CN204195384U - 一种机床上下料机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种结构简单、易于实现的一种机床上下料机械手，包括机械手腰座、电机、机械手手臂、机械手手腕、机械手末端执行器；其中机械手手腕实现了机械手末端执行器的运动姿势，为了确保姿势的全面采用三自由度可旋转球副作为机械手手腕和机械手手臂的连接件。其中机械手末端执行器是安装在机器人手腕上用来进行某种作业的附加装置，本实用新型设计的是上下料机械手故末端执行器采用夹持器，同时夹持器上要安装传感器用来测量；其中传感器是压力传感器和距离传感器。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机械手，具体涉及一种机床上下料机械手。
背景技术
机械手在工业自动化中扮演了越来越重要的角色，它是在计算机，自动化和机械发展中产生的一门新兴的学科，机器人的研制已经是各个国家竞争力的重要体现，例如美国的全球鹰无人机，火星探索器，海底考察器等都是机器人发展的代表技术，它具有代替人类深入人类无法亲身探索的领域，是目前高新科技的杰出代表。
工业生产中的工业机械手运用也越来越广泛，全球汽车生产的65％都加入了机械手参与生产，提高了生产力的同时解放了脑动力，特别是现代工业中，生产批量已经由原来的大批量，品种单一逐步向小批量，柔性化方向发展，随着数控机床的普及，人们已经把数控起床和机械手同时运用于柔性加工系统，目前工业机床机械手的发展水平与国外相比还有一定距离，因此进行机械手的设计是很有必要的，本使用中拟设计一种机床上下料机械手。
发明内容
本实用新型的目的在于解决上述问题，提供一种结构简单、易于实现的一种机床上下料机械手。
本实用新型解决上述问题所采用的技术方案是：
一种机床上下料机械手，包括机械手腰座、电机、机械手手臂、机械手手腕、机械手末端执行器组成。所述机械手腰座是用来实现机械手回转的第一个回转关节，对机械手末端执行器的精度有很大影响，故采用电机结合大传动比的齿轮减速装置来驱动提高传动精度；所述齿轮减速装置采用一级齿轮减速传动方式，传动比大于100，齿轮采用高强度，高硬度的高强度钢制造，同时确保高精度加工；所述电机采用同步电机。
所述机械手手臂实现在一定负载和一定扭矩情况下实现机器手所要求的工作位置，故采用高强度铝合金材料制造机械手手臂来减轻重量确保精度，同时为了保证手臂对电机的负载的影响，还要考虑机械手臂的平衡问题。
所述机械手手腕实现了机械手末端执行器的运动姿势，为了确保姿势的全面采用三自由度可旋转球副作为机械手手腕和机械手手臂的连接件。
所述机械手末端执行器是安装在机器人手腕上用来进行某种作业的附加装置，本实用新型设计的是上下料机械手故末端执行器采用夹持器，同时夹持器上要安装传感器用来测量；所述传感器是压力传感器和距离传感器。
本实用新型的有益效果是：(1)在使用可以节约人力成本，解放生产力；(2)末端执行器引入压力传感器和距离传感器使得上下料产品不会受到损坏。
附图说明
图1是本实用工作流程图；
图2是本实用机械手腰座图；
图3是本实用整体结构图；
图中：1、机械手腰座，2、电机，3、机械手手臂，4、机械手手腕，5、机械手末端执行器.
具体实施方式
下面结合附图与具体实施方式对本实用新型作进一步详细描述：
如图1、图2、图3所示，本实用新型所述的种机床上下料机械手包括机械手腰座1、电机2、机械手手臂3、机械手手腕4、机械手末端执行器5组成。所述机械手腰座1是用来实现机械手回转的第一个回转关节，对机械手末端执行器的精度有很大影响，故采用电机2结合大传动比的齿轮减速装置来驱动提高传动精度；所述齿轮减速装置采用一级齿轮减速传动方式，传动比大于100，齿轮采用高强度，高硬度的高强度钢制造，同时确保高精度加工；所述电机2采用同步电机。
所述机械手手臂3实现在一定负载和一定扭矩情况下实现机器手所要求的工作位置，故采用高强度铝合金材料制造机械手手臂来减轻重量确保精度，同时为了保证手臂对电机的负载的影响，还要考虑机械手臂的平衡问题。
所述机械手手腕4实现了机械手末端执行器的运动姿势，为了确保姿势的全面采用三自由度可旋转球副作为机械手手腕和机械手手臂的连接件。
所述机械手末端执行器5是安装在机器人手腕上用来进行某种作业的附加装置，本实用新型设计的是上下料机械手故末端执行器采用夹持器，同时夹持器上要安装传感器用来测量；所述传感器是压力传感器和距离传感器。
综上所述：本实用新型专利可以有效的帮助减少的人力雇佣数量，加快了工厂自动化建设，创造更大的工业生产力。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (4)
1.一种机床上下料机械手，其特征在于：包括机械手腰座、电机、机械手手臂、机械手手腕、机械手末端执行器；所述机械手腰座是用来实现机械手回转的第一个回转关节，采用电机结合大传动比的齿轮减速装置来驱动提高传动精度；所述齿轮减速装置采用一级齿轮减速传动方式，传动比大于100，齿轮采用高强度钢制造；所述电机采用同步电机。
2.根据权利要求1所述的一种机床上下料机械手，其特征在于：所述机械手手臂是由高强度铝合金材料制成的。
3.根据权利要求2所述的一种机床上下料机械手，其特征在于：所述机械手手腕实现了机械手末端执行器的运动姿势，采用三自由度可旋转球副作为机械手手腕和机械手手臂的连接件。
4.根据权利要求1或2或3所述的一种机床上下料机械手，其特征在于：所述机械手末端执行器是安装在机器人手腕上用来进行作业的附加装置，所述的上下料机械手末端执行器为夹持器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201420616817.7U CN204195384U (zh) | 2014-10-23 | 2014-10-23 | 一种机床上下料机械手 |
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| CN201420616817.7U CN204195384U (zh) | 2014-10-23 | 2014-10-23 | 一种机床上下料机械手 |
Publications (1)
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| CN204195384U true CN204195384U (zh) | 2015-03-11 |
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ID=52653383
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| CN201420616817.7U Expired - Fee Related CN204195384U (zh) | 2014-10-23 | 2014-10-23 | 一种机床上下料机械手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN204195384U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107498539A (zh) * | 2017-08-29 | 2017-12-22 | 广州中国科学院先进技术研究所 | 一种非对称双机械臂装置 |
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2014
- 2014-10-23 CN CN201420616817.7U patent/CN204195384U/zh not_active Expired - Fee Related
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| CN107498539A (zh) * | 2017-08-29 | 2017-12-22 | 广州中国科学院先进技术研究所 | 一种非对称双机械臂装置 |
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Legal Events
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| GR01 | Patent grant | ||
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Granted publication date: 20150311 Termination date: 20151023 |
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