CN204382276U - 一种机器人抓取装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机器人抓取装置，包括机壳，所述机壳上设置有一根转轴和多根可相对所述机壳水平移动的第一连杆，所述多根第一连杆分布在所述转轴的两侧，所述第一连杆上均设置有多个机械抓手，且所述转轴的两端均固定连接有旋转条，所述第一连杆的端部与所述旋转条之间通过相对两者均可转动的连接条相连接。通过在机壳上设置多根可相对其移动的第一连杆，并在第一连杆上设置与产品数量一致的机械手，带机械手抓取完产品后，通过气缸驱动转轴转动，利用转轴上的旋转条带动连接条从而改变第一连杆之间的间距，从而实现对产品间距的调整，并将调整完间距的产品放入包装箱体中后完成装箱，实现了自动调节产品的装箱空间。
Description
技术领域
本实用新型涉及了一种机器人抓取装置，属于机器人技术领域。
背景技术
对于冰激凌类食品加工过程中，首先需要利用传送带通过灌装机完成灌装后在进行装箱处理。而在灌装过程中，为了提高灌装效率，灌装机一次能够完成对多个产品的灌装，但是在灌装过程中，需要使相邻产品之间保持一定的距离，而为了减小包装空间，在装箱过程中需要对相邻产品间的间距进行调整。现有的方法通常是采用人工手动的方式进行装箱，严重影响了装箱的效率，同时也会相应提高企业的用工成本。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题是提供一种机器人抓取装置，利用简单的连杆机构，实现在手爪抓取过程中的产品间距自动调整，可自适应于各种规格的包装箱的使用。
为了解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：
一种机器人抓取装置，包括机壳，所述机壳上设置有一根转轴和多根可相对所述机壳水平移动的第一连杆，所述多根第一连杆分布在所述转轴的两侧，所述第一连杆上均设置有多个机械抓手，且所述转轴的两端均固定连接有旋转条，所述第一连杆的端部与所述旋转条之间通过相对两者均可转动的连接条相连接。
前述的一种机器人抓取装置，其特征在于：所述机壳上还等间距固定设置有多根与所述第一连杆垂直的第二连杆，所述机械抓手固定部的上端部设置有高低两个相互垂直的通孔，所述第一连杆穿过所述机械抓手的第一通孔，所述第二连杆穿过所述机械抓手的第二通孔。
前述的一种机器人抓取装置，其特征在于：所述机壳的两侧设置有长腰槽，所述转轴的两端设置在所述长腰槽的中心位置处，所述第一连杆对称设置在所述转轴的两侧，且可沿所述长腰槽水平移动。
前述的一种机器人抓取装置，其特征在于：所述机械抓手固定部与抓取部之间的连接处设置有相互配合的燕尾槽，且所述固定部的底端处设置有可包裹所述燕尾槽的定位环，所述定位环与所述固定部之间设置有弹性部件。
前述的一种机器人抓取装置，其特征在于：所述转轴上等间距设置有多个固定孔，所述连接条上等间距设置有多个定位孔。
前述的一种机器人抓取装置，其特征在于：所述机壳的两侧分别设置有用于驱动所述转轴转动的气缸，所述两个气缸通过同一个电磁阀控制。
本实用新型的有益效果是：通过在机壳上设置多根可相对其移动的第一连杆，并在第一连杆上设置与产品数量一致的机械手，带机械手抓取完产品后，通过气缸驱动转轴转动，利用转轴上的旋转条带动连接条从而改变第一连杆之间的间距，从而实现对产品间距的调整，并将调整完间距的产品放入包装箱体中后完成装箱，实现了自动调节产品的装箱空间。
附图说明
图1是本实用新型一种机器人抓取装置的第一连杆间收缩时的结构示意图；
图2是本实用新型一种机器人抓取装置的第一连杆间展开时的结构示意图；
图3是本实用新型一种机器人抓取装置的机械抓手的主视图；
图4是本实用新型一种机器人抓取装置的机械抓手的侧视图。
具体实施方式
下面将结合说明书附图，对本实用新型作进一步的说明。
如图1-图4所示，一种机器人抓取装置，包括机壳1，所述机壳1上设置有一根转轴2和多根可相对所述机壳1水平移动的第一连杆3，所述多根第一连杆3分布在所述转轴2的两侧，所述第一连杆3上均设置有多个机械抓手5，且所述转轴2的两端均固定连接有旋转条4，所述第一连杆3的端部与所述旋转条4之间通过相对两者均可转动的连接条6相连接。当机械手5抓取到灌装完成的产品后，通过控制转轴2旋转带动旋转条4转动，从而带动连接条6改变第一连杆3之间的距离，实现相邻产品之间间距的调整，便于减小装箱体积。本实施例中，机壳1的两侧设置有长腰槽7，所述转轴2的两端设置在所述长腰槽7的中心位置处，所述第一连杆3对称设置在所述转轴2的两侧，且可沿所述长腰槽7水平移动，且转轴2通过安装在机壳1两侧的两个气缸8驱动，所述两个气缸8通过同一个电磁阀（图中未示出）控制。
机壳1上还等间距固定设置有多根与所述第一连杆3垂直的第二连杆9，所述机械抓手5固定部51的上端部设置有高低两个相互垂直的通孔，所述第一连杆3穿过所述机械抓手5的第一通孔53，所述第二连杆9穿过所述机械抓手5的第二通孔54。从而实现了机械手5被等间距的固定在相应的第一连杆5上，使其只能随第一连杆5水平移动。
机械抓手5固定部51与抓取部52之间的连接处设置有相互配合的燕尾槽56，且所述固定部51的底端处设置有可包裹所述燕尾槽56的定位环55，所述定位环55与所述固定部51之间设置有弹性部件（图中未示出）。当机械抓手5的抓取部52出现故障时，将定位环55抬起，从而将抓取部52从固定部51上方便的取下，更换新的抓取部后，利用弹性部件的弹力使定位环55复位，实现了快速更换。
所述转轴2上等间距设置有多个固定孔41，所述连接条6上等间距设置有多个定位孔61，可以根据需要选择相应的固定孔41或者定位孔61，以改变第一连杆3的距离调整幅度，满足不同的需求。
综上所述，本实用新型提供的一种机器人抓取装置，利用简单的连杆机构，实现在手爪抓取过程中的产品间距自动调整，可自适应于各种规格的包装箱的使用。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征及优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界。
Claims (6)
1.一种机器人抓取装置，其特征在于：包括机壳（1），所述机壳（1）上设置有一根转轴（2）和多根可相对所述机壳（1）水平移动的第一连杆（3），所述多根第一连杆（3）分布在所述转轴（2）的两侧，所述第一连杆（3）上均设置有多个机械抓手（5），且所述转轴（2）的两端均固定连接有旋转条（4），所述第一连杆（3）的端部与所述旋转条（4）之间通过相对两者均可转动的连接条（6）相连接。
2.根据权利要求1所述的一种机器人抓取装置，其特征在于：所述机壳（1）上还等间距固定设置有多根与所述第一连杆（3）垂直的第二连杆（9），所述机械抓手（5）固定部（51）的上端部设置有高低两个相互垂直的通孔，所述第一连杆（3）穿过所述机械抓手（5）的第一通孔（53），所述第二连杆（9）穿过所述机械抓手（5）的第二通孔（54）。
3.根据权利要求1或2所述的一种机器人抓取装置，其特征在于：所述机壳（1）的两侧设置有长腰槽（7），所述转轴（2）的两端设置在所述长腰槽（7）的中心位置处，所述第一连杆（3）对称设置在所述转轴（2）的两侧，且可沿所述长腰槽（7）水平移动。
4.根据权利要求3所述的一种机器人抓取装置，其特征在于：所述机械抓手（5）固定部（51）与抓取部（52）之间的连接处设置有相互配合的燕尾槽（56），且所述固定部（51）的底端处设置有可包裹所述燕尾槽（56）的定位环（55），所述定位环（55）与所述固定部（51）之间设置有弹性部件。
5.根据权利要求4所述的一种机器人抓取装置，其特征在于：所述转轴（2）上等间距设置有多个固定孔（41），所述连接条（6）上等间距设置有多个定位孔（61）。
6.根据权利要求5所述的一种机器人抓取装置，其特征在于：所述机壳（1）的两侧分别设置有用于驱动所述转轴（2）转动的气缸（8），所述两个气缸（8）通过同一个电磁阀控制。
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|---|---|---|---|
| CN201420834500.0U CN204382276U (zh) | 2014-12-25 | 2014-12-25 | 一种机器人抓取装置 |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104493821A (zh) * | 2014-12-25 | 2015-04-08 | 昆山艾博机器人系统工程有限公司 | 一种机器人抓取装置 |
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2014
- 2014-12-25 CN CN201420834500.0U patent/CN204382276U/zh not_active Expired - Fee Related
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