CN204308962U - 一种核处理用机器人爪具 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种核处理用机器人爪具，包括防辐射固定板，所述防辐射固定板前侧两端设置有固定侧板，所述固定侧板上设置有导轨及从动杆，所述从动杆的两端分别设有方向相反的螺纹，且从动杆通过方向相反的螺纹分别连接第一滑块儿和第二滑块，所述第一滑块及第二滑块上设置有手指；所述防辐射固定板后侧设置有第一防辐射箱，所述第一防辐射箱内设置有电机，电机的输出轴通过齿轮与所述从动杆连接。本实用新型结构简单，没有采用液压驱动方式，避免了液压源的泄漏造成的不必要的影响，且制造简单，加工成本低，使用方便。

Description

一种核处理用机器人爪具

技术领域

本实用新型涉及一种机器人爪具，特别是一种核领域中进行核处理是用的机器人爪具。

背景技术

在核能工业发展及核技术利用的过程中，建立了铀转化、铀分离、元件制造、反应堆、后处理厂、三废设施以及核科研等用途的设施，这些设施满足了国防和国民经济发展的需求，但在核能工业及核技术利用发展的过程中势必会对环境造成或大或小的影响，尤其是核设施运行和退役过程中产生的放射性废物，若不及时进行净化处理，则其在破坏环境的同时也会对公众的健康产生不利的影响。核能及核技术的利用应当把避免环境破坏和降低对公众的影响作为发展的前提，为此，我国在利用核能的同时，制定了相应的补偿模式，即通过退役和放射性废物治理对环境进行补偿。核设施退役的最终目的是实现场址不受限制的开发和使用，尽可能将环境恢复到最初的状态；而放射性废物处理的最终目的是将放射性废物减量化、最小化，进而做到最终的安全处置，尽可能减少放射性废物对环境和人类今后的发展造成影响。

1986年苏联切尔诺贝利核电站事故后，我国正式开始筹备核退役的工作。1990年初，我国开始安排对历史遗留核设施和放射性废物的治理工作，启动了一批核设施退役及放射性废物治理的项目。这些项目主要针对我国早期的核设施的退役以及历史遗留的放射性废物的治理。20年间，我国核设施退役进程缓慢。2008年，国家开始加快推进核退役的进程并计划在2030年，将历史遗留的核退役问题完全解决。

在核设施的维修、拆卸、退役及放射性污染物治理的工作过程中，某些工作区域的辐射剂量较大。在高辐射强度下，不允许直接进行人工作业而采用机器人技术代替人员在高辐射区域进行相关工作。我国核工业工程机器人技术主要依靠国外进口，包括配套的爪具制造，其造价昂贵。进口机器人及爪具的功能尚不能完全满足我国核设施退役施工要求，一旦出现机器人或爪具故障，需求助于国外供应商，解决问题的周期较长，影响工程进行。

目前国内尚无生产企业进行核设施机器人爪具研制，其技术与生产仍旧空白，进行核退役机器人多功能爪具的研发势在必行。

核应急条件下，辐照剂量大，需处理处置的结构强度高、尺寸大，现场复杂多变，机器人爪具一般采用特殊的高强度合金材料，结构复杂、加工困难。目前的核处理机器人爪具性能可靠性差、研制周期长、成本高、加工困难。

同时，考虑到控制的可靠性，目前用于核领域的机器人爪具均采用液压驱动，在长期的作业中，现有的液压系统会发生泄漏，强辐照会污染机器人和作业机械，致使其成为新的污染源，发生泄漏时，不允许人到有核区域进行处理，人工方式换装末端工具存在巨大的安全隐患。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足,本实用新型提供了一种核处理用机器人爪具，解决了现有机器人爪具结构复杂、加工困难、采用液压驱动风险系数高等问题。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种核处理用机器人爪具，包括防辐射固定板，所述防辐射固定板前侧两端设置有固定侧板，所述固定侧板上设置有导轨及从动杆，所述从动杆的两端分别设有方向相反的螺纹，且从动杆通过方向相反的螺纹分别连接第一滑块儿和第二滑块，所述第一滑块及第二滑块上设置有手指；所述防辐射固定板后侧设置有第一防辐射箱，所述第一防辐射箱内设置有电机，电机的输出轴通过齿轮与所述从动杆连接。

进一步的，所述防辐射固定板后侧还设置一固定杆，固定杆上方设有第二防辐射箱，第二防辐射箱内部设有摄像头。

优选的，所述固定杆为一可上下移动的齿条，所述齿条可通过中间齿轮与输出轴相连。优选的，所述中间齿轮通过可上下移动的连杆实现与齿条和输出轴上的齿轮之间的啮合或分离。

优选的，所述手指通过设置在第一滑块及第二滑块上的安装条孔实现上下移动，以便于抓起不同大小的物品。

本实用新型的积极效果：在抓取强辐射源时本实用新型防辐射固定板的设置可以进一步避免对其后方的电子控制器件等产生严重辐射影响，电机及摄像头等元器件设置在防辐射箱内可以对其起到更加安全的防护作用，从而延长个部件的使用寿命，摄像头也可以根据实际情况的不同调节其高度，另外本实用新型结构简单，没有采用液压驱动方式，避免了液压源的泄漏造成的不必要的影响，且制造简单，加工成本低，使用方便。

附图说明

图1是本实用新型所述核处理用机器人爪具的前侧结构示意图；

图2是本实用新型所述核处理用机器人爪具的后侧结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的优选实施例进行详细说明。

参照图1和图2，本实用新型优选实施例提供一种核处理用机器人爪具，包括防辐射固定板1，所述防辐射固定板1前侧两端设置有固定侧板2，所述固定侧板2上设置有导轨3及从动杆4，所述从动杆4的两端分别设有方向相反的螺纹，且从动杆4通过方向相反的螺纹分别连接第一滑块5和第二滑块6，所述第一滑块5及第二滑块6上设置有手指7；所述防辐射固定板1后侧设置有第一防辐射箱8，所述第一防辐射箱8内设置有电机，电机的输出轴9通过齿轮10与所述从动杆4连接。

所述防辐射固定板1后侧还设置一可上下移动的齿条11，齿条11上设有第二防辐射箱12，第二防辐射箱12内部设有摄像头13，所述齿条11可通过中间齿轮14与输出轴9相连。所述中间齿轮14通过可上下移动的连杆16实现与齿条11和输出轴9上的齿轮之间的啮合或分离。

所述手指7通过设置在第一滑块5及第二滑块6上的安装条孔15实现上下移动，以便于抓起不同大小的物品。

使用本实用新型时，首先根据实际情况将摄像头及手指调节到恰当位置，然后调节连杆使中间齿轮处于分离状态，此时摄像头位置固定，然后进行抓取操作。在需要调整摄像头的位置时，将中间齿轮处于啮合状态即可。

以上所述的仅为本实用新型的优选实施例，所应理解的是，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想，并不用于限定本实用新型的保护范围，凡在本实用新型的思想和原则之内所做的任何修改、等同替换等等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种核处理用机器人爪具，其特征在于：包括防辐射固定板，所述防辐射固定板前侧两端设置有固定侧板，所述固定侧板上设置有导轨及从动杆，所述从动杆的两端分别设有方向相反的螺纹，且从动杆通过方向相反的螺纹分别连接第一滑块儿和第二滑块，所述第一滑块及第二滑块上设置有手指；所述防辐射固定板后侧设置有第一防辐射箱，所述第一防辐射箱内设置有电机，电机的输出轴通过齿轮与所述从动杆连接。

2.根据权利要求1所述的一种核处理用机器人爪具，其特征在于：所述防辐射固定板后侧还设置一固定杆，固定杆上方设有第二防辐射箱，第二防辐射箱内部设有摄像头。

3.根据权利要求2所述的一种核处理用机器人爪具，其特征在于：所述固定杆为一可上下移动的齿条，所述齿条通过中间齿轮与输出轴相连。

4.根据权利要求3所述的一种核处理用机器人爪具，其特征在于：所述中间齿轮通过可上下移动的连杆实现与齿条和输出轴上的齿轮之间的啮合或分离。

5.根据权利要求1所述的一种核处理用机器人爪具，其特征在于：所述手指通过设置在第一滑块及第二滑块上的安装条孔实现上下移动。