CN204295685U - 一种具有双手爪结构的抓取气动连杆手臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种具有双手爪结构的抓取气动连杆手臂，包括A手爪、B手爪、转位气缸座、转位气缸和安装板等。A、B手爪具有相同的结构，均由剪刀式连杆机构和气缸支架组成。转位气缸的尾部、安装板的连接孔端固定连接在气缸座同一平面端,安装板设置在转位气缸的下方，安装板的单耳孔座与A手爪连接座耳二通过销轴铰接在一起，A手爪连接座耳一与B手爪连接座耳二通过销轴铰接在一起，B手爪连接座耳二与转位气缸伸出杆通过销轴铰接在一起。手爪转位气缸的伸出杆的伸缩运动驱使两手爪转位，从而实现工件的交替上下料。本实用新型广泛地适用于零件自动化加工生产线。本实用新型机械手爪结构简单，采用气缸作为驱动装置，在能实现操作的前提下降低了成本；节约了生产时间，提高生产效率。

Description

一种具有双手爪结构的抓取气动连杆手臂

技术领域

 本实用新型涉及一种气动连杆手臂，具体地说是一种具有双手爪结构的抓取用气动连杆手臂。

背景技术

目前，国内机械汽车行业诸多的零部件安装生产都是在自动流水线生产完成，然而自动化的需求却对自动化设备提出了诸多的要求。诸如以往汽车稳定杆等需要进行热成型加工的零件由于是在自动化的程度不高的高温的环境下，从出炉到加工到淬火的诸多工序都是由人为夹持完成，不但效率低而且由于零件的自然冷却的时间长严重影响了产品的质量，并且长时间的高温环境对人体的不利因素存在着直接的或间接的影响。虽然国内汽车行业在热成型加工汽车稳定杆的工序自动化加工有所改进，但一般的热成型加工自动生产大多使用的是单手爪的机器人自动化设备，而使用单手爪一次仅能实现一个零件的取放，比如单次抓取一个零件，放置加工，而在加工零件的过程也就意味着是单手爪的等待的过程，加工完成后取下放置，重新抓取下一个零件，这样一来延长了加工的节拍，影响着生产的效率，其结果就是增加了企业的生产成本。

实用新型内容

针对上述现有状况存在的不足，本实用新型提供适应于高温作业的一种具有双手爪结构的抓取用气动连杆手臂。

本实用新型的目的通过以下技术方案予以实现：

一种具有双手爪结构的抓取气动连杆手臂，包括A手爪、B手爪、转位气缸座1、转位气缸2和安装板3；A手爪由剪刀式连杆机构和气缸支架组成。

剪刀式连杆机构包括左手指连杆、右手指连杆9、左手指和右手指10。气缸支架包括气缸7、内固定板503、外固定板504和A手爪气缸座5。

A手爪气缸座5为楔形状，其斜面端上前、后处设有A手爪连接座耳一501和A手爪连接座耳二502。A手爪连接座耳一501和A手爪连接座耳二502均为双耳孔座。A手爪连接座耳一501轴孔中心与A手爪连接座耳二502轴孔中心的连线相对A手爪气缸座5平面端的夹角为60°。气缸7的尾部固定连接在A手爪气缸座5的平面端。内、外固定板为条形状分别设置在气缸7的两侧，其尾端固定连接在A手爪气缸座5的平面端，其端头通过圆杆505与左、右手指的腰部铰接在一起。左、右手指的尾端头分别铰接在左、右手指连杆的一端，左、右手指连杆的另一端共点铰接在气杆伸出杆8上。左、右手指的前段悬伸出气缸支架之外，且左、右手指前段的内侧边均固定连接着耐高温固定槽11。

B手爪与A手爪的机构、形状尺寸和连接方式相同。B手爪气缸座6的斜面端上前、后处设有B手爪连接座耳一601和 B手爪连接座耳二602。B手爪连接座耳一601轴孔中心与 B手爪连接座耳二602轴孔中心的连线相对B手爪气缸座6平面端的夹角为60°。B手爪气缸座6与A手爪气缸座5唯一不同点是B手爪连接座耳一601为单耳孔座，其余部分与A手爪气缸座5完全相同。

安装板3为条形体，其一端设有单耳孔座，其另一端头设有连接孔。 转位气缸2的尾部、安装板3的连接孔端固定连接在转位气缸座1同一平面端。安装板3设置在转位气缸2的下方，且与转位气缸伸出杆4平行。

安装板3的单耳孔座与A手爪连接座耳二502通过销轴铰接在一起，A手爪连接座耳一501与B手爪连接座耳二601通过销轴铰接在一起， B手爪连接座耳二602与转位气缸伸出杆4通过销轴铰接在一起。A手爪连接座耳一501轴孔中心与A手爪连接座耳二502轴孔中心的距离为X，B手爪连接座耳一601轴孔中心与 B手爪连接座耳二602轴孔中心的距离为Y，转位气缸伸出杆4的行程为Z，且Z=X=Y。

本实用新型的有益技术效果体现在下述几个方面：

1. 本实用新型机械手爪采用平行四边形连杆机构，机械手夹持端与动力装置即气缸距离较远，系统受零件高温影响小，可应用与高温零件抓取；

2. 本实用新型机械手爪具有双手爪，可以在零件加工的过程中取拿另一个零件，加工完成后在取下加工好的零件同时放置未加工零件，节约了时间，提高了生产节拍和效率；

3. 本实用新型机械手爪可以通过气缸的直线运动控制两手爪的转动，无需电机或者分度编码器，能直接保证手爪转动一定距离后工件可以水平放置，降低了控制的难度；

4. 本实用新型机械手爪结构简单，采用气缸作为驱动装置，在能实现操作的前提下降低了成本。

附图说明

图1为本实用新型结构的三维外形视图。

图2为A手爪的三维外形视图。

图3为B手爪的三维外形图。

图4为已加工零件取下时的状态示意图。

图5为未加工零件放置时的状态示意图。

图中序号，1转位气缸座、2转位气缸、3安装板、4转位气缸伸出杆、5 A手爪气缸座、501 A手爪连接座耳一、502 A手爪连接座耳二、503 内固定板、504 外固定板、505圆杆、6 B手爪气缸座、601 B手爪连接座耳一、602 B手爪连接座耳二、7气缸、8气杆伸出杆、9右手指连杆、10右手指、11耐高温固定槽、50已加工零件、60未加工零件。

下面结合附图，通过实施例对本实用新型作进一步地描述。

 参见图1。一种具有双手爪结构的抓取气动连杆手臂，包括A手爪、B手爪、转位气缸座1、转位气缸2和安装板3。

参见图2。A手爪由剪刀式连杆机构和气缸支架组成。剪刀式连杆机构包括左手指连杆、右手指连杆9、左手指和右手指10。气缸支架包括气缸7、内固定板503、外固定板504和A手爪气缸座5。

A手爪气缸座5为楔形状，其斜面端上前、后处设有A手爪连接座耳一501和A手爪连接座耳二502。A手爪连接座耳一501和A手爪连接座耳二502均为双耳孔座。A手爪连接座耳一501轴孔中心与A手爪连接座耳二502轴孔中心的连线相对A手爪气缸座5平面端的夹角为60°。气缸7的尾部固定连接在A手爪气缸座5的平面端。内固定板503、外固定板504为条形状分别设置在气缸7的两侧，其尾端固定连接在A手爪气缸座5的平面端，其端头通过圆杆505与左手指、右手指10的腰部铰接在一起。左手指和右手指10的尾端头分别铰接在左手指连杆和右手指连杆9的一端，左手指连杆和右手指连杆9的另一端共点铰接在气杆伸出杆8上。左手指和右手指10的前段悬伸出气缸支架之外，且左手指和右手指10前段的内侧边均固定连接着耐高温固定槽11，如图1、图2中的耐高温固定槽11。

参见图3。 B手爪与A手爪的机构、形状尺寸和连接方式相同。B手爪气缸座6的斜面端上前、后处设有B手爪连接座耳一601和 B手爪连接座耳二602。B手爪连接座耳一601轴孔中心与 B手爪连接座耳二602轴孔中心的连线相对B手爪气缸座6平面端的夹角为60°。B手爪气缸座6与A手爪气缸座5唯一不同点是B手爪连接座耳一601为单耳孔座，其余部分与A手爪气缸座5完全相同。参见图1，安装板3为条形体，其一端设有单耳孔座，其另一端头设有连接孔。

参见图1、图4、图5。转位气缸2的尾部、安装板3的连接孔端固定连接在转位气缸座1同一平面端。安装板3设置在转位气缸2的下方，且与转位气缸伸出杆4平行。安装板3的单耳孔座与A手爪连接座耳二502通过销轴铰接在一起，A手爪连接座耳一501与B手爪连接座耳二601通过销轴铰接在一起， B手爪连接座耳二602与转位气缸伸出杆4通过销轴铰接在一起。A手爪连接座耳一501轴孔中心与A手爪连接座耳二502轴孔中心的距离为X，B手爪连接座耳一601轴孔中心与 B手爪连接座耳二602轴孔中心的距离为Y，转位气缸伸出杆4的行程为Z，且Z=X=Y。

 实施例：

本实用新型的使用工作流程如下：

参见图1和2。手爪夹持零件时，气缸伸出杆伸出推动剪刀式连杆机构运动，使左、右手指张口逐渐增大，将张开后的左、右手指移动至零件处，气缸伸出杆收缩，左、右手张口逐渐减小，且将工件夹持住。

参见图1和4。零件加工时，A手爪抓取零件等待，加工完成后，手爪转位气缸伸出杆4伸出，直到B手爪水平，此时基座三处连接的连接孔轴线呈等边三角形。B手爪抓取已加工零件。

参见图1和5。手爪转动气缸伸出杆4缩回，直到A手爪水平，此时基座三处连接的连接孔轴线仍然呈等边三角形。

从B手爪处于水平位置到A手爪处于水平位置的运动过程中，手爪转位气缸伸出杆4直线运动距离等于A手爪气缸座5两座耳连接孔轴线距离，也等于B手爪气缸座6两座耳连接孔轴线距离。A手爪将未加工零件60放置到加工位置，B手爪抓着已加工零件50放置到淬火加工处。此时A、B手爪皆空载，零件正在加工，A手爪抓取零件等待加工完成，实现自动化加工。

Claims (3)

1.一种具有双手爪结构的抓取气动连杆手臂，包括A手爪、B手爪；所述A手爪由剪刀式连杆机构和气缸支架组成；所述剪刀式连杆机构包括左手指连杆、右手指连杆（9）、左手指和右手指（10）；所述气缸支架包括气缸（7）、内固定板（503）、外固定板（504）和A手爪气缸座（5）；所述A手爪气缸座（5）为楔形状，其斜面端上前、后处设有A手爪连接座耳一（501）和A手爪连接座耳二（502）；所述A手爪连接座耳一（501）和A手爪连接座耳二（502）均为双耳孔座；所述气缸（7）的尾部固定连接在A手爪气缸座（5）的平面端；所述内、外固定板为条形状分别设置在气缸（7）的两侧，其尾端固定连接在A手爪气缸座（5）的平面端，其端头通过圆杆（505）与左、右手指的腰部铰接在一起；所述左、右手指的尾端头分别铰接在左、右手指连杆的一端，左、右手指连杆的另一端共点铰接在气杆伸出杆（8）上；所述左、右手指的前段悬伸出气缸支架之外，且左、右手指前段的内侧边均固定连接着耐高温固定槽（11）；所述B手爪与A手爪的机构、形状尺寸和连接方式相同；所述B手爪气缸座（6）的斜面端上前、后处设有B手爪连接座耳一（601）和 B手爪连接座耳二（602）；所述B手爪气缸座（6）与A手爪气缸座（5）唯一不同点是B手爪连接座耳一（601）为单耳孔座，其余部分与A手爪气缸座（5）完全相同；

其特征在于：还包括转位气缸座（1）、转位气缸（2）、安装板（3）；所述安装板（3）为条形体，其一端设有单耳孔座，其另一端头设有连接孔；

所述转位气缸（2）的尾部、安装板（3）的连接孔端固定连接在转位气缸座（1）同一平面端；所述安装板（3）设置在转位气缸（2）的下方，且与转位气缸伸出杆（4）平行；

所述安装板（3）的单耳孔座与A手爪连接座耳二（502）通过销轴铰接在一起，所述A手爪连接座耳一（501）与B手爪连接座耳二（601）通过销轴铰接在一起，所述 B手爪连接座耳二（602）与转位气缸伸出杆（4）通过销轴铰接在一起。

2. 根据权利要求1所述的一种具有双手爪结构的抓取气动连杆手臂，其特征在于：所述A手爪连接座耳一（501）轴孔中心与A手爪连接座耳二（502）轴孔中心的连线相对A手爪气缸座（5）平面端的夹角为60°；所述B手爪连接座耳一（601）轴孔中心与 B手爪连接座耳二（602）轴孔中心的连线相对B手爪气缸座（6）平面端的夹角为60°。

3.根据权利要求1所述的一种具有双手爪结构的抓取气动连杆手臂，其特征在于：所述A手爪连接座耳一（501）轴孔中心与A手爪连接座耳二（502）轴孔中心的距离为X，所述B手爪连接座耳一（601）轴孔中心与 B手爪连接座耳二（602）轴孔中心的距离为Y，所述转位气缸伸出杆（4）的行程为Z，且Z=X=Y。