CN204450537U - 抓取机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种抓取机械手，包括：基台、转动设置在基台上的转盘、主臂、五个伸缩缸、连接头、支杆、第一和第二弧形夹；主臂铰接在转盘上，并与连接头铰接；第一伸缩缸铰接在转盘上，其伸缩轴铰接在主臂上；第二伸缩缸铰接在主臂上，其伸缩轴铰接在连接头上；第三伸缩缸固定在连接头上，其伸缩轴与第四和第五伸缩缸铰接；第一弧形夹和第二弧形部均包括连接在一起的弧形部和安装部；第一、第二弧形夹的安装部分别铰接在第四、第五伸缩缸的伸缩轴上；支杆分别铰接在第一和第二弧形部上。抓取机械手通过五个伸缩缸带动第一和第二弧形部的张开和闭合，能够将球形物体牢固地夹持在两者之间，并配合转盘的转动带动球形物体在三维空间内移动。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手技术领域，特别是涉及一种用于抓取球形物体的抓取机械手。
背景技术
机械手是一种能够模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，它是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
现有技术中，机械手对球形物体抓取的不牢固，而且无法在三维空间内运动，大大限制了球形物体移动的范围。
实用新型内容
基于此，有必要针对现有技术中存在的上述问题，提供一种能够牢固地抓取球形物体且能够在三维空间内移动的抓取机械手。
一种抓取机械手，包括：基台、转盘、主臂、第一伸缩缸、第二伸缩缸、第三伸缩缸、连接头、第四伸缩缸、第五伸缩缸、支杆、第一弧形夹和第二弧形夹；
所述转盘转动设置在所述基台上，所述主臂的第一端铰接在所述转盘上，所述主臂的第二端与所述连接头铰接；
所述第一伸缩缸铰接在所述转盘上，所述第一伸缩缸的伸缩轴铰接在所述主臂上；
所述第二伸缩缸铰接在所述主臂上，所述第二伸缩缸的伸缩轴铰接在远离所述主臂的第二端的所述连接头上；
所述第三伸缩缸固定在所述连接头上，所述第四伸缩缸和所述第五伸缩缸铰接在所述第三伸缩缸的伸缩轴上；
所述第一弧形夹包括第一弧形部和第一安装部，所述第一弧形部的一端与所述第一安装部连接；
所述第二弧形夹包括第二弧形部和第二安装部，所述第二弧形部的一端与所述第二安装部连接；
所述第一安装部铰接在所述第四伸缩缸的伸缩轴上，所述第二安装部铰接在所述第五伸缩缸的伸缩轴上；
所述支杆的两端分别铰接在所述第一弧形部的一端以及所述第二弧形部的一端。
在其中一个实施例中，所述第一伸缩缸为两个，两个所述第一伸缩缸平行设置，并铰接在所述转盘上，两个所述第一伸缩缸的伸缩轴均铰接在所述主臂上。
在其中一个实施例中，还包括长条板，所述第三伸缩缸的伸缩轴铰接在所述长条板的中部，所述第四伸缩缸和所述第五伸缩缸分别铰接在所述长条板的两端。
上述抓取机械手通过第一伸缩缸、第二伸缩缸、第三伸缩缸、第四伸缩缸、第五伸缩缸带动第一弧形部和第二弧形部的张开和闭合，能够将球形物体牢固地夹持在第一弧形部和第二弧形部之间，并配合转盘的转动实现带动球形物体在三维空间内移动。
附图说明
图1为本实用新型一较佳实施例的抓取机械手的结构示意图；
图2为图1中所示抓取机械手的一视角图。
具体实施方式
如图1和图2所示，其中，图1为本实用新型一较佳实施例的抓取机械手10的结构示意图，图2为图1中所示抓取机械手10的一视角图。
抓取机械手10包括：基台111、转盘112、主臂120、第一伸缩缸130、第二伸缩缸140、第三伸缩缸150、连接头160、第四伸缩缸170、第五伸缩缸180、支杆190、第一弧形夹210和第二弧形夹220。
转盘112转动设置在基台111上，主臂120的第一端121铰接在转盘112上，主臂120的第二端122与连接头160铰接。第一伸缩缸130铰接在转盘112上，第一伸缩缸130的伸缩轴铰接在主臂120上。第二伸缩缸140铰接在主臂120上，第二伸缩缸140的伸缩轴铰接在远离主臂120的第二端122的连接头160上。
第三伸缩缸150固定在连接头160上，第四伸缩缸170和第五伸缩缸180铰接在第三伸缩缸150的伸缩轴上。
第一弧形夹210包括第一弧形部211和第一安装部212，第一弧形部211的一端与第一安装部212连接。第二弧形夹220包括第二弧形部221和第二安装部222，第二弧形部221的一端与第二安装部222连接。第一安装部212铰接在第四伸缩缸170的伸缩轴上，第二安装部222铰接在第五伸缩缸180的伸缩轴上。支杆190的两端分别铰接在第一弧形部211的一端以及第二弧形部221的一端。
具体在本实施例中，第一伸缩缸130为两个，两个第一伸缩缸130平行设置，并铰接在转盘112上，两个第一伸缩缸130的伸缩轴均铰接在主臂120上。
具体在本实施例中，还包括长条板230，第三伸缩缸150的伸缩轴铰接在长条板230的中部，第四伸缩缸170和第五伸缩缸180分别铰接在长条板230的两端。
上述抓取机械手10通过第一伸缩缸130、第二伸缩缸140、第三伸缩缸150、第四伸缩缸170、第五伸缩缸180带动第一弧形部211和第二弧形部221的张开和闭合，能够将球形物体牢固地夹持在第一弧形部211和第二弧形部221之间，并配合转盘112的转动实现带动球形物体在三维空间内移动。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (3)
1.一种抓取机械手，其特征在于，包括：基台、转盘、主臂、第一伸缩缸、第二伸缩缸、第三伸缩缸、连接头、第四伸缩缸、第五伸缩缸、支杆、第一弧形夹和第二弧形夹；
所述转盘转动设置在所述基台上，所述主臂的第一端铰接在所述转盘上，所述主臂的第二端与所述连接头铰接；
所述第一伸缩缸铰接在所述转盘上，所述第一伸缩缸的伸缩轴铰接在所述主臂上；
所述第二伸缩缸铰接在所述主臂上，所述第二伸缩缸的伸缩轴铰接在远离所述主臂的第二端的所述连接头上；
所述第三伸缩缸固定在所述连接头上，所述第四伸缩缸和所述第五伸缩缸铰接在所述第三伸缩缸的伸缩轴上；
所述第一弧形夹包括第一弧形部和第一安装部，所述第一弧形部的一端与所述第一安装部连接；
所述第二弧形夹包括第二弧形部和第二安装部，所述第二弧形部的一端与所述第二安装部连接；
所述第一安装部铰接在所述第四伸缩缸的伸缩轴上，所述第二安装部铰接在所述第五伸缩缸的伸缩轴上；
所述支杆的两端分别铰接在所述第一弧形部的一端以及所述第二弧形部的一端。
2.根据权利要求1所述的抓取机械手，其特征在于，所述第一伸缩缸为两个，两个所述第一伸缩缸平行设置，并铰接在所述转盘上，两个所述第一伸缩缸的伸缩轴均铰接在所述主臂上。
3.根据权利要求1所述的抓取机械手，其特征在于，还包括长条板，所述第三伸缩缸的伸缩轴铰接在所述长条板的中部，所述第四伸缩缸和所述第五伸缩缸分别铰接在所述长条板的两端。
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| CN105128006A (zh) * | 2015-08-03 | 2015-12-09 | 宁波莱盟机器人有限公司 | 液压旋转伸缩机械手 |
| CN106989601A (zh) * | 2017-03-31 | 2017-07-28 | 广州昕曦冶金设备科技有限公司 | 一种机械手 |
| CN109129249A (zh) * | 2018-10-18 | 2019-01-04 | 邯郸职业技术学院 | 柱状物品夹持装置 |
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