走前轮9和第二行走前轮41之间，且靠近第一行走前轮9一侧。

第一行走后轮34和第二行走后轮之间通过行走后轮连接轴(图未示)连接；后轮行走电机31的输出端连接有第二小链轮30、行走后轮连接轴上还连接有第二大链轮28，第二小链轮30和第二大链轮28之间通过第二链条29连接；后轮行走电机31通过控制第二小链轮30旋转，使第二大链轮28带动行走后轮连接轴旋转。

其中，行走后轮连接轴在第二大链轮28的带动下旋转时，设置在行走后轮连接轴上的第一行走后轮34和第二行走后轮一并旋转，使第一行走后轮34沿第一输电线18行走，第二行走后轮沿第二输电线27行走。第二大链轮28设置在第一行走后轮34与第二行走后轮之间，且靠近第二行走后轮一侧。

该装置还包括夹紧翻转机构，夹紧翻转机构包括与机架1连接的第一前夹紧轮16和第二前夹紧轮36；第一前夹紧轮16设置于第一行走前轮9后方靠下位置，用于和第一行走前轮9共同作用夹紧第一输电线18；第二前夹紧轮36设置于第二行走前轮41后方靠下位置，用于和第二行走前轮41共同作用夹紧第二输电线27；

夹紧翻转机构还包括与机架1连接的第一后夹紧轮35和第二后夹紧轮(图未示)；第一后夹紧轮35设置于第一行走后轮34后方靠下位置，用于和第一行走后轮34共同作用夹紧第一输电线18；第二后夹紧轮设置于第二行走后轮(图未示)后方靠下位置，用于和第二行走后轮共同作用夹紧第二输电线27。

为了避免行走轮与各自对应的夹紧轮的轮缘相互干涉，可设置第一前夹紧轮16与第一行走前轮9在水平方向上相距预设距离；第二前夹紧轮36与第二行走前轮41在水平方向上相距预设距离；第一后夹紧轮35与第一行走后轮34在水平方向上相距预设距离；第二后夹紧轮与第二行走后轮在水平方向上相距预设距离；其中，预设距离可以为10厘米。

夹紧翻转机构还包括第一前连杆23、第二前连杆40、及与机架1高副接触的第一前凸轮10和第二前凸轮39；且第一前凸轮10通过第一前连杆23与第一前夹紧轮16连接，第二前凸轮39通过第二前连杆40与第二前夹紧轮36连接；

夹紧翻转机构还包括第一后连杆(图未示)、第二后连杆(图未示)、及与机架1高副接触的第一后凸轮42和第二后凸轮(图未示)；且第一后凸轮42通过第一后连杆与第一后夹紧轮35连接所，第二后凸轮通过第二后连杆与第二后夹紧轮连接。

其中，为了结构紧固，第一前凸轮10与第一后凸轮42之间通过第一前后夹紧轮上连接杆12连接，第二前凸轮39与第二后凸轮之间通过第二前后夹紧轮上连接杆(图未示)连接；第一前夹紧轮16与第一后夹紧轮35之间通过第一前后夹紧轮下连接杆14连接，第二前夹紧轮36与第二后夹紧轮(图未示)之间通过第二前后夹紧轮下连接杆(图未示)连接；第一后夹紧轮35和第二后夹紧轮(图未示)之间通过后夹紧轮连接轴21连接。

第一行走前轮9与第二行走前轮41通过行走前轮连接轴8连接，行走前轮连接轴8两端分别连接第一前竖向板24和第二前竖向板22；第一行走后轮34与第二行走后轮通过行走后轮连接轴(图未示)连接，行走后轮连接轴两端分别连接第一后竖向板(图未示)和第二后竖向板(图未示)。

夹紧翻转机构还包括第三前连杆(图未示)、第四前连杆(图未示)、及与机架1连接的第一前滑槽26和第二前滑槽(图未示)；第一前滑槽26内设置有第一前弹簧25，且第一前弹簧25的下端与第一前滑槽26的底端固连，第一前弹簧25的上端连接有第一前滑块11，第一前滑块11通过第三前连杆与第一前连杆23连接；第二前滑槽内设置有第二前弹簧，且第二前弹簧的下端与第二前滑槽的底端固连，第二前弹簧的上端连接有第二前滑块，第二前滑块通过第四前连杆与第二前连杆40连接；

夹紧翻转机构还包括第三后连杆、第四后连杆、及与机架1连接的第一后滑槽33和第二后滑槽(图未示)；第一后滑槽33内设置与第一后弹簧13，且第一后弹簧13的下端与第一后滑槽33的底端固连，第一后弹簧13的上端连接有第一后滑块32，第一后滑块32通过第三后连杆与第一后连杆连接；第二后滑槽内设置有第二后弹簧，且第二后弹簧的下端与第二后滑槽的底端固连，第二后弹簧的上端连接有第二后滑块，第二后滑块通过第四后连杆与第二后连杆连接。

该装置还包括与前轮行走电机4、后轮行走电机31、敲击电机3、第一铣削电机19和第二铣削电机37分别连接的控制器(图未示)，该控制器，用于分别控制前轮行走电机4、后轮行走电机31、敲击电机3、第一铣削电机19和第二铣削电机37。

其中，控制器可以为无线控制器。

采用上述的除冰装置，具体除冰方式为：

首先，通过辅助提升设备将上述除冰装置放置在第一输电线18、第二输电线27上；

其中，将第一行走前轮9、第一行走后轮34放置在第一输电线18上，将第二行走前轮41、第二行走后轮放置在第二输电线27上。

其次，控制器控制前轮行走电机4，通过第一链条6，第一小链轮5将动力传递给第一大链轮7，第一大链轮7带动行走前轮连接轴8旋转运动，行走前轮连接轴8带动第一行走前轮9沿第一输电线18行走，并带动第二行走前轮41沿第二输电线27行走；

同时，控制器控制后轮行走电机31，通过第二链条29，第二小链轮30将动力传递给第二大链轮28，第二大链轮28带动行走后轮连接轴旋转运动，行走后轮连接轴带动第一行走后轮34沿第一输电线18行走，并带动第二行走后轮沿第二输电线27行走。

其中，在行走的同时，第一前弹簧25向上顶起第一前滑块11，第一前滑块11拉紧第一前连杆23，使与第一前连杆23连接的第一前夹紧轮16向上夹紧第一输电线18；第二前弹簧向上顶起第二前滑块，第二前滑块拉紧第二前连杆40，使与第二前连杆40连接的第二前夹紧轮36向上夹紧第二输电线27；第一后弹簧13向上顶起第一后滑块32，第一后滑块32拉紧第一后连杆，使与第一后连杆连接的第一后夹紧轮35向上夹紧第一输电线18；第二后弹簧向上顶起第二后滑块，第二后滑块拉紧第二后连杆，使与第二后连杆连接的第二后夹紧轮向上夹紧第二输电线27。

再次，控制器控制敲击电机3，使敲击锤2在水平面做圆周运动，通过敲击锤2的端部敲击第一输电线18及第二输电线27的覆冰。

最后，控制器控制第一铣削电机19，使第一铣刀20在水平面做圆周运动，以铣削第一输电线18的覆冰；控制器控制第二铣削电机37，使第二铣刀38在水平面做圆周运动，以铣削第二输电线27的覆冰。

其中，上述控制器控制前轮行走电机4、控制器控制后轮行走电机31、控制器控制敲击电机3、控制器控制第一铣削电机19及控制器控制第二铣削电机37可以同时进行，也可以根据需要安排控制器对各电机的控制顺序。

在遇到第一输电线18与第二输电线27之间有间隔棒时，在除冰装置滚过间隔棒的过程中，第一前夹紧轮16在间隔棒的反作用力下，使第一前滑块11向下运动，第一前滑块11拉动第一前连杆23，使与第一前连杆23连接的第一前夹紧轮16松开第一输电线18；第二前夹紧轮36在间隔棒的反作用力下，使第二前滑块向下运动，第二前滑块拉动第二前连杆40，使与第二前连杆40连接的第二前夹紧轮36松开第二输电线27；第一后夹紧轮35在间隔棒的反作用力下，使第一后滑块32向下运动，第一后滑块32拉动第一后连杆，使与第一后连杆连接的第一后夹紧轮35松开第一输电线18；第二后夹紧轮在间隔棒的反作用力下，使第二后滑块向下运动，第二后滑块拉动第二后连杆，使与第二后连杆连接的第二后夹紧轮松开第二输电线27；如此，除冰装置顺利通过间隔棒。

通过间隔棒之后，第一前弹簧25由于弹力作用，顶起第一前滑块11，第一前滑块11拉动第一前连杆23，使与第一前连杆23连接的第一前夹紧轮16再次夹紧第一输电线18；第二前弹簧由于弹力作用，顶起第二前滑块，第二前滑块拉动第二前连杆40，使与第二前连杆40连接的第二前夹紧轮36再次夹紧第二输电线27；第一后弹簧13由于弹力作用，顶起第一后滑块32，第一后滑块32拉动第一后连杆，使与第一后连杆连接的第一后夹紧轮35再次夹紧第一输电线18；第二后弹簧由于弹力作用，顶起第二后滑块，第二后滑块拉动第二后连杆，使与第二后连杆连接的第二后夹紧轮再次夹紧第二输电线27。

在跨越电线杆，需要取下除冰装置时，工作人员需要手工搬动夹紧翻转机构，具体的，手工搬动第一前后夹紧轮下连接杆14，使第一前连杆23带动第一前凸轮10转动，第一前凸轮10拉动机架1，且使第一后连杆带动第一后凸轮42转动，第一后凸轮42拉动机架1；同时，搬动第二前后夹紧轮下连接杆(图未示)，使第二前连杆40带动第二前凸轮39转动，第二前凸轮39拉动机架1，且使第二后连杆带动第二后凸轮转动，第二后凸轮拉动机架1；在机架1的反作用力下，夹紧翻转机构向下运动，从而脱离第一输电线18、第二输电线27。

跨过电线杆后，再次将除冰装置放置在第一输电线18和第二输电线27上，或其他两路输电线上继续作业。

以上所述，仅为本实用新型的较佳实施例而已，并非用于限定本实用新型的保护范围，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种输电线除冰装置，其特征在于，所述装置包括：机架，以及设置于机架上的行走机构、敲击机构和铣削机构；

所述行走机构包括与所述机架连接的前轮行走电机，所述前轮行走电机连接有沿待除冰的第一输电线行走的第一行走前轮和沿待除冰的第二输电线行走的第二行走前轮；所述行走机构还包括与所述机架连接的后轮行走电机，所述后轮行走电机连接有沿所述第一输电线行走的第一行走后轮和沿所述第二输电线行走的第二行走后轮；

所述敲击机构包括与所述机架连接的敲击电机，所述敲击电机连接有敲击所述第一输电线的覆冰和所述第二输电线的覆冰的敲击锤；

所述铣削机构包括与所述机架连接的第一铣削电机和第二铣削电机，所述第一铣削电机连接有铣削所述第一输电线的覆冰的第一铣刀，所述第二铣削电机连接有铣削所述第二输电线的覆冰的第二铣刀。

2.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第一行走前轮和所述第二行走前轮之间通过行走前轮连接轴连接；所述前轮行走电机的输出端连接有第一小链轮、所述行走前轮连接轴上还连接有第一大链轮，所述第一小链轮和所述第一大链轮之间通过第一链条连接。

3.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第一行走后轮和所述第二行走后轮之间通过行走后轮连接轴连接；所述后轮行走电机的输出端连接有第二小链轮、所述行走后轮连接轴上还连接有第二大链轮，所述第二小链轮和所述第二大链轮之间通过第二链条连接。

4.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括夹紧翻转机构，所述夹紧翻转机构包括与所述机架连接的第一前夹紧轮和第二前夹紧轮；所述第一前夹紧轮设置于所述第一行走前轮后方靠下位置，用于和所述第一行走前轮共同作用夹紧所述第一输电线；所述第二前夹紧轮设置于所述第二行走前轮后方靠下位置，用于和所述第二行走前轮共同作用夹紧所述第二输电线；

所述夹紧翻转机构还包括与所述机架连接的第一后夹紧轮和第二后夹紧轮；所述第一后夹紧轮设置于所述第一行走后轮后方靠下位置，用于和所述第一行走后轮共同作用夹紧所述第一输电线；所述第二后夹紧轮设置于所述第二行走后轮后方靠下位置，用于和所述第二行走后轮共同作用夹紧所述第二输电线。

5.如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述第一前夹紧轮与所述第一行走前轮在水平方向上相距预设距离；所述第二前夹紧轮与所述第二行走前轮在水平方向上相距预设距离；所述第一后夹紧轮与所述第一行走后轮在水平方向上相距预设距离；所述第二后夹紧轮与所述第二行走后轮在水平方向上相距预设距离。

6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述夹紧翻转机构还包括第一前连杆、第二前连杆、及与所述机架高副接触的第一前凸轮和第二前凸轮；且所述第一前凸轮通过所述第一前连杆与所述第一前夹紧轮连接，所述第二前凸轮通过所述第二前连杆与所述第二前夹紧轮连接；

所述夹紧翻转机构还包括第一后连杆、第二后连杆、及与所述机架高副接触的第一后凸轮和第二后凸轮；且所述第一后凸轮通过所述第一后连杆与所述第一后夹紧轮连接，所述第二后凸轮通过所述第二后连杆与所述第二后夹紧轮连接。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述夹紧翻转机构还包括第三前连杆、第四前连杆、及与所述机架连接的第一前滑槽和第二前滑槽；所述第一前滑槽内设置有第一前弹簧，且所述第一前弹簧的下端与所述第一前滑槽的底端固连，所述第一前弹簧的上端连接有第一前滑块，所述第一前滑块通过所述第三前连杆与所述第一前连杆连接；所述第二前滑槽内设置有第二前弹簧，且所述第二前弹簧的下端与所述第二前滑槽的底端固连，所述第二前弹簧的上端连接有第二前滑块，所述第二前滑块通过所述第四前连杆与所述第二前连杆连接；

所述夹紧翻转机构还包括第三后连杆、第四后连杆、及与所述机架连接的第一后滑槽和第二后滑槽；所述第一后滑槽内设置有第一后弹簧，且所述第一后弹簧的下端与所述第一后滑槽的底端固连，所述第一后弹簧的上端连接有第一后滑块，所述第一后滑块通过所述第三后连杆与所述第一后连杆连接；所述第二后滑槽内设置有第二后弹簧，且所述第二后弹簧的下端与所述第二后滑槽的底端固连，所述第二后弹簧的上端连接有第二后滑块，所述第二后滑块通过所述第四后连杆与所述第二后连杆连接。

8.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括与所述前轮行走电机、所述后轮行走电机、所述敲击电机、所述第一铣削电机和所述第二铣削电机分别连接的控制器。