CN204128815U - 一种谐波减速器的动静态回转精度检测装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及谐波减速器领域，特指一种谐波减速器的动静态回转精度检测装置，包括安装于基座之上的扭矩传感器、动力机构、加载机构、装夹机构，其中装夹机构上固定有谐波减速器，所述谐波减速器包括输入端和输出端，输入端和输出端上皆装有圆盘光栅，且谐波减速器的输入端与动力机构联动，谐波减速器的输出端与加载机构相连，输出端与加载机构之间还设置有扭矩传感器，所述扭矩传感器与谐波减速器的输入端呈直线排布。采用上述方案可以同时测量直线型谐波减速器的动静态回转精度。
Description
技术领域
本实用新型涉及谐波减速器领域，特指一种谐波减速器的动静态回转精度检测装置。
背景技术
谐波减速器主要由三个基本构件组成：带有内齿圈的刚轮；带有外齿圈的柔轮以及波发生器。
作为减速器使用，通常采用波发生器主动（输入）、刚轮固定、柔轮输出形式，波发生器是一个杆状部件，其两端装有滚动轴承构成滚轮，与柔轮的内壁通过柔性轴承相互压紧。柔轮为可产生较大弹性变形的薄壁齿轮。波发生器是使柔轮产生可控弹性变形的构件，当波发生器装入柔轮后，通过柔性轴承迫使柔轮的剖面由原先的圆形变成异性曲面，其长轴两端附近的齿与刚轮的齿完全啮合，而短轴两端附近的齿则与刚轮完全脱开。周长上其他区段的齿处于啮合和脱离的过渡状态。当波发生器连续转动时，柔轮的变形不断改变，使柔轮与刚轮的啮合状态也不断改变，由啮入、啮合、啮出、脱开、再啮入，周而复始地进行，从而实现柔轮相对刚轮沿波发生器相反方向的缓慢旋转。
对于谐波减速器而言，其回转精度（输入输出传动比的理论值和实际值之间的误差）是评判谐波减速器质量好坏的一个重要指标，在现阶段，谐波减速器的回转精度装置只能用来检测其静态指标，而无法检测其动态指标，因此，本发明人对此做进一步研究，研发出一种谐波减速器的动静态回转精度检测装置，本案由此产生。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种谐波减速器的动静态回转精度检测装置，可以同时测量直线型谐波减速器的动静态回转精度。
为了实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：
一种谐波减速器的动静态回转精度检测装置，包括安装于基座之上的扭矩传感器、动力机构、加载机构、装夹机构，其中装夹机构上固定有谐波减速器，所述谐波减速器包括输入端和输出端，输入端和输出端上皆装有圆盘光栅，且谐波减速器的输入端与动力机构联动，谐波减速器的输出端与加载机构相连，输出端与加载机构之间还设置有扭矩传感器，所述扭矩传感器与谐波减速器的输入端呈直线排布。
进一步，所述动力机构设置在调整机构之上，调整机构能带动动力机构水平滑动。
进一步，所述的加载机构为磁粉制动器。
采用上述方案后，本实用新型与现有技术相比，具有以下优点：
通过模拟谐波减速器的运行状况，并通过圆盘光栅读取各自的转角，从而获取谐波减速器的回转精度。
附图说明
图1是本实用新型的示意图；
标号说明
扭矩传感器1，动力机构2，加载机构3，装夹机构4，
谐波减速器5，调整机构6。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步的说明。
如图所示，本发明揭示的一种谐波减速器5的动静态回转精度检测装置，包括安装于基座之上的扭矩传感器1、动力机构2、加载机构3、装夹机构4，其中装夹机构4上固定有谐波减速器5，即谐波减速器5是由装夹机构4固定的。所述谐波减速器5包括输入端（波发生器)和输出端(柔轮），且谐波减速器5的输入端与动力机构2（电机）联动，由电机带动输入端旋转，动力机构2设置在调整机构6（滑轨或齿轨）之上，调整机构6能带动动力机构2水平滑动。
谐波减速器5的输出端与加载机构3(模拟谐波减速器5处于工作状态）相连，输出端与加载机构3之间还设置有扭矩传感器1，所述扭矩传感器1与谐波减速器5的输入端呈直线排布，用来读取谐波减速器5输出端的扭矩值。
首先，将谐波减速器5装夹在装夹机构4上，并用螺栓将其固定住，然后，分别用联轴器将角向减速器的输入端与动力机构2相连接，将谐波减速器5的输出端与加载机构3相连接，具体位置通过调整机构6进行调整。
上述工作完成后，启动电机，分别读出谐波减速器5输入端和输出端上圆盘光栅的数值，通过这两个具体的读数，得出谐波减速器5的回转精度值。
加载机构3包括磁粉制动器，在上述操作过程中，如果只需要测量谐波减速器5静态精度的话，将加载部件的磁粉制动器关闭即可，当需要进行动态测量时，启动磁粉制动器，并调节电流值，就可以获得相应的扭矩值，达到动态测量的目的。
上述仅为本实用新型的具体实施例，但本实用新型的设计构思并不局限于此，凡利用此构思对本实用新型进行非实质性的改动，均应属于侵犯本实用新型保护范围的行为。
Claims (3)
1.一种谐波减速器的动静态回转精度检测装置，其特征在于：包括安装于基座之上的扭矩传感器、动力机构、加载机构、装夹机构，其中装夹机构上固定有谐波减速器，所述谐波减速器包括输入端和输出端，输入端和输出端上皆装有圆盘光栅，且谐波减速器的输入端与动力机构联动，谐波减速器的输出端与加载机构相连，输出端与加载机构之间还设置有扭矩传感器，所述扭矩传感器与谐波减速器的输入端呈直线排布。
2.根据权利要求1所述的一种谐波减速器的动静态回转精度检测装置，其特征在于：所述动力机构设置在调整机构之上，调整机构能带动动力机构水平滑动。
3.根据权利要求1所述的一种谐波减速器的动静态回转精度检测装置，其特征在于：所述的加载机构为磁粉制动器。
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Cited By (4)
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|---|---|---|---|---|
| CN104236899A (zh) * | 2014-08-25 | 2014-12-24 | 浙江来福谐波传动股份有限公司 | 一种谐波减速器的动静态回转精度检测装置 |
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| CN106826926A (zh) * | 2017-03-27 | 2017-06-13 | 江苏汇博机器人技术股份有限公司 | 一种机器人用动力组件的测试装置 |
| CN113408075A (zh) * | 2021-07-05 | 2021-09-17 | 清华大学深圳国际研究生院 | 一种谐波减速器刚轮齿形优化方法 |
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2014
- 2014-08-25 CN CN201420481011.1U patent/CN204128815U/zh not_active Expired - Lifetime
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