CN204489000U - 一种智能阶梯升降式爬楼搬运小车 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种爬楼车，尤其涉及一种智能阶梯升降式爬楼搬运小车。本实用新型要解决的技术问题是提供一种平稳性好、重物不用经过捆绑就能爬楼、自动控制驱动、工作量小、效率高的智能阶梯升降式爬楼搬运小车，包括有一节车、二节车、三节车、固定板Ⅰ、控制装置、固定板Ⅱ，所述一节车与所述二节车通过所述固定板Ⅰ连接在一起，所述二节车与所述三节车通过所述固定板Ⅱ连接在一起，所述控制装置设在所述二节车上。本实用新型达到了平稳性好、重物不用经过捆绑就能爬楼、自动控制驱动、工作量小、效率高的效果。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种爬楼车，尤其涉及一种智能阶梯升降式爬楼搬运小车。
背景技术
上下楼搬运物品一直是令人头疼的工作，尤其是在没有电梯或电动扶梯的情况下，只能通过人工进行肩扛或手提，其存在工作量大，效率低等问题。
现有的爬楼机器人多为星型轮式或履带式结构，爬楼过程中机器整体呈倾斜状态，平稳性差，所载重物必须经过捆绑才能进行爬楼；并且爬楼过程中多为人力驱动，提升较重物品时，需要做大量的功，不适于大件较重物品爬楼搬运。
实用新型内容
（1）要解决的技术问题
本实用新型为了克服现有爬楼车存在的平稳性差、重物必须经过捆绑才能进行爬楼、人力驱动、工作量大、效率低的缺点，本实用新型要解决的技术问题是提供一种平稳性好、重物不用经过捆绑就能爬楼、自动控制驱动、工作量小、效率高的智能阶梯升降式爬楼搬运小车。
（2）技术方案
为了解决上述技术问题，本实用新型提供了这样一种智能阶梯升降式爬楼搬运小车，包括有一节车、二节车、三节车、固定板Ⅰ、控制装置、固定板Ⅱ，所述一节车与所述二节车通过所述固定板Ⅰ连接在一起，所述二节车与所述三节车通过所述固定板Ⅱ连接在一起，所述控制装置设在所述二节车上；
所述一节车包括有电机Ⅰ、测距仪Ⅰ、测距仪Ⅱ、车轮Ⅰ、车架Ⅰ、机械手机构Ⅰ，所述电机Ⅰ设在所述车架Ⅰ内，所述测距仪Ⅰ设在所述车架Ⅰ内没有连接二节车的一端，所述测距仪Ⅱ设在所述车架Ⅰ没有连接二节车一端的底板上，所述车轮Ⅰ设在所述车架Ⅰ下，所述机械手机构Ⅰ设在所述车架Ⅰ上靠近二节车的一端，所述车轮Ⅰ与所述电机Ⅰ连接；
所述二节车包括有电机Ⅱ、气缸Ⅰ、测距仪Ⅲ、测距仪Ⅳ、车轮Ⅱ、螺纹千斤顶、旋转底板、车架Ⅱ、电机Ⅲ，所述电机Ⅲ设在所述车架Ⅱ内靠近三节车的一端，所述气缸Ⅰ设在所述车架Ⅱ内靠近一节车的一端，所述测距仪Ⅲ设在所述车架Ⅱ内靠近一节车的一端，所述测距仪Ⅳ设在所述车架Ⅱ靠近一节车一端的底板上，所述车轮Ⅱ设在所述车架Ⅱ下，所述车架Ⅱ中央设有所述螺纹千斤顶，所述螺纹千斤顶上设有所述电机Ⅱ，所述螺纹千斤顶下设有所述旋转底板，所述车轮Ⅱ与所述电机Ⅲ连接；
所述三节车包括有车架Ⅲ、电机Ⅳ、机械手机构Ⅱ、气缸Ⅱ、测距仪Ⅴ、测距仪Ⅵ、车轮Ⅲ，所述电机Ⅳ设在所述车架Ⅲ内，所述测距仪Ⅴ设在所述车架Ⅲ内靠近二节车的一端，所述测距仪Ⅵ设在所述车架Ⅲ靠近二节车一端的底板上，所述机械手机构Ⅱ设在所述车架Ⅲ上靠近二节车的一端，所述气缸Ⅱ设在所述车架Ⅲ内靠近二节车的一端，所述车轮Ⅲ设在所述车架Ⅲ下，所述车轮Ⅲ与所述电机Ⅳ连接；
所述气缸Ⅰ连接在所述固定板Ⅰ一端的底板上，所述固定板Ⅰ另一端的底板连接在一节车的车架Ⅰ上；
所述气缸Ⅱ连接在所述固定板Ⅱ一端的底板上，所述固定板Ⅱ另一端的底板连接在二节车的车架Ⅱ上。
优选地，所述一节车上的车轮有1-3对，所述二节车上的车轮有1-3对，所述三节车上的车轮有1-3对。
优选地，所述固定板Ⅰ与所述车架Ⅰ的连接方式为焊接，所述固定板Ⅱ与所述车架Ⅱ的连接方式为焊接。
工作原理：当智能阶梯升降式爬楼搬运小车工作时，用机械手机构抓住货物，然后放到车架上。上楼梯时，一节车的测距仪Ⅰ测出距离楼梯壁为0-1cm时，发送信号给控制装置，控制装置控制气缸Ⅰ伸长，向上推动固定板Ⅰ，从而将一节车向上推动。之后，二节车的测距仪Ⅲ测出距离楼梯壁为0-1cm时，发送信号给控制装置，控制装置控制气缸Ⅱ伸长，向上推动固定板Ⅱ，从而将二节车向上推动。当三节车的测距仪Ⅴ测出距离楼梯壁为0-1cm时，发送信号给控制装置，控制装置控制气缸Ⅱ缩短，从而将三节车拉上楼梯。
当智能阶梯升降式爬楼搬运小车需要转向时，控制装置控制电机Ⅱ带动螺纹千斤顶的螺杆转动，螺母下移，使旋转底板与地面接触撑起整个车体，使其处于悬空状态，控制装置控制旋转底板旋转一定角度，实现原地转弯。
下楼梯时，三节车上的测距仪Ⅵ检测到距离突变，发出信号给控制装置，控制装置分析突变距离为一阶楼梯高度时，控制气缸Ⅱ伸长，从而使得三节车下降。二节车上的测距仪Ⅳ检测到距离突变, 发出信号给控制装置，控制装置分析突变距离为一阶楼梯高度时，控制气缸Ⅰ伸长，从而使得二节车下降。一节车上的测距仪Ⅱ检测到距离突变，发出信号给控制装置，控制装置分析突变距离为一阶楼梯高度时，控制气缸Ⅰ缩短，从而使得一节车下降。
所述一节车上的车轮有1-3对，所述二节车上的车轮有1-3对，所述三节车上的车轮有1-3对，可以使该小车承载更多的重物，更加平稳的行驶。
所述固定板Ⅰ与所述车架Ⅰ的连接方式为焊接，所述固定板Ⅱ与所述车架Ⅱ的连接方式为焊接，可以使固定板Ⅰ与车架Ⅰ、固定板Ⅱ与车架Ⅱ之间的连接更加坚固。
所述车轮Ⅰ与所述电机Ⅰ连接，所述车轮Ⅱ与所述电机Ⅲ连接，所述车轮Ⅲ与所述电机Ⅳ连接，控制装置通过控制电机Ⅰ、电机Ⅲ、电机Ⅳ的转动，来控制一节车、二节车、三节车的行驶。
所述控制装置、机械手机构、螺纹千斤顶 、旋转底板都为现有技术，本实用新型不再做详细解释。
（3）有益效果
本实用新型解决了现有爬楼车存在的平稳性差、重物必须经过捆绑才能进行爬楼、人力驱动、工作量大、效率低的缺点，本实用新型达到了平稳性好、重物不用经过捆绑就能爬楼、自动控制驱动、工作量小、效率高的效果。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图。
图2为本实用新型爬楼梯过程的示意图。
图3为本实用新型爬楼梯过程的示意图。
附图中的标记为：1-一节车，11-电机Ⅰ，12-测距仪Ⅰ，13-测距仪Ⅱ，14-车轮Ⅰ，15-车架Ⅰ，16-机械手机构Ⅰ，2-二节车，21-电机Ⅱ，22-气缸Ⅰ，23-测距仪Ⅲ，24-测距仪Ⅳ，25-车轮Ⅱ，26-螺纹千斤顶，27-旋转底板，28-车架Ⅱ，29-电机Ⅲ，3-三节车，31-车架Ⅲ，32-电机Ⅳ，33-机械手机构Ⅱ，34-气缸Ⅱ，35-测距仪Ⅴ，36-测距仪Ⅵ，37-车轮Ⅲ，4-固定板Ⅰ，5-控制装置，6-固定板Ⅱ。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的说明。
实施例1
一种智能阶梯升降式爬楼搬运小车，如图1-3所示，包括有一节车1、二节车2、三节车3、固定板Ⅰ4、控制装置5、固定板Ⅱ6，所述一节车1与所述二节车2通过所述固定板Ⅰ4连接在一起，所述二节车2与所述三节车3通过所述固定板Ⅱ6连接在一起，所述控制装置5设在所述二节车2上；
所述一节车1包括有电机Ⅰ11、测距仪Ⅰ12、测距仪Ⅱ13、车轮Ⅰ14、车架Ⅰ15、机械手机构Ⅰ16，所述电机Ⅰ11设在所述车架Ⅰ15内，所述测距仪Ⅰ12设在所述车架Ⅰ15内没有连接二节车2的一端，所述测距仪Ⅱ13设在所述车架Ⅰ15没有连接二节车2一端的底板上，所述车轮Ⅰ14设在所述车架Ⅰ15下，所述机械手机构Ⅰ16设在所述车架Ⅰ15上靠近二节车2的一端，所述车轮Ⅰ14与所述电机Ⅰ11连接；
所述二节车2包括有电机Ⅱ21、气缸Ⅰ22、测距仪Ⅲ23、测距仪Ⅳ24、车轮Ⅱ25、螺纹千斤顶26、旋转底板27、车架Ⅱ28、电机Ⅲ29，所述电机Ⅲ29设在所述车架Ⅱ28内靠近三节车3的一端，所述气缸Ⅰ22设在所述车架Ⅱ28内靠近一节车1的一端，所述测距仪Ⅲ23设在所述车架Ⅱ28内靠近一节车1的一端，所述测距仪Ⅳ24设在所述车架Ⅱ28靠近一节车1一端的底板上，所述车轮Ⅱ25设在所述车架Ⅱ28下，所述车架Ⅱ28中央设有所述螺纹千斤顶26，所述螺纹千斤顶26上设有所述电机Ⅱ21，所述螺纹千斤顶26下设有所述旋转底板27，所述车轮Ⅱ25与所述电机Ⅲ29连接；
所述三节车3包括有车架Ⅲ31、电机Ⅳ32、机械手机构Ⅱ33、气缸Ⅱ34、测距仪Ⅴ35、测距仪Ⅵ36、车轮Ⅲ37，所述电机Ⅳ32设在所述车架Ⅲ31内，所述测距仪Ⅴ35设在所述车架Ⅲ31内靠近二节车2的一端，所述测距仪Ⅵ36设在所述车架Ⅲ31靠近二节车2一端的底板上，所述机械手机构Ⅱ33设在所述车架Ⅲ31上靠近二节车2的一端，所述气缸Ⅱ34设在所述车架Ⅲ31内靠近二节车2的一端，所述车轮Ⅲ37设在所述车架Ⅲ31下，所述车轮Ⅲ37与所述电机Ⅳ32连接；
所述气缸Ⅰ22连接在所述固定板Ⅰ4一端的底板上，所述固定板Ⅰ4另一端的底板连接在一节车1的车架Ⅰ15上；
所述气缸Ⅱ34连接在所述固定板Ⅱ6一端的底板上，所述固定板Ⅱ6另一端的底板连接在二节车2的车架Ⅱ28上。
所述一节车1上的车轮有1对，所述二节车2上的车轮有1对，所述三节车3上的车轮有1对。
所述固定板Ⅰ4与所述车架Ⅰ15的连接方式为焊接，所述固定板Ⅱ6与所述车架Ⅱ28的连接方式为焊接。
实施例2
一种智能阶梯升降式爬楼搬运小车，如图1-3所示，包括有一节车1、二节车2、三节车3、固定板Ⅰ4、控制装置5、固定板Ⅱ6，所述一节车1与所述二节车2通过所述固定板Ⅰ4连接在一起，所述二节车2与所述三节车3通过所述固定板Ⅱ6连接在一起，所述控制装置5设在所述二节车2上；
所述一节车1包括有电机Ⅰ11、测距仪Ⅰ12、测距仪Ⅱ13、车轮Ⅰ14、车架Ⅰ15、机械手机构Ⅰ16，所述电机Ⅰ11设在所述车架Ⅰ15内，所述测距仪Ⅰ12设在所述车架Ⅰ15内没有连接二节车2的一端，所述测距仪Ⅱ13设在所述车架Ⅰ15没有连接二节车2一端的底板上，所述车轮Ⅰ14设在所述车架Ⅰ15下，所述机械手机构Ⅰ16设在所述车架Ⅰ15上靠近二节车2的一端，所述车轮Ⅰ14与所述电机Ⅰ11连接；
所述二节车2包括有电机Ⅱ21、气缸Ⅰ22、测距仪Ⅲ23、测距仪Ⅳ24、车轮Ⅱ25、螺纹千斤顶26、旋转底板27、车架Ⅱ28、电机Ⅲ29，所述电机Ⅲ29设在所述车架Ⅱ28内靠近三节车3的一端，所述气缸Ⅰ22设在所述车架Ⅱ28内靠近一节车1的一端，所述测距仪Ⅲ23设在所述车架Ⅱ28内靠近一节车1的一端，所述测距仪Ⅳ24设在所述车架Ⅱ28靠近一节车1一端的底板上，所述车轮Ⅱ25设在所述车架Ⅱ28下，所述车架Ⅱ28中央设有所述螺纹千斤顶26，所述螺纹千斤顶26上设有所述电机Ⅱ21，所述螺纹千斤顶26下设有所述旋转底板27，所述车轮Ⅱ25与所述电机Ⅲ29连接；
所述三节车3包括有车架Ⅲ31、电机Ⅳ32、机械手机构Ⅱ33、气缸Ⅱ34、测距仪Ⅴ35、测距仪Ⅵ36、车轮Ⅲ37，所述电机Ⅳ32设在所述车架Ⅲ31内，所述测距仪Ⅴ35设在所述车架Ⅲ31内靠近二节车2的一端，所述测距仪Ⅵ36设在所述车架Ⅲ31靠近二节车2一端的底板上，所述机械手机构Ⅱ33设在所述车架Ⅲ31上靠近二节车2的一端，所述气缸Ⅱ34设在所述车架Ⅲ31内靠近二节车2的一端，所述车轮Ⅲ37设在所述车架Ⅲ31下，所述车轮Ⅲ37与所述电机Ⅳ32连接；
所述气缸Ⅰ22连接在所述固定板Ⅰ4一端的底板上，所述固定板Ⅰ4另一端的底板连接在一节车1的车架Ⅰ15上；
所述气缸Ⅱ34连接在所述固定板Ⅱ6一端的底板上，所述固定板Ⅱ6另一端的底板连接在二节车2的车架Ⅱ28上。
所述一节车1上的车轮有3对，所述二节车2上的车轮有3对，所述三节车3上的车轮有3对。
所述固定板Ⅰ4与所述车架Ⅰ15的连接方式为焊接，所述固定板Ⅱ6与所述车架Ⅱ28的连接方式为焊接。
以上所述实施例仅表达了本实用新型的优选实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形、改进及替代，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (3)
1.一种智能阶梯升降式爬楼搬运小车，其特征在于，包括有一节车（1）、二节车（2）、三节车（3）、固定板Ⅰ（4）、控制装置（5）、固定板Ⅱ（6），所述一节车（1）与所述二节车（2）通过所述固定板Ⅰ（4）连接在一起，所述二节车（2）与所述三节车（3）通过所述固定板Ⅱ（6）连接在一起，所述控制装置（5）设在所述二节车（2）上；
所述一节车（1）包括有电机Ⅰ（11）、测距仪Ⅰ（12）、测距仪Ⅱ（13）、车轮Ⅰ（14）、车架Ⅰ（15）、机械手机构Ⅰ（16），所述电机Ⅰ（11）设在所述车架Ⅰ（15）内，所述测距仪Ⅰ（12）设在所述车架Ⅰ（15）内没有连接二节车（2）的一端，所述测距仪Ⅱ（13）设在所述车架Ⅰ（15）没有连接二节车（2）一端的底板上，所述车轮Ⅰ（14）设在所述车架Ⅰ（15）下，所述机械手机构Ⅰ（16）设在所述车架Ⅰ（15）上靠近二节车（2）的一端，所述车轮Ⅰ（14）与所述电机Ⅰ（11）连接；
所述二节车（2）包括有电机Ⅱ（21）、气缸Ⅰ（22）、测距仪Ⅲ（23）、测距仪Ⅳ（24）、车轮Ⅱ（25）、螺纹千斤顶（26）、旋转底板（27）、车架Ⅱ（28）、电机Ⅲ（29），所述电机Ⅲ（29）设在所述车架Ⅱ（28）内靠近三节车（3）的一端，所述气缸Ⅰ（22）设在所述车架Ⅱ（28）内靠近一节车（1）的一端，所述测距仪Ⅲ（23）设在所述车架Ⅱ（28）内靠近一节车（1）的一端，所述测距仪Ⅳ（24）设在所述车架Ⅱ（28）靠近一节车（1）一端的底板上，所述车轮Ⅱ（25）设在所述车架Ⅱ（28）下，所述车架Ⅱ（28）中央设有所述螺纹千斤顶（26），所述螺纹千斤顶（26）上设有所述电机Ⅱ（21），所述螺纹千斤顶（26）下设有所述旋转底板（27），所述车轮Ⅱ（25）与所述电机Ⅲ（29）连接；
所述三节车（3）包括有车架Ⅲ（31）、电机Ⅳ（32）、机械手机构Ⅱ（33）、气缸Ⅱ（34）、测距仪Ⅴ（35）、测距仪Ⅵ（36）、车轮Ⅲ（37），所述电机Ⅳ（32）设在所述车架Ⅲ（31）内，所述测距仪Ⅴ（35）设在所述车架Ⅲ（31）内靠近二节车（2）的一端，所述测距仪Ⅵ（36）设在所述车架Ⅲ（31）靠近二节车（2）一端的底板上，所述机械手机构Ⅱ（33）设在所述车架Ⅲ（31）上靠近二节车（2）的一端，所述气缸Ⅱ（34）设在所述车架Ⅲ（31）内靠近二节车（2）的一端，所述车轮Ⅲ（37）设在所述车架Ⅲ（31）下，所述车轮Ⅲ（37）与所述电机Ⅳ（32）连接；
所述气缸Ⅰ（22）连接在所述固定板Ⅰ（4）一端的底板上，所述固定板Ⅰ（4）另一端的底板连接在一节车（1）的车架Ⅰ（15）上；
所述气缸Ⅱ（34）连接在所述固定板Ⅱ（6）一端的底板上，所述固定板Ⅱ（6）另一端的底板连接在二节车（2）的车架Ⅱ（28）上。
2.根据权利要求1所述的一种智能阶梯升降式爬楼搬运小车，其特征在于，所述一节车（1）上的车轮有1-3对，所述二节车（2）上的车轮有1-3对，所述三节车（3）上的车轮有1-3对。
3.根据权利要求1所述的一种智能阶梯升降式爬楼搬运小车，其特征在于，所述固定板Ⅰ（4）与所述车架Ⅰ（15）的连接方式为焊接，所述固定板Ⅱ（6）与所述车架Ⅱ（28）的连接方式为焊接。
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| CN201520087401.5U CN204489000U (zh) | 2015-02-09 | 2015-02-09 | 一种智能阶梯升降式爬楼搬运小车 |
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| CN201520087401.5U CN204489000U (zh) | 2015-02-09 | 2015-02-09 | 一种智能阶梯升降式爬楼搬运小车 |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2020000991A1 (en) * | 2018-06-26 | 2020-01-02 | Shi Gaorong | Intelligent vehicle with the ability to climb stairs |
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2015
- 2015-02-09 CN CN201520087401.5U patent/CN204489000U/zh not_active Expired - Fee Related
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| WO2020000991A1 (en) * | 2018-06-26 | 2020-01-02 | Shi Gaorong | Intelligent vehicle with the ability to climb stairs |
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