CN204123079U - 一种用机器人自动装配马达生产线 - Google Patents

一种用机器人自动装配马达生产线 Download PDF

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Abstract

本实用新型公开了一种用机器人自动装配马达生产线,马达端盖供放台上放置有马达端盖,马达转子供放台上放置有马达转子,装配机器人将马达转子供放台上的马达转子夹持放置在马达转子平移装置上,先后在马达转子平移装置上完成套装轴承、轴卡和定位销,压装轴承装置将马达转子上的轴承压入至预定位置,在马达装配装置上将装配好的马达转子穿插在马达机座内孔上,并在马达转子两端装上马达端盖,本实用新型通过利用装配机器人及各个装置上的机构,实现了马达自动装配生产,马达装配质量统一,降低劳动生产成本,提高了生产效率,同时也改善了工人的作业环境,生产具有安全可靠的特点。

Description

一种用机器人自动装配马达生产线
【技术领域】
[0001] 本发明涉及装配设备,尤其是一种用机器人自动装配马达生产线。
【背景技术】
[0002] 在生产组装马达时,其涉及很多工序,马达转子在穿插入马达机座内孔前,先需要在马达转子上装配轴承及其他零件。目前常用的装配方式为人工作业方式,其装配过程中需要搬运马达机座和马达转子,由于马达转子和马达机座其重量较大,搬运不便,作业员长期搬运容易疲劳,发生生产事故,马达的装配质量也受作业人员的影响,质量缺乏一致性,产生次品或不良品,而且该种生产方式的作业环境恶劣,劳动成本高,不利于提高生产效率。
[0003] 本发明即针对现有技术的不足而研究提出。
【发明内容】
[0004] 本发明要解决的技术问题是提供一种用机器人自动装配马达生产线,马达端盖供放台上放置有马达端盖,马达转子供放台上放置有马达转子,装配机器人将马达转子供放台上的马达转子夹持放置在马达转子平移装置上,先后在马达转子平移装置上完成套装轴承、轴卡和定位销,压装轴承装置将马达转子上的轴承压入至预定位置,在马达装配装置上将装配好的马达转子穿插在马达机座内孔上,并在马达转子两端装上马达端盖,本发明通过利用装配机器人及各个装置上的机构,实现了马达自动装配生产,马达装配质量统一,降低劳动生产成本,提高了生产效率,同时也改善了工人的作业环境,生产具有安全可靠的特点。
[0005] 为解决上述技术问题,本发明一种用机器人自动装配马达生产线,采用如下技术方案:
[0006] 本发明一种用机器人自动装配马达生产线,包括:
[0007] —装配机器人,可360°旋转,具有视觉识别定位系统,用于抓取马达转子和马达端盖;
[0008] 一马达端盖供放台,位于所述装配机器人右侧,用于供放马达端盖,以便装配机器人抓取;
[0009] 一马达转子供放台,位于所述装配机器人右侧,用于供放马达转子,以便装配机器人抓取;
[0010] 一马达转子平移装置,位于所述装配机器人左侧,用于定位放置马达转子,所述马达转子平移装置上设有零件装配工位,用于向马达转子两端装配定位销、轴承和轴卡;
[0011] 一压装轴承装置,位于所述装配机器人左侧,用于压装马达转子上的轴承;
[0012] 一马达装配装置,位于所述装配机器人前方,用于定位放置马达机座,以便装配机器人向马达机座内孔穿插马达转子,以及向马达转子两端安装马达端盖;
[0013] 一马达机座输送轨道,位于所述装配机器人左前方,所述马达机座输送轨道末端与所述马达装配装置对接,用于输送马达机座至所述马达装配装置上;
[0014] 一整机输送轨道,位于所述装配机器人右前方,与所述马达机座输送轨道共线,所述整机输送轨道前端与所述马达装配装置对接,用于将完成装配的整机输送至下一工位。
[0015] 所述马达端盖供放台、马达转子供放台、马达转子平移装置、压装轴承装置和马达装配装置以装配机器人为中心,沿其周向分布。
[0016] 所述马达转子平移装置包括马达转子平移台,所述马达转子平移台上滑动连接有用于支撑放置马达转子的第一 V型座和用于驱动第一 V型座滑动的无杆气缸,所述零件装配工位设在马达转子平移台左侧。
[0017] 所述马达转子平移台上设有V型座导向滑轨,所述第一 V型座上固定连接有与V型座导向滑轨滑动连接的V型座导向滑块。
[0018] 所述压装轴承装置包括压装轴承平台,所述压装轴承平台上设有用于定位放置马达转子的第二 V型座,所述第二 V型座左、右两侧均设有液压缸,所述液压缸输出端连接有用于将马达转子两端上的轴承压入预定位置的轴承压头。
[0019] 所述马达装配装置包括用于定位放置马达机座以便装配机器人对其进行装配的装配轨道和与装配轨道相连接的用于将马达机座输送至装配轨道上的过渡搬运轨道,所述过渡搬运轨道左、右两侧分别与马达机座输送轨道和整机输送轨道对接,所述装配轨道和过渡搬运轨道上均转动设有滚轴,所述滚轴两端设有链轮和用于带动链轮转动的滚子链,所述装配轨道和过渡搬运轨道上固定设有输送驱动电机,所述装配轨道和过渡搬运轨道上各有一滚轴上设有从动轮,所述输送驱动电机输出端设有驱动轮,所述驱动轮与从动轮之间设有同步皮带,所述装配轨道左、右两侧设有可上、下升降的用于先、后水平顶出以限制马达转子沿其轴向窜动的升降限位机构。
[0020] 所述升降限位机构包括升降架,所述升降架可沿竖直方向滑动连接有升降连接板,所述升降架上固定连接有升降驱动气缸,所述升降驱动气缸输出端与升降连接板连接,所述升降连接板上设有当装配机器人夹持装配马达端盖时以限制马达转子沿其轴向窜动的导杆气缸。
[0021] 所述升降架沿竖向设有升降滑轨,所述升降连接板上设有与升降滑轨滑动配合的升降滑块。
[0022] 与现有技术相比,实施本发明具有如下优点:
[0023] 1、实现自动装配,降低劳动成本,提高生产效率;
[0024] 2、生产安全可靠,避免了人力搬运装配体力透支致使生产安全事故的问题;
[0025] 3、马达装配质量统一;
[0026] 4、改善了马达装配的生产环境。
【附图说明】
[0027] 下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细说明,其中:
[0028] 图1为本发明的结构示意图。
[0029] 图2为本发明中装配机器人的结构示意图。
[0030] 图3为本发明中马达装配装置的主视图。
[0031] 图4为本发明中马达装配装置的左视图。
[0032] 图5为本发明中马达装配装置的俯视图。
[0033] 图6为本发明中压装轴承装置的结构示意图。
[0034] 图7为本发明中马达转子平移装置的主视图。
[0035] 图8为本发明中马达转子平移装置的俯视图。
[0036] 图9为本发明中马达转子平移装置的右视图。
[0037] 图10为马达端盖的结构示意图。
[0038] 图11为马达转子的结构示意图。
[0039] 图12为马达机座的结构示意图。
【具体实施方式】
[0040] 下面结合附图对本发明的实施方式作详细说明。
[0041] 本发明一种用机器人自动装配马达生产线,包括:
[0042] 一装配机器人1,可360°旋转,具有视觉识别定位系统,用于抓取马达转子2和马达端盖3 ;
[0043] 一马达端盖供放台4,如图1所示,位于所述装配机器人1右侧,用于供放马达端盖3,以便装配机器人1抓取;
[0044] —马达转子供放台5,位于所述装配机器人1右侧,用于供放马达转子2,以便装配机器人1抓取;
[0045] 一马达转子平移装置6,位于所述装配机器人1左侧,用于定位放置马达转子2,所述马达转子平移装置6上设有零件装配工位61,用于向马达转子2两端装配、轴承、轴卡和定位销;
[0046] —压装轴承装置7,位于所述装配机器人1左侧,用于压装马达转子4上的轴承;
[0047] 一马达装配装置8,位于所述装配机器人1前方,用于定位放置马达机座9,以便装配机器人1向马达机座9内孔穿插马达转子2,以及向马达转子2两端安装马达端盖3 ;
[0048] 一马达机座输送轨道10,位于所述装配机器人1左前方,所述马达机座输送轨道10末端与所述马达装配装置8对接,用于输送马达机座9至所述马达装配装置8上;
[0049] 一整机输送轨道11,位于所述装配机器人1右前方,与所述马达机座输送轨道10共线,所述整机输送轨道11前端与所述马达装配装置8对接,用于将完成装配的整机输送至下一工位。
[0050] 如图1所示,所述马达端盖供放台4、马达转子供放台5、马达转子平移装置6、压装轴承装置7和马达装配装置8以装配机器人1为中心,沿其周向分布。
[0051 ] 所述马达转子平移装置6包括马达转子平移台62,所述马达转子平移台62上滑动连接有用于支撑放置马达转子2的第一 V型座63和用于驱动第一 V型座63滑动的无杆气缸64,所述零件装配工位61设在马达转子平移台62左侧。
[0052] 所述马达转子平移台62上设有V型座导向滑轨65,所述第一 V型座63上固定连接有与V型座导向滑轨65滑动连接的V型座导向滑块66。
[0053] 所述压装轴承装置7包括压装轴承平台71,所述压装轴承平台71上设有用于定位放置马达转子2的第二 V型座72,所述第二 V型座72左、右两侧均设有液压缸73,液压缸73的公称压力为70KN,液体压力为5.6Mpa,左右两侧液压缸73最大开距为1120mm,最小开距为360mm,所述液压缸73输出端连接有用于将马达转子2两端上的轴承压入预定位置的轴承压头74,压装轴承平台71内设有液压泵和电机,以及液压控制系统,可手动和半自动控制。
[0054] 所述马达装配装置8包括用于定位放置马达机座9以便装配机器人1对其进行装配的装配轨道81和与装配轨道81相连接的用于将马达机座9输送至装配轨道81上的过渡搬运轨道82,过渡搬运轨道82上设有与马达机座输送轨道10或者整机输送轨道11保持输送方向一致的输送控制机构,以将由马达机座输送轨道10上的马达机座9输送至过渡搬运轨道82上的预定位置,或将由过渡搬运轨道82上完成装配的马达整机输送至整机输送轨道11上,所述过渡搬运轨道82左、右两侧分别与马达机座输送轨道10和整机输送轨道11对接,所述装配轨道81和过渡搬运轨道82上均转动设有滚轴83,所述滚轴83两端设有链轮84和用于带动链轮84转动的滚子链85,所述装配轨道81和过渡搬运轨道82上固定设有输送驱动电机86,所述装配轨道81和过渡搬运轨道82上各有一滚轴83上设有从动轮87,所述输送驱动电机86输出端设有驱动轮88,所述驱动轮88与从动轮87之间设有同步皮带89,所述装配轨道81左、右两侧设有可上、下升降的用于先、后水平顶出以限制马达转子2沿其轴向窜动的升降限位机构80。
[0055] 所述升降限位机构80包括升降架801,所述升降架801可沿竖直方向滑动连接有升降连接板802,所述升降架801上固定连接有升降驱动气缸803,所述升降驱动气缸803输出端与升降连接板802连接,所述升降连接板802上设有当装配机器人1夹持装配马达端盖3时以限制马达转子2沿其轴向窜动的导杆气缸804。
[0056] 所述升降架801沿竖向设有升降滑轨805,所述升降连接板802上设有与升降滑轨805滑动配合的升降滑块806。
[0057] 本发明工作过程如下:
[0058] 首先,马达机座9由马达机座输送轨道10输送至过渡搬运轨道82,过渡搬运轨道82再将马达机座9输送至装配轨道81,以供装配机器人1进行定位识别。
[0059] 其次,装配机器人1抓取位于马达转子供放台5上的马达转子2,并移动放置在马达转子平移装置6的第一 V型座63上,启动无杆气缸64,第一 V型座63及其上的马达转子2移动至零件装配工位61上,以向马达转子2两端套装轴承,第一 V型座63复位。
[0060] 然后,装配机器人1将第一 V型座63上的马达转子2夹持移动至第二 V型座72,内置在压装轴承平台71的液压泵启动,第二 V型座72左、右两侧的液压缸73驱动轴承压头74相向伸出,将马达转子2上的轴承压入预定位置,轴承压头74复位,完成轴承装配。
[0061] 接着,装配机器人1将第二 V型座72上的马达转子2夹持移动到第一 V型座63上,无杆气缸64启动,将第一 V型座63及其上的马达转子2移动至零件装配工位61上,以向马达转子2两端安装定位销和轴卡,第一 V型座63复位。
[0062] 随后,装配机器人1夹持移动第一 V型座63上的马达转子2至装配轨道81上,并将马达转子2穿插在马达机座9内孔上,装配机器人1去夹持马达端盖3,同时装配轨道81左侧的升降驱动气缸803伸出,升降连接板802上升至设定位置,导杆气缸804伸出,顶着马达转子2左端,防止马达转子2向左侧产生轴向移动,以进行限位,此时,装配机器人1将马达端盖3从装配轨道81右侧安装在马达机座9上,装配轨道81左侧的导杆气缸804和升降驱动气缸803先后复位,位于装配轨道81右侧的升降驱动气缸803伸出,将升降连接板802上升至设定位置,导杆气缸804伸出,顶着马达转子2右端,装配机器人1将马达端盖3从装配轨道81左侧安装在马达机座9上,装配轨道81右侧的导杆气缸804和升降驱动气缸803先后复位,即完成马达的装配。
[0063] 最后,装配轨道81和过渡搬运轨道82上的输送驱动电机86启动,驱动滚子链85运动,将完成装配的马达整机输送至过渡搬运轨道82的预定位置上,输送驱动电机86停止,过渡搬运轨道82再将马达整机输送至整机输送轨道11上,以输送至下一工位。

Claims (8)

1.一种用机器人自动装配马达生产线,其特征在于包括: 一装配机器人(I),可360°旋转,具有视觉识别定位系统,用于抓取马达转子(2)和马达端盖⑶; 一马达端盖供放台(4),位于所述装配机器人(I)右侧,用于供放马达端盖(3),以便装配机器人(I)抓取; 一马达转子供放台(5),位于所述装配机器人(I)右侧,用于供放马达转子(2),以便装配机器人(I)抓取; 一马达转子平移装置¢),位于所述装配机器人(I)左侧,用于定位放置马达转子(2),所述马达转子平移装置(6)上设有零件装配工位(61),用于向马达转子(2)两端装配轴承、定位销和轴卡; 一压装轴承装置(7),位于所述装配机器人(I)左侧,用于压装马达转子(4)上的轴承; 一马达装配装置(8),位于所述装配机器人(I)前方,用于定位放置马达机座(9),以便装配机器人(I)向马达机座(9)内孔穿插马达转子(2),以及向马达转子(2)两端安装马达端盖⑶; 一马达机座输送轨道(10),位于所述装配机器人(I)左前方,所述马达机座输送轨道(10)末端与所述马达装配装置(8)对接,用于输送马达机座(9)至所述马达装配装置(8)上; 一整机输送轨道(11),位于所述装配机器人(I)右前方,与所述马达机座输送轨道(10)共线,所述整机输送轨道(11)前端与所述马达装配装置(8)对接,用于将完成装配的整机输送至下一工位。
2.按权利要求1所述一种用机器人自动装配马达生产线,其特征在于所述马达端盖供放台(4)、马达转子供放台(5)、马达转子平移装置¢)、压装轴承装置(7)和马达装配装置(8)以装配机器人(I)为中心,沿其周向分布。
3.按权利要求1所述一种用机器人自动装配马达生产线,其特征在于所述马达转子平移装置(6)包括马达转子平移台(62),所述马达转子平移台¢2)上滑动连接有用于支撑放置马达转子(2)的第一 V型座¢3)和用于驱动第一 V型座¢3)滑动的无杆气缸(64),所述零件装配工位¢1)设在马达转子平移台¢2)左侧。
4.按权利要求3所述一种用机器人自动装配马达生产线,其特征在于所述马达转子平移台¢2)上设有V型座导向滑轨(65),所述第一 V型座¢3)上固定连接有与V型座导向滑轨(65)滑动连接的V型座导向滑块(66)。
5.按权利要求1所述一种用机器人自动装配马达生产线,其特征在于所述压装轴承装置(7)包括压装轴承平台(71),所述压装轴承平台(71)上设有用于定位放置马达转子(2)的第二 V型座(72),所述第二 V型座(72)左、右两侧均设有液压缸(73),所述液压缸(73)输出端连接有用于将马达转子(2)两端上的轴承压入预定位置的轴承压头(74)。
6.按权利要求1所述一种用机器人自动装配马达生产线,其特征在于所述马达装配装置(8)包括用于定位放置马达机座(9)以便装配机器人(I)对其进行装配的装配轨道(81)和与装配轨道(81)相连接的用于将马达机座(9)输送至装配轨道(81)上的过渡搬运轨道(82),所述过渡搬运轨道(82)左、右两侧分别与马达机座输送轨道(10)和整机输送轨道(11)对接,所述装配轨道(81)和过渡搬运轨道(82)上均转动设有滚轴(83),所述滚轴(83)两端设有链轮(84)和用于带动链轮(84)转动的滚子链(85),所述装配轨道(81)和过渡搬运轨道(82)上固定设有输送驱动电机(86),所述装配轨道(81)和过渡搬运轨道(82)上各有一滚轴(83)上设有从动轮(87),所述输送驱动电机(86)输出端设有驱动轮(88),所述驱动轮(88)与从动轮(87)之间设有同步皮带(89),所述装配轨道(81)左、右两侧设有可上、下升降的用于先、后水平顶出以限制马达转子(2)沿其轴向窜动的升降限位机构(80)。
7.按权利要求6所述一种用机器人自动装配马达生产线,其特征在于所述升降限位机构(80)包括升降架(801),所述升降架(801)可沿竖直方向滑动连接有升降连接板(802),所述升降架(801)上固定连接有升降驱动气缸(803),所述升降驱动气缸(803)输出端与升降连接板(802)连接,所述升降连接板(802)上设有当装配机器人(I)夹持装配马达端盖(3)时以限制马达转子(2)沿其轴向窜动的导杆气缸(804)。
8.按权利要求7所述一种用机器人自动装配马达生产线,其特征在于所述升降架(801)沿竖向设有升降滑轨(805),所述升降连接板(802)上设有与升降滑轨(805)滑动配合的升降滑块(806)。
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Granted publication date: 20150128

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