CN204449101U

CN204449101U - 一种油压机上下料机械手

Info

Publication number: CN204449101U
Application number: CN201520003766.5U
Authority: CN
Inventors: 于振中; 赫英强; 颜文旭; 张明文; 樊启高
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2015-01-05
Filing date: 2015-01-05
Publication date: 2015-07-08
Anticipated expiration: 2025-01-05

Abstract

本实用新型公开了一种油压机上下料机械手，属于机械搬运技术领域。本实用新型的油压机上下料机械手，包括机架、控制装置、执行装置；所述机架包括底板、直线模组；所述控制装置控制执行装置；所述执行装置包括移动装置、第一机械手爪、第二机械手爪。机械手通过直线模组在X轴方向上进行快速精确地移动。机械手的一个手爪移动到取料点抓取新的坯料的同时，另一手爪抓取从冲床中压制完成弹出来的工件，两只手都抓取成功后，移动至投料点，一只手将坯料放入冲床的模腔中，另一只手将工件放入滑槽进入收集盒。然后机械手移动到待机位，触发冲床完成冲压。本实用新型能够实现快速精确地搬运物料的问题。

Description

一种油压机上下料机械手

技术领域：

本实用新型涉及一种油压机上下料机械手，属于机械搬运技术领域。

背景技术：

机械手是用于代替人工完成一系列搬运动作的装置，常用于工业生产领域，例如在冲压行业中利用机械手对棒料的夹取，提高生产效率且保障工人的操作安全。

目前油压机上下料机械手已应用于实际生产中，但是在机械手整体运行速度、准确性上还需进行提高。

实用新型内容：

为了解决上述问题，本实用新型提供了一种油压机上下料机械手。

所述油压机上下料机械手，包括机架、控制装置、执行装置；所述机架包括底板、直线模组；所述控制装置控制执行装置；所述执行装置包括移动装置、第一机械手爪、第二机械手爪；所述移动装置包括直线轴承、轴承固定板、机械手横向连接板、机械手纵向连接板；所述直线轴承连接移动装置与直线模组；所述第一机械手爪、第二机械手爪上都含有抓取成功探测机构；所述第一机械手爪、第二机械手爪通过机械手纵向连接板连接；所述机械手纵向连接板通过机械手横向连接板与移动装置连接。

所述油压机上下料机械手，还包括光电开关触发板、限位光电开关、零点光电开关。零点光电开关是使每次机械手开机能从零点开始运动，保证机械手的抓取精度，限位光电开关是防止机械手的运行超出允许的范围，破坏其他设备，光电开关触发板用来对光电开关进行触发。

所述限位光电开关、零点光电开关，在本发明的一种实施方式中，固定于光电开光固定板上；所述光电开光固定板位于直线模组外侧、有机械手的一侧。

所述直线模组，在本发明的一种实施方式中，由滚珠丝杆和伺服电机组成。滚珠丝杠将电机的旋转转化成执行机构的直线移动，精度高，伺服电机转矩大且响应速度快，保证整体运行的速度和精度。

所述控制装置将到料信息传递给油压机上下料机械手，控制执行装置沿着直线模组移动以及执行装置的整体上升或下降。

所述控制装置，在本发明的一种实施方式中，是通过控制Z轴气缸来控制执行装置的升降。

所述直线轴承，在本发明的一种实施方式中，有4根，固定于轴承固定板上，能够使执行装置的升降更加稳定。

所述机械手横向连接板，在本发明的一种实施方式中，其下方装有三角支撑板，以使整体结构稳定牢固。

所述底板，在本发明的一种实施方式中，其上设置有保护板，对光电开关起到保护作用。

所述抓取成功探测机构检测机械手爪是否抓取成功，抓取成功即进行下一步操作，不成功即报警。

所述油压机上下料机械手，由控制装置将到料信息传递给油压机上下料机械手，执行装置通过直线模组在X轴方向上进行快速精确地移动，直线模组是由滚珠丝杆和伺服电机组成，滚珠丝杠将电机的旋转转化成执行机构的直线移动，精度高，伺服电机转矩大且响应速度快，保证整体运行的速度和精度。控制装置控制执行装置的移动，当机械手的第一机械手爪移动到取料点时，通过Z轴气缸的控制整体下降，抓取新的坯料，与此同时，第二机械手爪抓取从冲床中压制完成弹出来的工件，抓取成功探测机构检测是否抓取成功，没有成功抓取即报警。当两只手都抓取成功后，Z轴气缸伸出抬高机械手，执行装置发生移动，当第一机械手爪移动至投料点，Z轴气缸缩回降低机械手，第一机械手爪将坯料放入冲床的模腔中，此时第二机械手爪将工件放入滑槽进入收集盒。然后执行装置移动到待机位，触发冲床完成冲压。

本实用新型的有益效果：1、解决了现有技术存在的稳定性不高和同进料装置的配合问题；2、移动装置可以在直线模组上进行快速精确移动；3、抓取成功探测机构检测是否抓取成功，不成功即报警，能够避免若冲床模腔的料未成功取出但是之后又放入一个新的棒料，再执行冲压则会破坏冲床设备的问题。

附图说明：

图1：本实用新型的立体结构图，其中：1直线模组、2底板、3直线轴承、4机械手爪、5抓取成功探测机构、6限位光电开关、7零点光电开关、8走线固定板、9光电开关固定板、11机械手横向连接板、12机械手纵向连接板、13三角支撑板、14保护板、15轴承固定板；

图2：本实用新型的后视图；

图3：本实用新型的右视图，其中：10光电开关触发板；

图4：本实用新型的俯视图。

具体实施方式：

下面将结合附图和具体实施方式对本实用新型进行进一步详细说明。

实施例1

如图1-4所示，本实用新型主要包括：机架、控制装置、执行装置；所述机架包括底板2、直线模组1；所述控制装置控制执行装置；所述执行装置包括移动装置、第一机械手爪4、第二机械手爪；所述移动装置包括直线轴承3、轴承固定板15、走线固定板8、机械手横向连接板11、机械手纵向连接板12；所述直线轴承3连接移动装置与直线模组1；所述第一机械手爪4、第二机械手爪上都含有抓取成功探测机构5；所述第一机械手爪4、第二机械手爪通过机械手纵向连接板12连接；所述机械手纵向连接板12通过机械手横向连接板11与移动装置连接。本实用新型还包括光电开关触发板10、限位光电开关6、零点光电开关7。

本实用新型的控制装置将到料信息传递给油压机上下料机械手，控制执行装置沿着直线模组移动以及执行装置的整体上升或下降。控制装置是通过控制Z轴气缸来控制执行装置的升降。同时直线轴承3有4根，固定于轴承固定板15的四个方位上，能够使执行装置的升降更加稳定。

此外，机械手横向连接板11下方装有三角支撑板13，以保证机械部分整体的稳定性。保护板14位于底板2上，对光电开关6、7进行保护。

本实用新型的具体实施过程如下：

由控制装置将到料信息传递给油压机上下料机械手，执行装置通过直线模组在X轴方向上进行快速精确地移动。控制装置控制执行装置移动的距离，当机械手的第一机械手爪移动到取料点时，通过Z轴气缸的控制整体下降，抓取新的坯料，与此同时，第二机械手爪抓取从冲床中压制完成弹出来的工件，抓取成功探测机构5检测是否抓取成功，没有成功抓取即报警。当两只手都抓取成功后，Z轴气缸伸出抬高机械手，执行装置发生移动，当第一机械手爪移动至投料点，Z轴气缸缩回降低机械手，第一机械手爪将坯料放入冲床的模腔中，此时第二机械手爪将工件放入滑槽进入收集盒。然后执行装置移动到待机位，触发冲床完成冲压。

虽然本实用新型已以较佳实施例公开如上，但其并非用以限定本实用新型，任何熟悉此技术的人，在不脱离本实用新型的精神和范围内，都可做各种的改动与修饰，因此本实用新型的保护范围应该以权利要求书所界定的为准。

Claims

1.一种油压机上下料机械手，其特征在于，所述油压机上下料机械手，包括机架、控制装置、执行装置；所述机架包括底板、直线模组；所述控制装置控制执行装置；所述执行装置包括移动装置、第一机械手爪、第二机械手爪；所述移动装置包括直线轴承、轴承固定板、机械手横向连接板、机械手纵向连接板；所述直线轴承连接移动装置与直线模组；所述第一机械手爪、第二机械手爪上都含有抓取成功探测机构；所述第一机械手爪、第二机械手爪通过机械手纵向连接板连接；所述机械手纵向连接板通过机械手横向连接板与移动装置连接。

2.根据权利要求1所述的油压机上下料机械手，其特征在于，所述油压机上下料机械手还包括光电开关触发板、限位光电开关、零点光电开关。

3.根据权利要求2所述的油压机上下料机械手，其特征在于，所述限位光电开关、零点光电开关固定于光电开光固定板上。

4.根据权利要求1-3任一所述的油压机上下料机械手，其特征在于，所述直线模组由滚珠丝杆和伺服电机组成。

5.根据权利要求1-3任一所述的油压机上下料机械手，其特征在于，控制装置通过控制Z轴气缸来控制执行装置的升降。

6.根据权利要求1-3任一所述的油压机上下料机械手，其特征在于，所述直线轴承有4根，固定于轴承固定板上。

7.根据权利要求1所述的油压机上下料机械手，其特征在于，所述机械手横向连接板下方装有三角支撑板。

8.根据权利要求1所述的油压机上下料机械手，其特征在于，所述油压机上下料机械手还包括保护板，固定于底板上。