CN204450577U - 一种机器人腕部的轴承支撑结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种机器人腕部的轴承支撑结构，属于机器人技术领域。它解决了现有机器人腕部支撑强度和抗弯矩能力不足的问题。本机器人腕部的轴承支撑结构，包括并列设置在前端法兰的后端外周和腕部壳体之间的支撑轴承一和支撑轴承二，支撑轴承一和支撑轴承二之间设置有高度一致的内衬套和外衬套，内衬套的一端与支撑轴承一的内圈一相抵靠，另一端与支撑轴承二的内圈二相抵靠，外衬套的一端与支撑轴承一的外圈一相抵靠，另一端与支撑轴承二的外圈二相抵靠。它两个轴承之间装配高度一致的内衬套和外衬套，使得两个轴承通过内部支撑形成一个符合支撑强度需求的支撑单元，而且两个轴承之间为通过衬套间接相连，具有较好的抗弯矩能力。

Description

一种机器人腕部的轴承支撑结构

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，涉及一种机器人腕部的轴承支撑结构。

背景技术

机器人腕部结构一般结构非常紧凑，其包含多段力传递结构，同时也需要具有多处轴承支撑结构。现有的轴承支撑结构通常为单个深沟球轴承，但是该结构的轴承支撑薄弱，特别是在有弯矩的情况下，单个设置的深沟球轴承往往会无法实现足够的支撑效果。针对上述情况，现有的机器人还会采用十字交叉滚子轴承来提高机器人腕部轴承的支撑强度和抗弯矩能力，但十字交叉滚子轴承加工复杂、价格昂贵。

发明内容

本实用新型的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种机器人腕部的轴承支撑结构，它支撑牢固。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：一种机器人腕部的轴承支撑结构，机器人腕部包括同轴设置的腕部壳体、腕部端盖和前端法兰，腕部端盖与腕部壳体相扣合，前端法兰穿插在腕部端盖上，其特征在于，所述轴承支撑结构包括并列设置在前端法兰的后端外周和腕部壳体之间的支撑轴承一和支撑轴承二，所述支撑轴承一和支撑轴承二之间设置有高度一致的内衬套和外衬套，所述内衬套的一端与支撑轴承一的内圈一相抵靠，另一端与支撑轴承二的内圈二相抵靠，所述外衬套的一端与支撑轴承一的外圈一相抵靠，另一端与支撑轴承二的外圈二相抵靠。

本技术方案在两个轴承之间装配高度一致的内衬套和外衬套，使得两个轴承通过内部支撑形成一个符合支撑强度需求的支撑单元，而且两个轴承之间为通过衬套间接相连，具有较好的抗弯矩能力。

在上述的机器人腕部的轴承支撑结构中，所述前端法兰具有轴挡一，所述支撑轴承一的内圈一前侧面抵靠在轴挡一的后端面上，所述前端法兰同轴连接有一转动轴，所述转动轴具有一圈挡沿，所述支撑轴承二的内圈二后侧面抵靠在挡沿的前端面上，所述腕部端盖套设在前端法兰的前端外周上，且腕部端盖与前端法兰之间具有供前端法兰转动的间隙，所述腕部端盖的后端面抵靠在支撑轴承一的外圈一前侧面上，所述腕部壳体具有轴挡二，所述支撑轴承二的外圈二后侧面抵靠在轴挡二的前端面上。转动轴与前端法兰相固连，腕部端盖和腕部壳体在两个支撑轴承和两个衬套的作用下能够一起联动，即本机器人腕部在实现牢固支撑的同时，还能够保证端盖法兰和转动轴能够相对于腕部端盖和腕部壳体转动的自由度。

在上述的机器人腕部的轴承支撑结构中，所述支撑轴承一的内圈一位于间隙的后侧，所述腕部端盖的后端面具有一圈让位槽。让位槽用于避让支撑轴承一的内圈一，能够保证腕部端盖相对于前端法兰转动时候不会受到支撑轴承一的内圈一的干涉；此外支撑轴承一的内圈一位于腕部端盖与前端法兰之间的间隙后侧，能够在一定程度上避免灰尘进入到机器人腕部中，保证机器人腕部使用的精度。

在上述的机器人腕部的轴承支撑结构中，所述转动轴和前端法兰之间通过螺栓可拆卸连接。前端法兰与转动轴之间可拆卸，而腕部端盖和腕部壳体之间也可相互分离，从而能够实现两个支承轴承和两个衬套的可更换，特别是可以通过配置不同长度的衬套，以满足不同的结构需要，同时避免了市面上固定规格的双列滚子轴承尺寸不合适而重新特制的麻烦。

在上述的机器人腕部的轴承支撑结构中，所述支撑轴承一和支撑轴承二均为深沟球轴承。深沟球轴承是滚动轴承中最为普通的一种类型，它用于高转速甚至极高转速的运行，无需经常维护，非常耐用，而且还具有价格较低的优点。

与现有技术相比，本实用新型具有以下的优点：

1、采用双轴承和双衬套的支撑结构，结构强度更高，承受弯矩能力更好；

2、内部衬套长度可以根据结构需要自由调整，使用范围更广。

附图说明

图1是本实用新型的剖视图。

图中，1、腕部壳体；1a、轴挡二；2、腕部端盖；2a、让位槽；3、前端法兰；3a、轴挡一；4、转动轴；4a、挡沿；5、支撑轴承一；5a、内圈一；5b、外圈一；6、支撑轴承二；6a、内圈二；6b、外圈二；7、内衬套；8、外衬套；9、螺栓；10、间隙。

具体实施方式

以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。

参照图1，本实施例为一种机器人腕部的轴承支撑结构，机器人腕部包括同轴设置的腕部壳体1、腕部端盖2和前端法兰3，腕部端盖2与腕部壳体1通过可拆卸结构相扣合，前端法兰3穿插在腕部端盖2上，轴承支撑结构包括并列设置在前端法兰3的后端外周和腕部壳体1之间的支撑轴承一5和支撑轴承二6，支撑轴承一5和支撑轴承二6之间设置有高度一致的内衬套7和外衬套8。内衬套7的一端与支撑轴承一5的内圈一5a相抵靠，另一端与支撑轴承二6的内圈二6a相抵靠，外衬套8的一端与支撑轴承一5的外圈一5b相抵靠，另一端与支撑轴承二6的外圈二6b相抵靠。前端法兰3具有轴挡一3a，支撑轴承一5的内圈一5a前侧面抵靠在轴挡一3a的后端面上，前端法兰3通过螺栓9可拆卸连接连接有一转动轴4，转动轴4和前端法兰3为同轴设置。转动轴4的外周上具有一圈挡沿4a，支撑轴承二6的内圈二6a后侧面抵靠在挡沿4a的前端面上，腕部端盖2套设在前端法兰3的前端外周上，且腕部端盖2与前端法兰3之间具有供前端法兰3转动的间隙10，支撑轴承一5的内圈一5a位于间隙10的后侧，腕部端盖2的后端面具有一圈用于避让内圈一5a的让位槽2a。腕部端盖2的后端面抵靠在支撑轴承一5的外圈一5b前侧面上，腕部壳体1具有轴挡二1a，支撑轴承二6的外圈二6b后侧面抵靠在轴挡二1a的前端面上。

本实施例中的支撑轴承一5和支撑轴承二6均为深沟球轴承，它们适用于高转速甚至极高转速的运行，无需经常维护，非常耐用，而且还具有价格较低的优点，当支撑轴承一5和支撑轴承二6装配高度一致的内衬套7和外衬套8后，可以使得支撑轴承一5和支撑轴承二6通过内部支撑形成一个符合支撑强度需求的支撑单元，同时具有较好的抗弯矩能力。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (5)

1.一种机器人腕部的轴承支撑结构，机器人腕部包括同轴设置的腕部壳体(1)、腕部端盖(2)和前端法兰(3)，腕部端盖(2)与腕部壳体(1)相扣合，前端法兰(3)穿插在腕部端盖(2)上，其特征在于，所述轴承支撑结构包括并列设置在前端法兰(3)的后端外周和腕部壳体(1)之间的支撑轴承一(5)和支撑轴承二(6)，所述支撑轴承一(5)和支撑轴承二(6)之间设置有高度一致的内衬套(7)和外衬套(8)，所述内衬套(7)的一端与支撑轴承一(5)的内圈一(5a)相抵靠，另一端与支撑轴承二(6)的内圈二(6a)相抵靠，所述外衬套(8)的一端与支撑轴承一(5)的外圈一(5b)相抵靠，另一端与支撑轴承二(6)的外圈二(6b)相抵靠。

2.根据权利要求1所述的机器人腕部的轴承支撑结构，其特征在于，所述前端法兰(3)具有轴挡一(3a)，所述支撑轴承一(5)的内圈一(5a)前侧面抵靠在轴挡一(3a)的后端面上，所述前端法兰(3)同轴连接有一转动轴(4)，所述转动轴(4)具有一圈挡沿(4a)，所述支撑轴承二(6)的内圈二(6a)后侧面抵靠在挡沿(4a)的前端面上，所述腕部端盖(2)套设在前端法兰(3)的前端外周上，且腕部端盖(2)与前端法兰(3)之间具有供前端法兰(3)转动的间隙(10)，所述腕部端盖(2)的后端面抵靠在支撑轴承一(5)的外圈一(5b)前侧面上，所述腕部壳体(1)具有轴挡二(1a)，所述支撑轴承二(6)的外圈二(6b)后侧面抵靠在轴挡二(1a)的前端面上。

3.根据权利要求2所述的机器人腕部的轴承支撑结构，其特征在于，所述支撑轴承一(5)的内圈一(5a)位于间隙(10)的后侧，所述腕部端盖(2)的后端面具有一圈让位槽(2a)。

4.根据权利要求3所述的机器人腕部的轴承支撑结构，其特征在于，所述转动轴(4)和前端法兰(3)之间通过螺栓(9)可拆卸连接。

5.根据权利要求1或2或3或4所述的机器人腕部的轴承支撑结构，其特征在于，所述支撑轴承一(5)和支撑轴承二(6)均为深沟球轴承。